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Centro Universitrio Newton Paiva

MECNICA
GERAL II
DINMICA
RESUMOS PARA ESTUDOS
Arthur Ribeiro de Alvarenga

1 Edio \ 2012

Mecnica Geral II Resumos para estudos A. R. Alvarenga

Sumrio
Num.

Descrio

Pag.

1
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3
4
5
6
7
8
9

Apresentao
Introduo Dinmica ..............................................................................
Cintica
Trabalho e Energia ....................................................................................
Quantidade de Movimento e Impulso
Choque e Impacto .....................................................................................
Cinemtica do corpo translao e rotao (2D/3D)
Cintica do Corpo Rgido 3D ...................................................................
Formulrio Geral (resumo)
Referncias

03
04
15
19
24
28
31
35
41
43

Mecnica Geral II Resumos para estudos A. R. Alvarenga

Apresentao
Esta apostila um conjunto de resumos que foi adotado para facilitar os estudos
dos alunos do curso de graduao em Engenharia Mecnica do Centro Universitrio
Newton Paiva, na disciplina Mecnica Geral II Dinmica.
Esta disciplina aborda basicamente os conhecimentos do movimento,
deslocamento, posio, rotao, velocidade linear e angular, acelerao linear e angular,
centro de massa, quantidade de movimento linear e angular, foras e momentos,
impulso linear e angular. Trabalho das foras e momentos. Energia cintica e potencial,
energia mecnica, atrito, potncia; tanto ao nvel de partcula simples como corpo rgido
(conjunto de partculas), no plano (2D) e em 3D. Encerra-se o curso com o movimento
geral e grandezas correlatas.
As referncias contemplam os livros textos bsicos do curso de graduao:
BEER, F.P.; JOHNSTON JR, R.E. & Clausen, W.E. Mecnica vetorial para
engenheiros Dinmica. 7 Ed., So Paulo: McGraw Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Mecnica para Engenheiros. 12 ed., So Paulo: Pearson,
2010.
SHAMES, I.H. Dinmica Mecnica para Engenharia, Vol. 2, 4 Ed., So Paulo:
Prentice Hall, 2003.
Pode-se opinar que o primeiro livro o mais completo e de nvel mais profundo,
enquanto o segundo um pouco mais didtico e menos pesado para um estudante
mediano. O terceiro possui uma abordagem bastante original e o menos acessvel.
O objetivo deste trabalho no , por certo, substituir os livros didticos supra,
nem tampouco um material copiado dos mesmos. A inteno fornecer ao aluno um
resumo simplificado dos tpicos e frmulas mais importantes, que o auxilie nos estudos
da disciplina. Complementam-se os resumos com alguns exemplos bastante diretos de
utilizao das equaes e frmulas, apenas como um lembrete, uma guia para outras
aplicaes mais complicadas.
Prope-se que o aluno tente fazer e leia os problemas fundamentais do livro do
Hibbeler, passando aos propostos a seguir, usando como guia este material. Os que
quiserem um maior aperfeioamento leiam o do Beer. Os que tiverem, ainda assim,
dificuldades na compreenso do Hibbeler, consultem o do Shames e tero mais apoio.
Muitos alunos reclamaram a dificuldade em adquirir esse(s) livro(s) texto(s),
alegando problemas de custo ou disponibilidade nas livrarias. Ento, espera-se que com
esses resumos, o livro possa ficar mais acessvel e a finalidade complementar (ou ser
um caminho de referencia) deste trabalho possa ser obtida.
Note que esta disciplina extremamente importante para a formao dos
Engenheiros Mecnicos, o que justifica que se reduzam o escopo das partes iniciais e
que se alongue o perfil do curso de forma a poder explorar as propriedades e
comportamento do corpo rgido em movimentos no plano e no espao (3D), com
vetores, matemtica espacial, trabalho e energia.
Na oportunidade, agradecer ao prestimoso trabalho das bibliotecrias Ana
Cludia e Elma, na confeco da ficha catalogrfica e sugestes, bem como ao apoio
recebido desta Universidade para a execuo deste primeiro trabalho.
A. R. de Alvarenga
artalvarenga@ig.com.br

