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MECNICA

II

FARTE 1

CRONOGRAMA (Datas sujeitas amodificao ao critrio do professor)


Aula

16

22/10 (Tera)
25/10 (Sexta)
29/10(Tera)
01/11 (Sexta)
05/11 (Tera)
08/11 (Sexta)
12/11 (Tera)
15/11 (Sexta)
19/11 (Tera)
22/11 (Sexta)
26/11 (Tera)
29/11 (Sexta)
03/12(Tera)
06/12 (Sexta)
10/12 (Tera)
13/12 (Sexta)
17/12(Tera)

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07/01 (Tera)
10/01 (Sexta)
14/01 (Tera)
17/01 (Sexta)
21/01 (Tera)
24/01 (Sexta)
28/01 (Tera)
31/01 (Sexta)
04/02 (Tera)
07/02 (Sexta)
11/02 (Tera)
14/02 (Sexta)
18/02 (Tera)
21/02 (Sexta)
25/02 (Tera)
28/07 (Sexta)

CONTEDO
Noes de clculo variaciona

crona (>/"iW^fo
Eauaco de Euler. Problema da Braquistcfona
Equaes de Euler com vnculos. Multiplicadores de Lagrange

CAf

Coordenadas generalizadas e princp


Equaes de Euler-Lagrange av?
Simetrias e leis de conservao
Simetrias e leis de conservao Cf

No haver aula (proclamao da repblica)


Soluo de Problemas

Soluo de Problemas
Primeira VA parte 1

Formulao Hamiltoniana da Mecnica Clssica


Equaes de Hamilton
Transformaes cannicas
Transformaes cannicas
Teoria de Hamilton Jacobi
Teoria de Hamilton Jacobi
Primeira VA Parte 2

No haver aula (Recesso escolar: Perodo Natalino)


No haver aula (Recesso escolar: Perodo Natalino)
No haver aula (Recesso escolar: Perodo Natalino)
No haver aula (Recesso escolar: Perodo Natalino)
Referenciais no inerciais
Referenciais no inerciais

Reviso de sistemas de partculas. Movimento de um corpo rgido.


Tensor de inrcia

Momento Angular

Eixos principais de inrcia. Exemplos


Teorema dos eixos paralelos. Exemplos
ngulos de Euler
Equaes de Euler
Movimento de um pio
Reviso
Reviso

Segunda VA
Reviso

Terceira VA
Prova Final

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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica II

Primeira V.A. (Parte 1) 26/11/2013

1) (5,0) O ponto de suspenso de um pndulo simples de


massa m e comprimento l oscila horizontalmente com posio

dada por x(t)

Asenut.

a equao de movimento.

Determine a lagrangiana e
Mostre que para pequenas os

cilaes o problema equivalente a um oscilador harmnico

forado.

^k^lMMMft W> 4%f^A^ - O

2)(5,0) O sistema representado na figura tal que a massa m2 se


move sem atrito sobre a mesa horizontal e a massa mi s pode
movimentar-se verticalmente. Use o mtodo dos multiplicadores de

Lagrange para provar que a tenso no fio inextensvel que une as


partculas dada por
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onde po o valor constante de m2r29. No caso em que pe = 0,


determine a acelerao de queda da massa mi.

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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica II

Primeira V.A. (Parte 1) 05/02/2013

1) (3,0) Considere a mquina de Atwood com massas mi e m2 ligadas


por uma corda ideal que passa por uma polia sem atrito. Use o formalismo lagrangiano para obter a acelarao dos blocos e a tenso na
corda.
m2

2) (4,0) O ponto de suspenso de um pndulo simples de massa m e com


primento / oscila horizontalmente com posio dada por x(t) = Asenut.
Determine a lagrangiana e a equao de movimento. Mostre que para

pequenas oscilaes o problema equivalente a um oscilador harmnico


forado.

3) (3,0) Considere uma partcula de massa m que est em repouso sobre


um plano horizontal sem atrito. Em seguida o plano inclina-se numa taxa
constante 9 = a (9 = 0 em t = 0) fazendo a partcula deslizar para a sua
base. Determine a equao de movimento da partcula.
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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica II

Primeira V.A. (Parte 1) 23/09/2011

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1) (3,0) Considere a mquina de Atwood com massas mj e m2 ligadas por


uma corda ideal que passa por uma polia sem atrito. Use o formalismo

lagrangiano para determinar a acelerao do sistema e a tenso na corda.

yn-i,

2) (3,0) A figura ao lado mostra uma partcula de massa m movendose sem atrito sobre uma ciclide, descrita pelas equaes paramtricas

x = a(9 - sen(9) e y = o(l + cosfl), 0 < 9 < 2n. Determine a lagrangiana


e a equao de movimento.

3) (4,0) A figura ao lado mostra uma partcula de massa m2 que oscila


no plano vertical ligada, por meio de uma haste comprimento e massa
desprezvel, a outra partcula de massa mj que pode se mover sem atrito
no eixo horizontal. Escolhendo coordenadas generalizadas convenientes,

construa a lagra_giana e obtenha as equaes de movimento. Qual o


perodo das pequenas oscilncnps desse pndulo?
m,

Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica II

Segunda V.A. 12/12y2011

1) (5,0) Uma partcula atirada para cima com velocidade inicial v0 a


partir.de um ponto no hemisfrio norte com latitude A. Mostre que, devido
fora de Coriolis, a partcula atinge o solo a uma distncia

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2) Considere

disco homogsYreoae massa M raio R.

a) (2,0) Obtenha o t.pngpr de nrrifl para os eixos mostrados na figura.


b) (1,0) Determine a momento angular quando o disco gira com velocidade
angular u> em torno eixo z.

3) Considere que o eixo de rotao do(msccjdj_auesto)anterior passe pelo


centro e faa um ngulo 9 com o eixo z, como mostra a figura ao lado.
a) (2,0) Determine o momento angular. Qual o ngulo entre Leu?

b) (1,0) Qual o torque necessrio para girar o disco/bom velocidade angular


constante?

