Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Capitulo IV
Sntesis dimensional de mecanismos

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R.Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Captulo IV
Sntesis dimensional de mecanismos
IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de
funciones.
IV.2 Generacin de trayectorias.
1. Introduccin a la sntesis de generacin de
trayectorias.
2. Un mtodo analtico basado en nmeros complejos.
3. Mtodos grficos de generacin de trayectorias.
4. Sntesis de mecanismos cognados. Teorema de
RobertsRoberts-Chevishev.
Chevishev.
IV.3 Guiado de slido rgido.
2

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Captulo IV: Tema 2

Sntesis de generacin de trayectorias
1. Introduccin a la sntesis de generacin de
trayectorias.
2. Un mtodo analtico basado en nmeros complejos.
3. Mtodos grficos de generacin de trayectorias.
4. Sntesis de mecanismos cognados. Teorema de
RobertsRoberts-Chevishev.
Chevishev.

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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Captulo IV: Tema 2

Sntesis de generacin de trayectorias

1. Introduccin a la sntesis de generacin de

trayectorias.

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Introduccin a la sntesis de
generacin de trayectorias

Se denomina sntesis dimensional de generacin de

trayectorias a la parte de la sntesis de mecanismos que
estudia la correspondencia de las trayectorias descritas por
puntos pertenecientes a las barras de un mecanismo,
durante el movimiento de ste, con otras trayectorias
especificadas.
Existen diferentes tipos de problemas que pueden
plantearse en la sntesis de generacin de trayectorias
como son: generar trayectorias iguales, generar
trayectorias simtricas, etc.
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Captulo IV: Tema 2

Sntesis de generacin de trayectorias

2. Un mtodo analtico basado en nmeros complejos.

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Un mtodo analtico basado en

nmeros complejos

r1 = z1 + z 2 + z 3

rn = z1 + z 2 ei1n + z 3ei1n

r1 = z1 + z 6 + z 5 + z 4

rn = z1 + z 6 + z 5ei 1n + z 4ei1n

1n = z 2 (ei1n 1) + z 3 (e i1n 1)

Pn

1n = z 5 (ei 1n 1) + z 4 (e i1n 1)
rn

1n P
1
r1

z3

z4

1n

12 = z 2 (e i12 1) + z 3 (ei12 1)
12 = z 5 (e i 12 1) + z 4 (ei12 1)

13 = z 2 (e

i13

1) + z 3 (e

i 13

1n

z2

z5

1)

13 = z 5 (ei 13 1) + z 4 (ei13 1)

z6
z1

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Un mtodo analtico basado en

nmeros complejos

12 = z 2 (ei12 1) + z 3 (e i12 1)
13 = z 2 (e

i13

1) + z 3 (e

12
z2 =

13

12 = z 5 (ei 12 1) + z 4 (ei12 1)
13 = z 5 (ei 13 1) + z 4 (ei13 1)

1)

(e i12 1)
(e

i13

1)

z4 =

(e i12 1) (e i 12 1)
(e

z3 =

i13

i13

1) (e

i13

1)

(e i12 1) 12
(e i13 1) 13

12
13

(ei 12 1)
(ei 13 1)

(ei12 1) (ei 12 1)
(ei13 1) (ei 13 1)

(e i12 1) 12
z5 =

(e i12 1) (e i12 1)
(e i13 1) (e i13 1)

(ei13 1) 13
(ei12 1) (e i 12 1)
(e i13 1) (ei 13 1)

z1 = r1 z 2 z 3
z 6 = r1 z1 z 5 z 4
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Un mtodo analtico basado en

nmeros complejos

Sntesis dimensional de generacin de trayectoria con tres puntos de

precisin: La trayectoria por la que debe pasar el punto P se define
como:
x

x1 x2

x3

y1 y2

y3

Procedimiento:
1.Se obtiene el valor de: 12 y 13.