Centro Universitrio Newton Paiva


BH / MG Setembro/2012

Mecnica Geral II Resumos para estudos A. R. Alvarenga

Cap. 1 INTRODUO DINMICA


DINMICA:

Cinemtica descreve o movimento (geometria/posio) tempo


distncia / posio / velocidade / acelerao
Cintica foras / momentos / trabalho / energia

Histria:
Galileu Galilei (1564-1642) estudos de pndulos e queda-livre
Isaac Newton (1642-1727) 3 leis do movimento e gravitao universal
Estudos dos referenciais e movimentos: DAlambert, Euler, Lagrange, etc.
GRANDEZAS DA CINEMTICA RETILNEA (movimento em linha reta)
Posio vetor que determina um ponto em relao a um sistema referencial arbitrado s
Deslocamento vetor que indica a mudana da posio de uma partcula (ponto) s
Distncia espao percorrido, escalar (positivo) que representa o comprimento
(extenso) percorrido pela partcula.
Unidades: [m, mm, km, in, ft, etc.]
Velocidade: variao da posio em funo do tempo
Unidades: [m/s, km/h, in/s, ft/s, etc.].
Velocidade mdia quantidade de deslocamento que ocorre num intervalo de tempo
vmed = s / t
Velocidade instantnea um vetor limite da variao de deslocamento quando o
intervalo de tempo tende a zero: v = lim (t0) [s / t] = ds / dt (+)
sentido: () p/ esquerda (+) p/ direita
Velocidade escalar: intensidade do vetor.
Velocidade escalar mdia: distncia percorrida total / intervalo de tempo total
vsp med = sT / tT Obs. escalar no tem sinal (!)
Acelerao: variao da velocidade em funo do tempo
Unidades: [m/s2, m/min2, in/s2, ft/s2, etc]
Acelerao mdia quantidade de variao da velocidade que ocorre num intervalo de
tempo amed = v / t
Acelerao instantnea um vetor limite da variao da velocidade quando o
intervalo de tempo tende a zero:
a = lim (t0) [v / t] = dv / dt (+) a = d 2s/dt2
Eliminando-se dt (0): a.ds = v.dv, integrando: a.ds = v.dv
Particular: ac = acelerao constante (posio s0 e velocidade v0 quando t = 0)
1) velocidade: v = v0 +ac.t
2) posio:
s = s0 +v0.t + ac.t2/2
2
3) energia: v = v02 +2a c.(ss0)

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Roteiro:
Definir eixo coordenado e origem do movimento/posio (+)
Vetores posio/velocidade/acelerao podem ser valores algbricos (x +/)
Conhecendo-se 2 entre (a, v, s, t), um 3 o valor se obtm pelas eq. diferenciais
Integrao: necessrio o intervalo de tempo, valores anteriores (limites
inferiores) (por ex.: s0, v0 no instante t0, so condies de contorno )
5) Raramente, as condies iniciais so t0 = 0, s0 = 0 e v0 = 0.
6) Devem-se ajustar os intervalos de integrao quando a funo que define a
acelerao a ser integrada no continua ao longo de todo(s) intervalo(s) que se
deseja integrar.

1)
2)
3)
4)