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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica II
Primeira Lista de Exerccios

Questo 1) Considere um sistema unidimensional formado por duas partculas de massas


iguais, mi = m2 = m, ligadas por uma mola de constante elstica k e comprimento natural
L Suponha que a partcula 1 esteja direita da partcula 2, ambas no eixo x.

a) Escreva a lagrangiana L(xi.r2,xi,x2) para o sistema de partculas.

b) Reescreva a lagrangiana em termos das novas variveis X = (xi + x2)j1 e x x\ - x2 -


c) Resolva as equaes para X(t) e x(t) e descreva o movimento
ok.

Questo j) Considere um pndulo simples, de massa m e compri


mento , com ponto de suspenso fixado ao teto de um automvel.
Suponha que o veculo esteja se movendo numa pista horizontal com

acelerao constante a. A fim de saber como esta acelerao afeta


o movimento do pndulo visto por uma pessoa no carro resolva os
items a seguir.

j) Encontre as componentes cartesianas da velocidade em relao a um referencial inercial.

Jbf Obtenha a lagrangiana L(9, (9, t) emostre que a equao de movimento do pndulo dada
por

9+ fsen^ + ^cosl? = 0
yj Qual o ngulo 9eq no qual o pndulo permanece em repouso em equilbrio estvel?
jXf Determine o perodo paia pequenas oscilaes em tomo do ngulo U.

Sugesto: Estude omovimento em torno deste angulo por meio da equao f)(t) = 9eq+r\{i).
Considere ij pequeno, use as expanses em srie de Taylor e obtenha a equao do oscilador
harmnico fj + l2t) = 0.

(jf\ Questo 3) A figura mostra um pndulo de massa m e compri


mento t com ponto de suspenso P preso a borda de uma roda de
centro O e raio R que gira com velocidade angular u. Escreva a

lagrangeana e obtenha a equao de movimento para c4 Verifique


se sua resposta 6 consistente com a situao em que lo = 0.

(p^y Questo ^fConsidere um pndulo duplo com esferas de massas


mi m2 ~ m ligadas por hastes de mesmo comprimento e massas
desprezveis. O sistema oscila no plano vertical.

^fObtenha a lagrangiana do sistema e as equaes de movimento.


ty Para pequenas oscilaes, mostre que as equaes de movimento
podem ser escritas como

2Wi-t2 = ~2gt1
CG\+W2 m -g92

f Considerando solues da forma ^ = A^ e92 = A2e** mostre que seu sistema <k
equaes diferenciais se reduz ao sistema linear

2(p - J2)4i - k2Al2 = 0


-Lu?Ai + {g- Lu2)A2 = 0

d) Mostre que solues no trivais deste sistema de equaes existem para as freqncias de
oscilao

i*:-^(2V2)f.

Jl) Qual arelao entje as amplitudes desses modos normais?


Questo JS) Um bloco de massa m desliza sobre uma cunha de

massa M e ngulo a. A cunha, por sua vez, escorrega sem atrito

sobre uma superfcie horizontal.

a) Escolhendo coordenadas generalizadas convenientes, obtenha a


lagrangiana e as equaes de movimento do sistema.

pf Determine a acelerao da cunha em relao ao sistema de re


ferncia inercial {x,y).

c) Determine a acelerao do bloco em relao cunha

d) Determine a acelerao do bloco em relao ao sistema {x,y).


o*.

Questo JZ) Um pndulo elstico consiste de uma massa m capaz


de oscilar num plano vertical suspensa por uma mola de constante
elstica fc e comprimento natural L Escolhendo coordenadas ge
neralizadas convenientes, obtenha a lagrangiana e as equaes de
Lagrange.

Questo 7) Um pndulo simples de massa mecomprimento tem ponto de suspenso fi

xado no teto de um elevador que sobe com acelerao constante a. Escolhendo coordenadas

generalizadas convenientes, determine alagrangiana e as equaes de movimento. Qual o


perodo do pndulo para pequenas oscilaes?

Questo 8) Uma partcula de massa mmove-se sobre a superfcie


interna de um cone de abertura 2a sujeito fora gravitaeional.

a) Usando as coordenadas cilndricas mostradas na figura obtenha


a lagrangiana.

b) H alguma coordenada cclica? Como voc intrepreta este fato?


c) Obtenha as equaes de movimento.

d) Mostre que a partcula est sujeita a um potencial efetivo


P
Ve/(r)=2^4-mg|6otf;

onde l o momento angular.

c) Mostre que os pontos de retorno de movimento podem ser encontrados apartir da soluo

cbica em r. Mostre ainda que somente duas razes tm significado fsico, de modo que o
movimento confinado dentro de dois planos horizontais que cortam o cone.

4*

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Questo^ Um aro de raio a rotaciona em torno de um eixo vertical


com velocidade angular constante u. Uma conta de massa ra pode
deslizar sem atrito ao longo do aro.

yfCom base nas coordenadas mostradas na figura, mostre que a


lagrangiana dada por

kl*

L= ^raa2(?/>2 -f- uj2sen2ifi) - mga(l cos xjj).


Jrf) Determine a equao de movimento da partcula.

y) Mostre que, alm das posies de equilbrio ^ = 0e^ = 7r, a partcula tambm estar
cm equilbrio para

ip~ipo = arccos(-~ ),
\ auj* J

desde que u> > Jg/a.


/jijfObtciiha o perodo das pequenas oscilaes em torno de ip0.
/

t
Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Geral 2

Segunda lista de exerccios

Questo 1) Determine a funo y(x), satisfazendo s condies y(0) = 0 e y{n/2) 1, que


extremiza o funcional

J[y)= f \yn-y2)x.
Jo

Questo 2) Mostre que a condio de extremo para o funcional

I[y}= r f(y,y',y",x)dx
IX!)

dada pela equao de Euler

df
dy

d (df\ , cP {df
+
dx \dy') dx2 \dy"

= 0.