12 = ( x 2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2
13 = ( x 3 x1 ) 2 + ( y 3 y1 ) 2

2.Se suponen unos ngulos: 12, 13, 12, 13, 12, 13.
3.Se obtienen las dimensiones: z2,z3, z4, z5.
4.Se obtienen las dimensiones: z1, z6.
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Captulo IV: Tema 2

Sntesis de generacin de trayectorias

3. Mtodos grficos de generacin de trayectorias.

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Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
El movimiento de un mecanismo cuadriltero articulado para pasar de una
posicin 1 a otra 2 ser distinto en funcin de donde este situado el
observador. Si ste esta situado en el bastidor las articulaciones flotantes
recorrern una trayectoria circular alrededor de las fijas. Si est situado en el
acoplador sern las articulaciones fijas las que describan una trayectoria
circular alrededor de las mviles.
P1

P2

P1

B1

A1
A2

B1

A1

B2

A0
B0

A0

A0

B0

B0

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Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
Las posiciones A0 y B0 pueden obtenerse fcilmente mediante
triangulacin.
Basndose en este principio se puede plantear un procedimiento de sntesis
grfica de generacin de trayectorias.
P1

P2

P1

P2
B1

A1

B2

A2

A0

B1

A1

B2

A2

B0

A0

A0

B0

B0

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Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
P1
P2
P3
e
A1

a
B0
A0

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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
P1
P2
P3
e
A1

A2

e
A3

a
B0
A0

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Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
P1
P2
P3
e
A1

e
e

A2

A3

a
B0
A0

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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
P1
P2
P3
e
A1

e
A3

A2

e
B0
B0
B1

a
B0
A0

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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
P1
P2
P3
e
A1

e
A3

A2

e
B0
B0
B1

B0
A0

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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Mtodos grficos de generacin de

trayectorias
P1
P2
P3

A1

A3

A2

B1

B0
A0

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Captulo IV: Tema 2

Sntesis de generacin de trayectorias

4. Sntesis de mecanismos cognados. Teorema de

RobertsRoberts-Chevishev.
Chevishev.

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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev
Se conocen como mecanismo cognados o emparentados a los
mecanismos que realizan la misma funcin. Por ejemplo:

Recorrer la misma trayectoria.

Generar la misma funcin entrada-salida.

Etc.

El inters de estudiar estos mecanismos radica en que en muchas

ocasiones, durante el proceso de diseo, interesa tener varias alternativas
de mecanismos que realicen la misma funcin. De esta forma, se pueden
escoger entre las alternativas el mecanismo menos voluminoso, pesado,
etc.

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Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev
En este apartado estudiaremos los mecanismos cognados del cuadriltero
articulado que recorren la misma trayectoria. Este estudio fue realizado
independientemente por los investigadores Robert (1875) y Chebyshev
(1876).
Enunciado: Existen tres mecanismos cuadriltero articulado que trazan la
misma curva de acoplador.
Existen al menos 12 demostraciones de este teorema pero aqu
estudiaremos solamente una.

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Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev

Teorema de Roberts-Chebshev:
construccin grfica.

A0

B0

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Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev

A0

B0

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Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev
G

++

B
+

A0

B0

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Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev
C0

N = 10

PI = 13

++

PII = 0
G = 3(10-1)-2 13 = 1

A0

B0

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Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev
C0

z = A 0 D + DF + FC0
z

z = A 0 Dei( + ) + DFei( + ) + FC0 ei( + + )

F

AP = A 0 D

DF DP
=
AP AB
DF = AP

PG EP
=
AP AB

BB0
EP
= AP
AB
AB

A A
BB0 i ( + + )
z = APei ( + ) + AP 0 ei ( + ) + AP
e
=
AB
AB
AP i
AP
e ABei + A 0 Aei + BB0ei ( + ) =
A 0 B0 ei = cte
AB
AB

A A
DP
= AP 0
AB
AB

FC0 = PG = AP

++

A0

B0

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Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev
C0

A 0C0 =

AP
A 0 B0
AB

++

A 0C 0 AP
=
A 0 B0 AB

A
+

A0

B0

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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.

Sntesis de mecanismos cognados.

Teorema de RobertsRoberts-Chebyshev
C0

Obtencin directa de C0

A0

B0

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