Exemplo:
1.1 Uma partcula tem a posio dada pela equao: s = (2t2 i 4.sen 2.t j +3t3 k) cm,
em que o tempo t expresso em segundos. Determine a posio, velocidade e a
acelerao da partcula no instante t0 = 2 s e t = 3s. Determine tambm a velocidade
mdia e a acelerao mdia no intervalo.
A velocidade e acelerao so derivadas temporais da posio avaliadas num intervalo.
Derivadas temporais: ( = 2.t rad)
v = ds/dt = (4t i 8.cos 2.t j +9t2 k) cm/s
a = dv/dt = (4 i +16.sen 2.t j +18t k) cm/s2
Avaliao numrica: [para t0 = 2 s, = 4 rad, sen(4) = 0,757, cos(4) = 0,654]
s0 = [2(2)2 i 4.sen (22) j +3(2)3 k] cm = (8 i +3,03 j +24 k) cm
v0 = [42 i 8.cos (22) j +9(2)2 k) cm/s = (8 i +5,23 j +36 k) cm/s
a0 = [4 i +16.sen (22) j +182 k) cm/s2 = (4 i 12,11 j +36 k) cm/s2
Avaliao numrica: [para t = 3 s, = 6 rad, sen(6) = 0,279, cos(6) = 0,96]
s = [2(3)2 i 4.sen (23) j +3(3)3 k] cm = (18 i +1,12 j +81 k) cm
v = [43 i 8.cos (23) j +9(3)2 k) cm/s = (12 i 7,68 j +81 k) cm/s
a = [4 i +16.sen (23) j +183 k) cm/s2 = (4 i 4,47 j +54 k) cm/s2
Valores mdios entre t = 3 s e t0 = 2 s
vmed = [ (188) i (+1,123,03) j +(8124) k] cm /(32) s
= (10 i 1,91 j +57 k) cm/s
amed = [(128) i (7,685,23) j +(8136) k] cm /(32) s
= (4 i 12,91 j +45 k) cm/s2
Obs.: 1) Problemas com converso de unidades?
Experimente http://www.unitconversion.org/index.html.
2) Veja na Fig. 1 os pontos correspondentes s posies e trajetria (1.1a), s
velocidades descritas pela Hodgrafa (1.1b) e s aceleraes (1.1c).

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(a) Trajetria e posio da partcula [cm]

(b) Hodgrafa: velocidade da partcula [cm/s]

(c) Aceleraes da partcula [cm/s2].

Figura 1.1 Movimento 3D de uma partcula.


GRANDEZAS DO MOVIMENTO CURVILNEO
(quando a trajetria no uma linha reta)
Distncia: s = sA sB
Deslocamento: r = rA rB
Velocidade mdia: vmed = s / t = (sA sB) / t
Velocidade instantnea: v = dr / dt = ds / dt
A velocidade tangente trajetria (curva posio tempo) : v(t) r(t)
Acelerao mdia: a med = v / t = (vA - vB) / t
Acelerao instantnea: a = d2r / dt2 = ds2 / dt2
A acelerao tangente Hodgrafa (curva velocidade tempo): a(t) v(t)
Vetor velocidade: v(t) = v.uv

(uv = unitrio da velocidade = direo da tangente)

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Componentes da acelerao: d v(t)/dt = (dv)/dt .uv + v .(d uv)/dt.


1) Acelerao centrpeta: v .(d uv)/dt = v.(v/R). un = v2/R. un
MCU: quando v = cte., dv/dt = 0. (mudana de direo) un uv
2) Acelerao tangencial: (dv)/dt .uv (mudana de mdulo)
MRV: quando (d uv)/dt = 0, ento a trajetria uma reta...
MRU: quando (dv)/dt = 0 e (d uv)/dt = 0 a = 0, 1 Lei de Newton.
Para ter uma trajetria curva, (duv)/dt 0, portanto, a acelerao a no
tangente trajetria s (s no MRV).
GRANDEZAS DO MOVIMENTO GERAL CARTESIANO (3D)
Posio: r = x. i +y. j +z. k
Deslocamento: r = x. i +y. j +z. k
Velocidade: v = vx. i +vy. j +vz. k = x& i + y& j + z& k
sendo: x& = dx/dt, y& = dy/dt e z& = dz/dt

Acelerao: a = ax. i +ay. j +az. k = &x& i + &y& j + &z& k = dv/dt


sendo: &x& = d 2 x/dt 2 , &y& = d 2 y/dt 2 e &z& = d 2 z/dt 2

Conceito: posio
s d/dt velocidade v d/dt acelerao a
acelerao a dt velocidade v dt posio s
REVISO DO CLCULO I E II (Lembrete)

Tabela 1.1 Diferencial e integral de algumas funes simples.