Questo 3) Vimos em sala que a soluo do problema da braquistcrona dada por um arco de ciclide com cspide na origem,
como mostrado na figura ao lado. Considere agora que uma partcula
abandonada no ponto arbitrrio P0 entre a origem O e o ponto mais
baixo P (P0 tem parmetro 0 < 90 < n). Mostre que o tempo gasto
pela partcula de Pq a P dado por

w - p) - /U g Joor Vf1
cos 60 - cos 9
cos 9

de,

e mostre que esse tempo igual a nJa/g. Como esse resultado no depende de Ao a partcula
sempre gasta a mesmo tempo para deslizar de P0 a P, mesmo que P0 esteja no origem ou
muito prximo de P. Explique qualitativamente este fato.
Questo 4)(Barcelos 11.3.2)
Problema da catenria. Considere um fio flexvel de densidade uniforme e comprimento

L suspenso entre dois pontos fixos. De todas as possveis curvas feitas pelo fio, de termine a
que minimiza a sua energia potencial.
Questo 5)(Marion) Considere a superfcie gerada pela revoluo de uma linha conectando
dois pontos fixos. {x\,y\) e (x2,y2), ao redor de um eixo coplanar com os dois pontos. Mostre
que a equao da linha conectando os pontos, tal que a rea gerada pela revoluo da linha
em torno do eixo seja um mnimo dada pelo arco de catenria:

y acosh_1(x/a) + b,
onde a e b so constantes.

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Universidade Federal Rural de Pernambuco


Departamento de Fsica
Mecnica Clssica 2

Primeira VA. 08/10/2010

1) Obtenha o hamiltoniano e as equaes cannicas do movimento para os sistemas:


1,5) Pndulo simples.

(1,5) Mquina de Atwood.

2) Um aro de raio a rotaciona em torno de um eixo vertical com ve-

locidad7ngular_constante u_ Uma conta de massa mpode deslizar


sem atrito ao longo do aro.

a) (1,0) Examinando a figura ao lado, determine as coordenadas


cartesianas da conta.

b) (2,0) Mostre que a lagrangiana dada por

I = -ma2(tp2 + u/2sen2y/A) - mga(l - cos tp).

~"2_kl,0) Determine a. fiao de movimento da partcula.

A\ #$) X0) Encontre o hamiltoniano e escreva as equaes cannicas

' *

* do movimento.

e) (1,0) O hamiltoniano constante de movimento? Ele igual energia? Justifique.


f) (1,0) Mostre que, alm das posies de equilbrio i> = 0 e ip = ir, a partcula tambm
estar em equilbrio para
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g) (bnus) Obtenha o perodo das pequenas oscilaes em torno de 0.

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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica 2

Primeira VA. 11/05/2009

1) Um bloco de massa m desliza sem atrito ao longo* de uma cunha


de massa M e inchnao 9. A cunha, por sua vez, escorrega sem
atrito sobre uma superfcie horizontal.

a) (1,5) Usando as coordenadas generalizadas x e s, obtenha a lagrangeana do sistema.

b)(l,0) H alguma coordenada cclica na lagrangeana? Se houver,


interprete fisicamente o seu momento conjugado,

c) (1,5) Obtenha as equaes de movimento. Escreva explicitamente


a acelarao da cunha em relao ao referencial inercial (x) e a acele
rao do bloco em relao a cunha (s).

2) Uma partcula de massa m desliza sem atrito sobre uma rampa


circular de raio R. Em = 0a partcula encontra-se em repouso na

posio 9 9ox.

a) (1,0) Determine a lagrangeana e obtenha a equao de movi


mento da partcula.

b) (2,0) Use o mtodo dos multiplicadores de Lagrange para deter


minar a fora exercida pela superfcie sobre a partcula. Escreva sua
resposta em funo de 9 e 9q.

Nk

3) A figura ao lado mostra dois blocos de massas M e m ligados por


uma corda inextensvel, de massa desprezvel, que passa por uma
roldana sem atrito.

a) (1,5) Construa a hamiltoniana do sistema e as equaes de

Hamilton.

b) (0,5) Qual a acelerao dos blocos?


M

4) (1,0) Seja L = f x p o vetor momento angular. Mostre que os


colchestes de Poisson de suas componentes satisfazem

[Lx,Ly] Lz,

[Ly,Lz] Lx,

[Lz, __] Lv

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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica

C'?

Mecnica Clssica II

Primeira V.A. (Parte 2) 08/11/2011

1) (4,0) Um aro de raio R gira em torno de um eixo vertical com ve


locidade angular constantes u>. Uma conta de massa m pode deslizar sem
atrito ao longo do aro. Obtentaa hamtoniana em termo do ngulo 9 e de
seu momento conjugado _e, ento, escreva as equaes de movimento para

a conta. A hamiltoniana a energiatotal? Ela constante de movimento?


2) (4,0) Considere o hamiltoniano
1

^'^) =^kVe2"

a) Obtenha as equaes de Hamilton. Verifique que estas equaes descrevem um oscilador


harmnico amortecido.

Este problema pode ser simplificado pela transformao


Q

js*
qer

m(3qe0t + pe~-Pt

u^

b) Mostre que essa transjonnaco cannica e obtenha uma funo geratriz.


c) Mostre que hamiltoniano transformado dado
P2

2m

K = A -mQ2Q2,

dt

onde n - y/u* ~ W

3) (2,0) Considere momento angular i = f x p. Obtenha os colchetes de Poisson entre as


componentes cartesianas de t.
Informaes teis:

%) Tabela das transformaes cannicas


Funo geratriz

iX<?,Q,)
F2(q,P,t)
F3(p,Q,t)
F4(pPA)

Equaes da transformao

Pi=dFi/qu
Pi_ dF2/dqu
qi = -dF3/dpi,
qi = -dF4/dPi,

ii) Colchetes de Poisson

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Qi = dF2/dPi
P, - -dF3/dQi
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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica II

Primeira V.A. 13/05/2011

1) Considere a mquina de Atwood com massas mi e m2 ligadas por uma


corda ideal que passa por uma polia sem atrito.

9 X/yAPZP) Obtenha a acelarao dos blocos usando os formalismos la// ^^^X-angiano e hamiltoniano.

/_)' (l,0iJJ8rSmtodo dos multiplicadores de Lagrange para obter atenso

^jiiSrda.

2) (3,5) O ponto de suspenso de um pndulo simples de massa me com


primento l oscila horizontalmente com posio dada por x(t) = Asenut.
Ai X Determine a lagrangianajL_a._equao ..de-movimento._3_ostre que para

pequenas: osclls^"problema equivalente a um oscilador harmnico

forado.

^ 3) Alagrangiana de uma partcula de massa mecarga qna presena de um campo eletro


magntico dada por

L = -m.v2 + -V-- q$,


2

onde <> = 4>(r) e = (r) so os potenciais eletromagnticos.


a) (2.0) Mostre que a Hamiltoniana dada por

h=t- (p- "A +<&


2m \

b) (1,0) Supondo que a partcula esteja sob aao de um campo magntico uniforme B - Bz,
mostre que o hamiltoniano pode ser escritc^ corno

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2m.

2m.c

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onde z a componente z do momento angular da partcula.

Sugesto: O vetor potencial para um campo magntico B uniforme pode ser escrito como
A^-Bxr.
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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Geral 2
Terceira lista de exerccios

Questo 1) Determine a hamiltoniana e as equaes de movimento para os seguintes sis


temas:

/-^Pndulo simples O K

^Maquina de Atwood k

v.

c) Pndulo duplo

Questo^ Considere um pndulo simples consistindo de uma massa mpresa a uma corda
de comprimento 0. Depois de colocado em movimento, o j__dulo teni a corda^
v

,d

a.

dt

Escolhendo o ngulo que a corda faz com a vertical como coordenada generalizada, encontre
ajiarmhoj^

A hamiltoniana c constante

4_ppiaeqto? A_argAa^__oa____i?

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a^;

Questo 3) A lagrangiana de uma partcula de massam e carga qna presena de um campo


eletromagntico dada por
1

L = -rri2 + -v Ah- q$,

onde 4> = <&(r) e A A(f) so os potenciais eletromagnticos,


a) Mostre que a Hamiltoniana dada por
_

??'

b) Supondo que a partcula esteja sob a ao de um campo magntico uniforme B = B z,


mostre que o hamiltoniano pode ser escrito como

H =

ak -o

p<
2m

2mc

zB + X^(x2
+ y2)B2+q^
8mc2

onde z a componente z do momento angular da partcula.


Sugesto: O vetor potencial para um campo magntico B uniforme pode ser escrito como

A = \Bxr.

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-A
^ ^__ J Questo
Jcf Afigura ao lado mostra um pndulo esfrico.
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a) Obtenha o hamiltoniano do sistema

q b^

b) Obtenha as equaes de movimento

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Questo 5) Considere uma partcula de massa m num potencial central 7(r). Obtenha a
hamiltoniana

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a) Em coordenadas cartesianas
b) Em coordenadas esfricas

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4' :
. - a .., .

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a/ r .k-k^cos-

Questo^TUm sistema fsico descrito pela lagrangiana

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L = xm(p2 + p2+ z2) + ap2(j>.


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onde (p, </>, .z) so coordenas cilndricas o a 6 uma constante.

^ajDetermine f
9 b) Identifique trs constantes de movimento

c) Mostre que a soluo radial pode ser reduzida a uma quadratura da forma
. ,., ;

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Questo^?)Uma conta de massa 77_ deshza sem atrito ao longo de uma haste rgida, de

massa desprezvel, que gira numfplan verticalfcom velocidade angular constante _>.

) Mostre que, com uma escolha adequada da coordenada r, a lagrangiana do sistema

r m-2 1 22

L T + -mw r - mgrsenut.

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b) Dadas as condies iniciais r(0) = r0 e r(0) = 0, encontre a soluo da equao de La


grange para r.

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c) Enconte a hamiltoniana Hdo sistema.(7 igual a energia/1 H constante de movimento?

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Questo 8) Uma part.cula de massa m move-se sob a ao do campo gravitarional ao longo

da (espiral)z = kd, ^=constant^ onde k uma constante eza direo vertical. Encontre a
hamirtniana H(z,pz) e as equaes de movimento.

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(7

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2 XA>A_

rn

K-

7)2:

^
^rWW~^ : XX^XX.- L
2

i\

H4yftk- L = fa X,

X m I V41

-r

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P Ap

K'

^
m

tf ?-

H^

a ^a

v k5

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^V4

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<vi

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-<*
YA

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^
W

- -^
4 A L
VA'

O '

^ffOAJ

CHAPTER7

196

Thus
sin

g~ X 2{a +g0-g0o)

cos

Substituting into the equation of motion gives

bXX

bXx

(g-a0 +a0o)

This reduces to

0+_iL

0___-

i?

y?0

The solution to this inhomogeneous differential equation is


0 = 0O + A cos <y#4- B sin 0
where
1/4

(k+2)

f,V2

Thus

_2;r_

iTtb111

ia

(t+*T.