Funo f(x)
Diferencial d f(x) /dx
Integral f(x) dx
Potencial
d(xn)/dx = n. xn-1
(xn) dx = xn+1/(n+1)
Linear
d(a.x)/dx = a
(a.x) dx = a.x2/2
Constante
d(a)/dx = 0
(a) dx = a.x
Seno x
d(sen a.x)/dx = a. cos(a.x)
(sen a.x) dx = -cos(a.x) / a
Cosseno x
d(cos a.x)/dx = -a. sen(a.x)
(cos a.x) dx = sen(a.x) / a
Exponencial
d(e a.x) /dx = a. e a.x
(e a.x) dx = e a.x / a
Logaritmo
d(log ax) /dx = a/x
(a/x) dx = log ax
1) Integral indefinida: seja f(x) uma funo continua, tal que d f(x)/dx = f(x) seja
definida para todos os pontos do domnio, ento: f(x) dx = f(x) +C, C = constante.
2) Integral definida: seja f(x) continua no intervalo [a, b], tal que d f(x)/dx = f(x) seja
definida para todos os pontos do domnio [a, b], ento:
b

f (x ) dx = f (b) f (a )
a

3) No caso da Mecnica Geral II, procura-se a integrao que possa definir


adequadamente a expresso da funo para um tempo t genrico que pertence ao
intervalo [a,b], assim se escreve:
v

va

ta

Velocidade : dv = v v a = a (t ) dt = v(t ) v (t a ) = a (t ) dt + C1 C1 = v(t a )

Mecnica Geral II Resumos para estudos A. R. Alvarenga


s

sa

ta

Posio : ds = s s a = v(t ) dt = s(t ) s(t a )

v(t ) dt + C .t + C
1

8
t

s = s a + v(t ) dt = s(t ) s(t a )


ta

C 2 = s(t a )

Exemplos:
1.2 Definida a funo a(t) = 12 t2, velocidade antes vA = 15 m/s, no instante tA = 5 s,
determinar a funo velocidade v(t).
v(t) = a(t) dt 12 t2 dt = 12 t3/3 = 4 t3 +C1 v(t) 15 m/s = 4 t3 4(5s)3
v = 4 t3 500 +15 v(t) = (4 t3 485) m/s .:. C1 = 485 m/s.
1.3 Definida a funo v(t), posio antes sA = 12 m, no instante tA = 5 s, determinar a
funo posio s(t).
s(t) = v(t) dt (4 t3 485) dt s(t) 12 = t4 485t [(5)4 485(5)]
s(t) = t4 485t +1812 m .:. C2 = 1812 m.
Existem duas maneiras (formas) bsicas de resolver os problemas da Cinemtica do
ponto de vista de integrao:
1) Modo integrao indefinida
Todas as integrais so indefinidas, gerando constantes que so determinadas a
partir das condies de contorno do problema:
F(t)
velocidade: v (t) = a (t).dt + C1 =
.dt + C1 =
m
Determina-se C1 a partir de v(t = 0) = v0.
F(t)
s(t) = v (t).dt + C1.t + C 2 =
.dt .dt + C1.t + C 2
posio:
m

Determina-se C2 a partir de s(t = 0) = s0.


Obtidas essas funes, calcula-se qualquer valor apenas substituindo (t ou s).
2) Modo integrao definida
Todas as integrais F de f so definidas, calculadas como t (varivel) tomada nos
extremos do intervalo [a, b], ou seja, f (b) f (a) = F(b) F(a). Quando se tem
uma funo nica isso d resultados corretos. Quando se tem vrias funes
(trechos) no preciso, em geral, ajuste de constantes no 1 trecho, porm, isso
ser necessrio nos demais trechos, devendo-se fazer, ento, uso da continuidade
das funes soluo F = f no ponto comum a cada dois intervalos consecutivos
[0, a] e [a, b]:
Condio de contorno em A: S(t = ta) = Sa e v(t = ta) = va
t=b
t=b
F(t)
Velocidade: v (t) = a(t).dt =
.dt
m
a
a
Posio: s(t) =