7-14.

x = b sin (9

V= a2 -bcos#
9 2
x = b8cos0

y-at + b0six\0

T=-m(x2 +y2) =-m(b202 +a2t2 +2abWsin0)

HAMILTON-S PRINCIPLELAGRANGIAN AND HAMTLTONIAN DYNAMICS

a -bcos0
U = mgy = mg 1 ar

L=T-U =- miy2 +a2t2 +2abt0sin 0)+mgib cos 0-- at:


Lagrange's equation for 0 gives

\mb20+ mabt sin 6~\ =mabW cos 0- mgb sin 0


b20+ absin 0 + abt0cos 0 = abW cos 0-gb sin 0
-

a + s

0 + ^-sin0 = O

^
For small oscillations, sin 0- 0

0X^-0 =0
Comparing with 0+ co20 - 0 gives

tXjl^F b
a

\a + g

7-15.

k
l
b - unextended length of spring
t = variable length of spring

U=-k(t-b)2 +mgy =-k(l-b)2-mg l cos 0


1

L=T-U =-ml424-f2 2) (->)2 4-mg cos6


TakingLagrange's equations for l and 0 gives

: [w.] =mt2 -k(.(-b) +mg cos 0


dt

197

CHAPTER7

198

0:[m20] =-mg l sin 8


dt

This reduces to

l-f.02 +Pi-b)-g cos 0 = 0


m

- 2 - g
0 + -^0H--sin0 = O

7-16.
x = a sin cot

For mass m:

x - fl sin mt + b sin 0

ty = -b cos 0
x = ato cos e> + b0 cos t9

y _ b0 sin 0
Substitute into

T-Imf^ +y2)
and the result is

L- T- Uf =- mia2o2 cos2 _ 4- 2abco0 cos at cos 04- b202) +mgb cos 0


Lagrange's equation for 0 gives

[mabco cos tvt cos 04- mb20J =-mabw cos cot sin 0- mgb sin 0
-abo2 sin cvt cos 0-abco8 cos cot sin 04- b20 = - flb<0cos cot sin 0-gb sin 0
or

0 + sin0--02 sincot cos0 = O

HAMILTON'S PRINCIPLELAGRANGIAN AND HAMILTONIAN DYNAMICS

209

Px

= mx =

h = my =

--F*
dx '
U

X
U

Vz

= mz =

=FV

(4)

-Fz

z "

These are simply Newton's equations.

7-24.

Thekinetic energy and the potentialenergy of the system are expressed as


1
TXm(2+202) =X(a2
+202)
2

(D

U - -mg cos 0

so that the Lagrangian is

L=T-L =-m(2 +/202) +m^cos0

(2)

The Hamiltonian is

H=vg0-L
=X-L
re
0
V
XX
1 ma2 -mgl cos 0
2m2 2

(3)

which is different from the total energy, T +U. The total energy is not conserved in this system
because work is done on the system and we have
d
dt

(T+ U)*0

(4)

CHAPTER7

210

7-25.

In cylindrical coordinates the kinetic energy and the potential energy of the spiraling particle
are expressed by

T=Imry2 +A02 +^2l

2 L

(1)

U - mgz
Therefore, if we use the relations,
z = k0

i.e., z = k0

(2)
r - const.

the Lagrangian becomes

L = m

-2

-2

(3)

mgz

k2

Then the canonical momentum is


L
p.= = m

yz

(4)

-+ 1

ar,

(5)
-+ 1

The Hamiltonian is

H = pzz-L = pz

+ mgz
+ 1

2m

(6)

+ 1

or,

H=M
m

Now, Hamilton's equations of motion are

mgz
+ 1

(7)

HAMILTON'S PRINCIPLELAGRANGIAN AND HAMILTONIAN DYNAMICS

211

(8)

=z

-7=p
so that
H

(9)

~ = -g = Pz
z

pz
= z
m

(10)

rr + 1
k2

Taking the time derivative of (10) and substituting (9) into that equation, we find the equation
of motion of the particle:
z =

(11)

F+1J
It can beeasily shown thatLagrange's equation, computed from (3), gives the same result as
(11).

7-26.

a)

L= T-U =-m202-mgy
L=-mf2 + mg cos 0

vye X
=m28
0
so

V
mt

Since LI isvelocity-independent andthecoordinate transformations are time-independent, the


Hamiltonian is the total energy
mgcos 0

H=T+U=
2mt

The equations of motion are

CHAPTER7

212

Pu

. . _

6=-k-=Xa
sm *
cjp9 mr and p*=_7_r=~m8e
50
b)

.r

T = -mp + m2x2 +-42

a2

where J = moment of inertia of the puUey

U =-m1gx-m2g{e-x)
L___r_
x

ml + m2+

So

ml+m2+2
a

H = T+U

% r=i-migx-m2g(e-x)

The equations of motion are


H

Vx

x = -

P*

pt=- =m,g-m2g =g{m1-m2)


px

HAMILTON'S PRPNCIPLELAGRANGIAN AND HAMILTONIAN DYNAMICS

213

7-27.

a)

">,

Xj, yx = coordinates of m,

Using , 0 as polar coordinates


x2=x1 + cos 0

y2 = yx + lsin0
x1=xl + cos 0-10 sin 0

d)

y2 =y1 +i,sin0+i0cos0

(2)

If we substitute (1) and (2) into

L=T-uXml(xPf1)Xm2(x22+y22)-h(-b)2
the result is

hXim.+m^xpyiyFnye+eb2)
+m2(xl cos0+y1 sin 0) +m20{yl cos 0- xx sin0)--k(-b)2
The equations of motion are

*!:[(mj 4-m2)A1 4-m24,cos0-m2^0sin0] =O


dl

= m^ + m2x2 = px

So pv = constant

yj:[(mj +mj)^! 4-m2'sin04-m20cos0j =O


m

iVX^lill^Vy

So p - constant

':[m2 +m2(x1cos04-y1sm0)] =m24'02-fc(-b) +m20(y1cos0-x1sin0)

which reduces to

CHAPTER7

214

-02 +xlcos0+y1sin0+(-b) =0

0:rm2e204-m2f(y1 cos0-ij sin0)]


=-m2i{xx sin 0-& cos 0) +m20(-xl cos 0-yx sin 0)
which reduces to

..

cos 0 ..

sin 0 ..