t =b

t=b

v(t).dt =

t = b F(t)
.dt .dt

a m

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A expresso geral nasce quando (t) um ponto qualquer do intervalo [a, t],
sendo t b. Em alguns casos, necessrio ajustar a funo soluo no extremo
[a], (ajuste da constante), como j dito antes.
Roteiro:
1) Calcular va no intervalo [0, a] com o tempo ta;
2) Calcular aa, sa no intervalo [0, a] com o tempo ta;
3) Determinar a integral de a(t) para obter v(t);
4) Verificar que v(t= ta) = va, ajustando as constantes de v;
5) Determinar a integral de v(t) para obter s(t);
6) Verificar que s(t= ta) = sa, ajustando as constantes de s.
7) As funes ajustadas servem agora para todo o intervalo [a, b].
8) Repetir o processo para os intervalos seguintes [b, c], etc.
MOVIMENTO GERAL COORDENADAS NORMAL E TANGENCIAL (3D)
Sistema Euleriano: acompanha o ponto P que descreve a trajetria s(t) no instante t.
Vetor unitrio tangente: ut define a direo da tangente trajetria no ponto P.
Vetor unitrio normal: un indica a direo normal a ut voltada para o centro de
curvatura (CIR Centro Instantneo de Rotao) que define o vetor raio r posio em
sistemas Lagrangianos. Segue o crescimento dos ngulos no sentido anti-horrio.
Vetor unitrio binormal: ub define a direo que forma o triedro com os 2 vetores
anteriores e define o plano osculador que contm os mesmos. ub = ut un.
2D: existe 1 plano osculador coincidente;
3D: existe 1 nico plano osculador (que contm ut e un).
No h movimento na direo binormal ub (vb = a b = 0).
Velocidade: v = ds/dt u t = s&.u t
Acelerao: a = at ut + an un
tangencial: a t = v& a t .ds = v.dv (modifica o mdulo |a| = a)

normal:

an = v2/R (modifica a direo un) R = raio de curvatura

MOVIMENTO GERAL COORDENADAS CILNDRICAS (3D)


Composto de coordenadas polares (r, ) + eixo z (cartesiano)
Vetor unitrio ur define a direo de crescimento do raio (radial)
Vetor unitrio u define a direo ortogonal a ur (de crescimento polar, de )
Posio: r = r ur + z k (Hibbeler emprega a varivel , substituindo r)

(
)
Acelerao: a = [(&r& - r.& ).u + (r.&& + 2.r&.& ).u ] + &z&.k

Velocidade: v = r&.u r + r.& .u + z& .k


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d
= : velocidade angular [rad/s, rpm, cpm, cps, rad/min].
Obs.: 1) & =
dt
d
2) && =
= : acelerao angular [rad/s2]
dt
3) Acelerao radial: a r = &r& - r.& 2 , (lembre-se no an acel. normal!).
4) Acelerao polar: a = r.&& + 2.r&.& , (lembre-se no at acel. tangente!).
5) Quando r = r(t) e = (t), as diferenciais temporais so obtidas diretamente
por aplicar d/dt as funes de (r, ), obtendo r&, &r&, & e && .
6) Quando r = f() aplica-se a regra da cadeia:
velocidade radial: r& = df ( ) d . d dt = & . df ( ) d = . df ( ) d
acelerao radial: &r& = &&. df ( ) dt + & 2 d 2f ( ) d 2

(
(

Associando grandezas polares s retangulares:


Posio:
x = r. cos ;
= arc tan(y/x)
y = r. sen .
r = (x2 +y2)1/2
Velocidades: v x = x& = &r.cos - r. & .sen
v y = y& = r&.sen + r. & .cos
Aceleraes: a x = &x& = &r&.cos - 2.r&. & .sen - r. &&.sen - r. & 2cos
a = &y& = &r&.sen + 2.r&. & .cos + r. &&.cos - r. & 2sen
y

Obs.: 2.r&. & = acel. de Coriolis - r. & 2 = acel. Centrpeta


CASOS PARTICULARES:
Reviso MCU (Movimento Circular Uniforme):
r = R constante ( r& = &r& = 0 ) .:. varia uniformemente: & = constante ( && = = 0 ).
v = . R = R. d / dt = R. & (constante: sempre tangencial)
a = R. & 2 = R. 2 = v. = v2 /R (radial aR: modifica a direo = centrpeta)
Reviso MCV (Movimento Circular Varivel): acelerado/retardado

r = R constante ( &r = &r& = 0 ) .:. = & dt ; & = && dt ( && = 0 ).