0+-0+-yx

~!=0

b) As was shown in (a)


5L

= v = constant

= p = constant

(total linear momentum)

yi

C) Using L from part (a)

px =-^-_(wij 4- m2)xx +m2cos 0-m20sin 0


Cm4

p _V- =(! +m2)y1 +m2isin0-m2^0cos0


v, = =mX cos 04-m2y1 sin0+m2^

Kf

pe =-m2xx sin 04- m-,^ cos 0+ m720


Inverting these equations gives (after much lgebra)
sin0

pXi-pfcos0+-pg
m,

lT
.
3/i =|
Pyi-Pf sin^
nu

cos0

p,J
ma 4-m2

-p, cos0-pv sin 04--A


m,

0 = m,

rr>

ryi

mnu

-p

pIlsin0-pyicos0 +-p
m.,

Since the coordinate transformations are time independent, and Uis velocity independent,
H = T + L

Substituting using the above equations for q{ interms of pi gives

215

HAMILTON'S PRINCIPLELAGRANGIAN ANDHAMILTONIAN DYNAMICS

H =

2mx

m,+m2

VlpPyA-

V2XF -2pf(pIlcos0+pyisin0)

m2

+2^-(pIisin0-pyicos0)

Pk{t-b)2

The equations of motion are


H
x, =

1 3P*

Vxi-pccos0+pti

dpyi

m,

*__-J_

sin0

py]-p<Sin0-

ffij + m2

COS0

p,^ cos 0-pyi sin0

1 \m,+m2

0___
pg =_
mY\_ m2, P +P*. sin *~P cos *
p =

Pt

=0

=_.___ o
P*~
yx

=_Hjm1+m2)pl+J^, sin0
M
df

m.f3
num2

m-k{i-b)

mvt

'

p _-L ___(_ sin 0+pyi cos 0) - -?PpXi cos 0+p sin 0

0 nu}

' mP

Note: This solution chooses as its generalized coordinates what the student would most likely

choose at this point inthe text. If one looks ahead to Section 8.2 and 8.3, however, it would

show another choice ofgeneralized coordinates that lead tothree cyclic coordinates (x^, y^,
and 0), as shown in those sections.

7-28.

F = -kX2 so

U = -krl

L=T-U =-m(r2 +r102) +


8L

p =

rr

= mr

2n

pa = ^ = mr 0
r
0

Pr

so

r =

so

0 = -p
mr1

Po

Since thecoordinate transformations are independent oft, and the potential energy is velocityindependent, the Hamiltonian is the total energy.

CHAPTER7

216

H=T+U=-m(r2
+r202)
2 v
i r
2

1
= m

Pr , ri Pe
m

k
2m

2mr

Hamilton's equations of motion are


Pe

pr

Pr

pe

p2

mr3

r2

mr2

pf ==o

ye

00

X
b = unextended length of spring

- variable length of spring


a)

x = sin 0

^Sin0+,0cos0

y=-at2-tcos0

y=at-'icos0+0sin0 -

Substituting into T=- m(x2 +y2)

A4! 4We-4^'^

U=mgy +-k(-b)2
gives

L=T-L/ =-mp +^2024-fl2r24-2flr(f0sin0-cos0)]+mgcos0-^- --(7-b)


Lagrange's equations give:

xAV>9

^^^^

217

HAMILTON'S PRINCIPLELAGRANGIAN AND HAMILTONIAN DYNAMICS

t: \m - amt cos $\ - m02 +mat'0 sin04- mg cos 0- k(t - b)


dtL
dt1

d
gX\m20+
mate sin 0~\ =mate s\n0-mg sin 04- maii'8 cos 0

dtL

Upon simplifying, theequations ofmotion reduce to:

-02-(a +g)cos0+(-b) =0
#+_:)+___ sinfl-0

p=^- = mi-matcos0 or

b)

re

i = +atcos0
rn

(1)

Af

p = - = m20+mat sin 0
ye 0

pe
or

at sin 0

(2)

0
mr

Since the transformation equations relating the generalized coordinates torectangular


coordinates are not time-independent, theHamiltonian is notthe total energy.

h =Xp>4-l =p4+p7?-l
Substituting (1) and (2) for and 0 andsimplifying gives

H=l. +AX-pHsin0+atpf cos0 +-k(-bf +-mgat2-mgecos0


2m 2m2

t r*

The equations for 0 and are


0=

pe

= Jp

at .

mi2

sm0

= =?- +at cos 0


pc

agreeing with (1) and (2)

The equations for p, and pe are


H

Pf=-

r'

at

pvsin0-k(i-b) +mg cos 0+ A

mf

or

pf +^p,sin0+fc(-b)-mgcos0+^=O
pe =- =-peco5d+atptsmd-mgtsmd

CHAPTER7

218

or

at

pg
C)

sin 0=0, cos 0-1-

pecos0-atpt sin04-mgsin0=0

02

Substtute into Lagrange's equations of motion

-02-(a+g)

x-t +JLU-b) =o
2

2 - -

0+-0 +

a+g n

at0

^0

=0

For small oscillatons, 0 1,0 1, <1. Dropping ali second-order terms gives
+ e = a+ g + b
m

0X^0 =0
For 0,

r<=_=2A__
The solution to the equation for is
' /'

* homogeneous 4- / particular

AcosJ +Bsin. +(fl +g)+ b


Vm

Vm

So for ,

l'l

Iw

= 2x.
\

CO

|sr

7-30.

a) From the definition of a total derivative, we can write

____+Y % qk | dg 5p,
%

Using the canonical equations

p, at

(1)

HAMILTON'S PRINCIPLELAGRANGIAN AND HAMILTONIAN DYNAMICS

__.

219

dt '=c,k=^A
(2)
H
_ _ _

dt

= V*=~AX
qk

we can write (1) as

_=__+Y

dt

t F

g H

g H

qk pk

Pk qk

(3)

or

Ax^

(4)

q} _ H
4

b)

(5)

pj

According to the definiton ofthe Poisson brackets,

____ H gj H

0/'] =X

}k dpk

pk qk

(6)

but

_fy

dq

-AL - sjk and '- =0 for anyj,k

(7)

sqk

then (6) can be expressed as


_1

(8)

In the same way, from the canonical equations,


(9)

_ _

vp~
q]
so that

[*-]-_

_________!__!
dqk dpk

(10)

dpk dqk

but

= Sik and -A- = 0 forany;',fc


fk
then,

(11)

CHAPTER7

220

c)

[p*'P,-]=S

(12)

_ _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ .

dqc pt

p( at

(13)

smce,

-^-=0foranyM

(14)

dqt

the right-hand side of (13) vanishes, and


(15)

Pk,pX
In the same way,

_M] =__

^__.___.__.

(16)

smce

_ _ _

5p(

= 0 for anyj,

(17)

the right-hand side of (16) vanishesand


(18)

'?;_
d)

__.__.___-_.
5c? -p<

5p, aj,
(19)

or,

./Py] =^

(20)

e) Let g{pk,qk) be aquantty that does not depend explicitly on the time. If g(pk,qk)
commutes with the Hamiltonian, i.e., if

fe-H>0

(21)

*=0
dt

(22)

then, according to the result in a) above,

and g is a constant of motion.

CHAPTER 7

230

from which follows the equation of motion


L

d l

mgz

dz

dt

=> 2- = mir

dt z

7-40.

We choose the coordinates for the system as shown in the figure.


The kinetic energy is

_ i

fdxY 1

T = -2m

Kdt)
1

+m

+-m

,2(d0A\ (dx\
ud0xdx
.
b \p-\ + \-r\ +2by-COS0,
Kdt)

Kdt)

dt dt

(dx
ud0x
. ud02
A2 ud01 . . ud02 . .
-t-bLcos0 -t-b-cos0, 4- bAsin0, +bsm0,
Kdt

dt

'

k d

df

The potential energy is

LZ - -mgb cos 0j - mg(bcos 0j 4- b cos 02)


And the Lagrangian is

r -.
= o2m (AX
Pd6X
o _<&d^
_ 4--mb
! _!|
L=
T-U
- 4-mb2
i + 2mb--i-cos
0X
Vdt)

+mb

Kdt)

dt dt

df

df

From this follow 3 equations of motion


L

d L

a*

dt a

__

cos 02 4- mb2 L- cos (0T - 02) + 2mgb cos 0X + mgb cos 02


df df

. d2x

'd20.

n d202

=> 0 = 4T4-b 2A- cos 0 4- --f- cos 0,


df

-b

df2

dt2

^^AX^

HAMILTON'S PRINCIPLELAGRANGIAN AND HAMILTONIAN DYNAMICS

d L

_ . .

..d2^

X2x

df2

df2

231

a ,d202

(a

..

r- => -2psm0, =2b-^4-2^-cos0!4-b-Acos(01-02)

a0j df 50!

df2

<J

4-bl-^J sinf-.)
0L

d aL

a02

df a02

. 02 =bf+
,d202 -p-cos
d2* 02 +b^cos^
d2, ,. -02)-b(^-^J
., ,/dftV sinf
. ,_ -02
_
-g sm
7-41. For small angle of oscillation 0 we have
,2
_ i Pd0\

/ .,x2
i^ fdfey

T = -mb \-\ +m\-\


2

\d/

and

U = -mgbcos0

\df/

So the Lagrangian reads

. .. 1 ,2fd0V 1 (dV

L= T-L = -mb7 +m\ +mgb cos0


2

\df/

\df/

from which follow 2 equations of motion

L
S&

dL

d dL

dt 8

d dL

=-

Ad0\2

=> b -

dfab

_>

vdty

a Ldbd0

-mgbsm0 = 2mb

a d2b

da

df2

dt

4-COS0 =i--

dt dt

,2d20

. , d0

l2 d20

dt2

dt

dt2

4-mbT = ~2mba4-mb=-

Universidade Federal Rural de Pernambuco


Departamento de Fsica

Mecnica Clssica II. Turma LFl - Licenciatura em Fsica


Professor Ailton Macedo

Primeira VA - 06/05/2010

S sero consideradas respostas que indiquem claramente como foram obtidas.


No permitido o uso de calculadoras.

Questo 1) A figura ao lado mostra um bloco de massa m3


sobre uma cunha de massa m2. Esta, por sua vez, est presa

ao bloco de massa m-i por meio de uma corda inextensvel, de


massa desprezvel, que passa por uma polia ideal. No existe
atrito entre as superfcies que se tangenciam. Usando as coor
denadas generalizadas que julgar convenientes, determine:
a) (1,0) A acelerao dos corpos de massa mx e m2.

"PA

V? 4

771

b) (1,0) A acelerao do bloco de massa m3 em relao ao


plano inclinado.

c) (1,0) A acelerao do bloco de massa, m3 em relao mesa.


^

&&*'2) A figura ao lado mostra um pndulo simples


, de
_
Questo
comprimento e massa m. Obtenha aj__iaco de movimento
para o sistema usando:

a) (0,5) O formalismo newtoniano. *_.

yXPpP) O formalismo lagrangiano.

PjAX Oformalismo hamiltoniano.

kT(l50) Supondo que opndulo parte do repouso na posio


0 = S0, mostre que sua velocidade angular pode ser escrita
como

6= J-^(coa9-cos60)
y>f( 1,0) Use o mtodo dos multiplicadores de Lagrange para encontrar a tenso no fio.
Questo 3) Uma conta de massa m desliza ao longo de uma
haste retihnea lisa que gira com velocidade angular constante

(0

_i E"l5lano horizontal. /

a) (1,0) Obtenha a lagrangiana do sistema e a equao de


movimento. Descreva o movimento da partcula.

^-A'

b) (1,5) Obtenha a hamiltonia do sistema. Ela se conserva?


Ela igual a energia? A energia ser conserva?