v = R. & . u (a velocidade varia com a velocidade angular , sempre tangencial)
a = R. & 2 ur +R && .u
(a acelerao tem 2 componentes:
aR: direo radial centrpeta: ac = R. & 2 = R. 2 = v. = v2 /R.
a: direo polar () depende da acelerao angular : R. ).
Exemplo:
1.4 Um corpo desenvolve a trajetria dada pela equao polar (ver Fig. 1.2): rotao
= (0,24.t 0,02.t3) radianos e raio posio r = (12,4 0,03.t2) m, sendo t = tempo
expresso em segundos. Determine a posio, velocidade e acelerao no instante t = 4s.

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Derivadas temporais: &r, &r&, & e &&


&r& = 0,06
r& = 0,06.t
& = 0,24 0,06.t 2

&& = 0,12.t

Avaliando a posio no instante t = 4s


r = 12,4 0,03 (4)2 = 11,92 m ur
= 0,244 0,02.(4)3 = 0,32 rad. (Ateno: no vetor!).
Componentes da velocidade e da acelerao em coordenadas polares:
&r& = 0,06
r& = 0,06 4 = 0,24
&& = 0,12 4 = 0,48
& = 0,24 0,06 (4)2 = 0,72
Velocidade: [0,24 ur +11,92(0,72) u] = (0,24 ur 8,58 u) m/s
Acelerao: [0,0611,92(0,72)2] ur +[11,92(0,48)+2(0,24) (0,72)] u
= (6,24 ur 5,38 u) m/s2

Figura 1.2 Movimento em 2D de um corpo.

PROJTIL
Projtil: movimento em que o corpo parte da posio s0 (x0 i, y0 j) com a velocidade
inicial v0 (v0x i + v0y j) e sob o qual somente atua a acelerao da gravidade g = g. j.
Posio
x = x0 +vx.t
sx (t) = s0x + v0x. t
y = y0 +vy.t g. t2/2
sy (t) = s0y + v0y. t -g.t2

Velocidade
vx (t) = vx0 = constante

Acelerao
ax = 0

vy (t) = vy0 g. t
vy2 = vy02 2.g.(y y0)

ay = g

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Exemplo:
1.5 Uma bala de canho disparada com a velocidade inicial de 100 km/h, num ngulo
com a horizontal = 55, determine qual o tempo de subida, a posio mais alta da
trajetria, a velocidade e ngulo de descida, o tempo de voo e em que posio atingiu o
solo. Sabendo que o terreno referenciado pela cota vertical 16,4 m abaixo do nvel da
boca do canho, determine a distancia horizontal percorrida (como se o terreno ali fosse
plano). Acompanhe a Fig. 1.3.

Figura 1.3 Movimento da bala de canho (projtil).


Componentes da velocidade inicial:
v0 = 100 km/h = 27,78 m/s v0x = 27,78 m/s cos 55 = 15,93 m/s
v0y = 27,78 m/s sen 55 = 22,76 m/s
No topo da trajetria ponto A: vyA = 0 m/s.
Tempo de subida: vyA = v0y g.ts ts = 22,76 m/s / 9,81 m/s2 = 2,320 s
Altura atingida: vyA2 = v0y2 2.g.hmax hmax = (22,76 m/s)2/(2 9.81 m/s2) = 26,4 m.
Distncia horizontal: dxs = v0x. ts = 2,320 s 15,93 m/s = 36,96 37 m.
Velocidade de descida no ponto B:
vyB2 = vyA2 2.g.htot; htot = 26,4 +16,4 = 42,8 m vy2 = 2.g.htot .:.

v y = (2 9,81 m/s 2 42,8 m) = 839,7 = -28,98 m/s (y)