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Universidade Federal Rural de Pernambuco


Departamento de Fsica
Mecnica Geral 2

Primeira lista de exerccios. Data de entrega: 19/03/J

1) Determine afuno y{x), satisfazendo s condies y(0) =0ey{ir/2) - 1,


que extremiza o funcional

J[y}= F'\ya-y2)x.
Ao

2) Mostre que a condio de extremo para ofuncional

I[y\= ' \vaj'aj'xAx


Ao

dada pela equao de Euler

dy dxXvA PPvP
^ Braquistcrona. Asoluo do problema da braquistcrona simplifi
cada, pela escolha de ycomo varivel independente e da curva como x(y).
Mostre que, com esta escolha, otempo gasto pela partcula, para deslizar da
posio (0,0) at (x0,yo) dado por

tM-irl-Sdy.
A2g.k V
y
Mostre que a braquistcrona um arco de ciclide, ou seja, pode ser descrita
pelas equaes paramtricas
x =
y =

a{0 sen 0)
o.(4 - costf),

onde a uma constante determinada pela condio-de que a curva passe por

(rn yo). Finalmente, mostre que otempo gasto pela partcula para deslizar

at o mnimo da ciclide (independente do ponto de partida) dado por

T=P

*,*_

Universidade Federal Rural de Pernambuco


Departamento de Fsica
Mecnica Geral 2

Segunda de exerccios. Data de entrega: 26/03/09

1) (Barcelos 11.3.1) Considere uma linha inextensvel de comprimento L. De


todas as curvas fechadas que podemos formar com esta linha, qual a que
possui maior rea?

2)(Barcelos 11.3.2) Problema da catenria. Considere um fio flexvel de


densidade uniforme e comprimento L suspenso entre dois pontos fixos. De
todas as possveis curvas feitas pelo fio, de termine a que minimiza a sua
energia, potencial.

3)(Marion) Considere a superfcie gerada pela revoluo de uma. linha conec


tando dois pontos fixos, (_i,yi) e ("a.ya), ao redor de um eixo coplanar com

os dois pontos. Mostre que a equao da linha conectando os pontos, tal que
a rea gerada pela revoluo da linha, em tomo do eixo seja um mnimo
dada, por um arco de catenria.

Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica
Mecnica Clssica 2

Quinta lista de exerccios. Data de entrega: 11/05/2009

1) Considere um pndulo simples consistindo de uma massa m presa a uma corda de com
primento Cq. Depois de colocado em movimento, o pndulo tem a corda puxada de modo
que o seu comprimento dimunui a uma taxa constante
_ _

a.

dt

Escolhendo o ngulo que a corda faz com a horizontal como coordenada generalizada, en
contre a hamiltoniana do sistema. A hamiltoniana a energia total? A hamiltoniana
constante de movimento? A energia se conserva?

2) Mostre as seguintes propriedades dos colchetes de Poisson:


df
dpk

a)

[/- <7fc] =

b)

[f,Pk]

d)

[/. 7, h]] + [g, [h, /}} + [fc, [/, _]] = 0 (Identidade de Jacobi)

_ _ _ .

e) Se f e g so constantes de movimento, ento [/, g] tambm .


Sugesto: Para provar este resultado, conhecido como teorema de Jacobi, use os resultados
dos itens c e d.

3) Dada a hamiltoniana f(i,2,Pi,P2) = <7iPi Q2P2 o.p2\ + bq%, prove que


?7 ~ bq2

F,

F2 = qiqi,

F3 = 7ie

9i

so constantes de movimento.

4) Para que valores de a e (5 a transformao


Q = qQ cos (3p ,
caunica?

P = qasenpp

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Universidade Federal Rural de Pernambuco

Departamento de Fsica

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Mecnica Geral 2

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angular _>. Mostre que a forma da superfcie livre

2) Mostre qua aacelerao da gravidade local na superfcie da Terra 6dada. por


- _ ^_go +AR cos2 A) f +_'2 /? sin Acos A0.

3)verdadeira
Em qe(que_*
>oat:i:^;;:-z;pxaxP^
aponta para o centro da leuaj c maxim

adiai
io

mximo ?

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r>1 Um iwciuwm diseu de massa ru t. .mu

crrosJ c,uc gira com velocidade angular *no *,.. A, ,n.,- ;


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a) IVspnkndo oatrito, obtenha as equaes de ,,k.v,,...,Ih .; <'
W) (opktivo) Resolva as equaes ,lc movnn-Ao ,,n ,.!.** ">>< >- '
problema est resolvido no livro do Joo Barcelos.

angular constante a. Uma partcula eabanckiiww

sobre oplano inclinado e, portanto, s pofe se mm,

Considerando o atrito

* ; ;, -Co cr

desprezvel, determine otempo gasto pela pari cuia par. ng _ se


localizada no centro do disco. Det.erm.nar ovalor hmrte dn u,, alem <lo qual pi
se mover para baixo.

<PP

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Universidade Federal Rural de Pernambuco

1
4_

Departamento de Fsica
MecnAc Clssica 2

Quintalista de exerccios. Data de entrega: 11/05/2009

1) Considere um pndulo simples consistindo de uma massa 772 presa a uma corda de com
primento C0. Depois de colocado em movimento, o pyirlulr, t_m a. corda puxada de ITlOdn
que o seu comprimento dimunui a uma taxa, constante
dt

a.

dt

Escolhendo o ngulo que a.corda faz com a. horizontal como coordenada generalizada, en

contre ajiarniltoniana do sistema. Ahamiltoniana a energia total? Ahamiltoniana e


constante de movimento? A energia se conserva?

2) Mostre as seguintes propriedades dos colchetes de Poisson:


4 rf 1

df

b) l/,Jg
c) ^fPP%PPf^
d) [/, [.9, h)) + [p, [h, /]] + [h, [/,.?]] = 0 (Identidade de Jacobi)
e) Se f e g so constantes de movimento, ento [/, j] tambm .
Sugesto: Para provar este resultado, conhecido como teorema de Jacobi, use os resultados
dos itens c e d.

3) Dada a hamiltoniana T(,fl_,l>i,f_) = iPi - 92P2 - ap? + b<77 Prove A^e


F

_______

F2 = 9]2,

A4 = c7le-

<?i

so constantes de movimento.

4) Para. que valores de o. e 0 a transformao


Q = qa cos0p ,
cannica?

P = (?Qsen/3p

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