Velocidade de descida v B = (28,98)2 + (15,93)2 = 1093,6 = 33,07 m/s
ngulo de descida: tg = (vyB / vxB), lembrando que vxB = vxA = v0x = 15,93 m/s
tg = 28,98 m/s / 15,93 m/s = 1,819 .:. = 61,20
Tempo de descida: vyB = vyA g.td td = 28,98 m/s / 9,81 m/s2 = 2,954 s
Tempo de vo: ttot = ts +td = 2,320 + 2,954 = 5,274 s
Distancia horizontal percorrida: dx = v0x. ttot = 5,274 s 15,93 m/s = 84,01 m

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GRANDEZAS DO MOVIMENTO DE CORPOS INTERRELACIONADOS

Quando a posio dos corpos (partculas) depende de um (ou mais) cabos que so
inextensveis (no se alteram de comprimento).
Roteiro:
1) Indicar todos os pontos intermedirios de arcos e cabos lineares, averiguando
quais definem a posio dos corpos (partes mveis);
2) Definir uma linha de referencia (LR) que vai indicar o vetor posio (s) das
partes mveis do sistema (partculas ou corpos);
3) Estabelecer os comprimentos de cada cabo, incluindo os diversos valores de
posio (s) relacionando-os com os movimentos e posio dos corpos em
relao a referencia (LR); ABC = sA sB + sC +... + 12 + 34 + 56 +...
4) Diferenciar em relao ao tempo (ds/dt) obtendo a relao entre as
velocidades: vA vB + vC +... = 0
5) Diferenciar em relao ao tempo (dv/dt) obtendo a relao entre as
aceleraes: aA aB + aC +... = 0. Etc.
MOVIMENTO RELATIVO DOS CORPOS (PARTCULAS)

Quando a posio de um ou mais corpos relacionada a referenciais diferentes.


Seja um corpo B relacionado por um referencial em A, sendo o ltimo descrito por um
referencial global fixo.
Posio: rB = rA + rB/A (Ponto B descrito em relao ao ponto A)
(rB, rA) posies absolutas no sistema fixo (x, y, z)
rB/A = posio relativa de B em A
Velocidade (d/dt) r vB = vA + vB/A
(vB, vA) velocidades absolutas no sistema fixo (x, y, z)
vB/A = velocidade relativa de B em A
Acelerao (d/dt) v aB = aA + aB/A
(aB, aA) aceleraes absolutas no sistema fixo (x, y, z)
aB/A = acelerao relativa de B em A
Obs.: 1) A velocidade relativa de A em B o oposto da velocidade de B em A, ou seja:
vB/A = vB vA = vA/B.
2) A acelerao relativa de A em B o oposto da acelerao de B em A, ou seja:
aB/A = aB aA = aA/B.
3) Esses problemas so essencialmente vetoriais, deve-se determinar os eixos
coordenados, posies, velocidades e aceleraes nos unitrios correspondentes
e aplicar as equaes de movimentos da Cinemtica.

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14

Exemplo:

1.6 Dois carros de corrida F1 esto numa curva de no raio R = 1,2 km. O primeiro (A)
faz a curva pelo lado externo e segue a tangente (direo y), encaminhando-se para o
box com a sua velocidade vA = 180 km/h e frenando aA = 81 Mm/h2. No mesmo
instante, o segundo (B) passa a 4 m para dentro da curva, com a velocidade vB = 240
km/h e acelerao de aB = +18 Mm/h2, prosseguindo na trajetria da curva. Determine a
velocidade e acelerao de B percebidas pelo motorista em A. Veja a Fig. 1.4.

Figura 1.4 Movimento relativo dos carros de frmula1.


Velocidades: vA = 180 km/h = 50 m/s
Aceleraes: aA = 81 Mm/h2 = 6,25 m/s2

vB = 240 km/h = 66,67 m/s


aB = 18 Mm//h2 = 1,39 m/s2

Obs.: 1) Converter km/h m/s: dividir por 3,6 ks/h (quilo-segundos/hora)


2) Converter Mm/h2 m/s2: dividir por (3,6 ks/h)2 = 12,96 Ms2/h2 13 Ms2/h2.
As velocidades possuem a mesma direo (instantnea, direo y, unitrio j) ento a
velocidade relativa de B em A :
vB/A = vB vA = (66,67 50,00) = 16,67 j m/s
O carro B possui 2 aceleraes:
tangencial atB = 1,39 m/s2
normal
anB = vB2/R = (66,67 m/s)2/1196 m = 3,72 m/s2 (centrpeta)
resultante aB = [(1,39)2 + (3,72)2]0,5 m/s2 = 3,97 m/s2
ngulo entre as componentes: tg = aBy/aBx = 1,39/3,70 = 0,3757 .:. = 20,49
vetor aB = (3,70 i +1,39 j) m/s2
A acelerao relativa de B em A :
aB/A = aB aA = (3,72 i +1,39 j) (6,25 j) = (3,72 i +7,64 j) m/s2
mdulo: | aB/A| = [(3,72)2 + 7,64)2]0,5 m/s2 = 8,50 m/s2.
ngulo entre as componentes: tg B/A = aB/Ay/aB/Ax = 7,64/3,72 = 2,054 .:.
= 64,04
Obs.: 1) A acelerao relativa de A em B ser aA/B = aA aB = aB/A
aA/B = (3,72 i +7,64 j) m/s2.

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15

Cap. 2 CINTICA
Cintica - determinao da resultante de foras, que agora no nula, e provoca a
acelerao da(s) partcula(s) [corpo(s)]

Equao do movimento 2 Lei de Newton: F = d(L)/dt = d(m.v)/dt = m.a


L quantidade de movimento (L = m.v).
Se a velocidade no se altera (v = 0), ento o corpo est em velocidade
constante (v = constante, Esttica).
Caso particular: v = 0, parado.
Fora a variao da quantidade de movimento (L) do corpo, provocando uma
acelerao (a) na massa (m), de mesma direo e sentido. (2 Lei de Newton).
Equao do Movimento:
Resultante das Foras: (no sistema cartesiano)
R = F = Rx.i +Ry.j +Rz.k = m (ax.i +ay.j +az.k)
Massa inrcia do corpo modificao do seu estado de movimento.
Unidades: [kg, Mg, lb, utm]
m1.m 2
2
d12
G = Constante universal de gravitao = 66,73 E12 [m3/kg.s2] [Nm2 / kg2]
m1, m2 = massa das partculas 1 e 2 (corpos)
d12 = distancia entre os corpos 1 e 2
M
Caso particular: Peso do corpo W = G 2t .m = g.m
Rt

Lei da atrao gravitacional: F = G

Quando o corpo a Terra:


(g = 9,81 m/s2)

Mt = massa da Terra: 5,976 E24 kg,


d12 = Rt = raio mdio da Terra 6328 km.

Centro de massa: G ponto de coordenada rG, que representa o comportamento da


soma das (n) partculas de massa mi do corpo, que esto na posio ri, conforme:
n

(m .r )
i

M = (mi)

rG =

i =1

M
n

Fora no centro de massa(G): F = (m i .a i ) = M.a G


i =1

Acelerao resultante em G: aG =

F
=
M

(m .a )
i

i =1

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Roteiro:
1) Estabelecer os eixos coordenados, fazer o DCL (foras cartesianas).
2) Avaliar os movimentos retilneos (se houver).
3) Prever quais sero as aceleraes (+x, +y, +z), em geral.
4) Diagrama Cintico (D. Cin.) Indicar essas aceleraes.
5) Aplicar as equaes do movimento: (escalares) por componente
6) Problemas 3D: usar a forma vetorial
7) Atrito: Fa = .N sempre oposto ao movimento;
N = fora normal superfcie (nem sempre corresponde ao peso do corpo!).
: coeficiente de atrito entre as superfcies:
s esttico (v = 0, na eminncia do movimento) ou
k cintico (v 0, j em movimento).
8) Mola: (massa desprezvel) Fs = Ks .s = Ks( 0)
s = deslocamento da mola = ( 0)
= comprimento atual
0 = comprimento no deformado (ou original)
Obs. a fora sempre restauradora (contrria ao deslocamento).
9) Determinar: velocidade/deslocamento quando a acelerao funo do tempo:
t
t
dv
ds
a = a(t) =
v v 0 = a(t) dt
v = v(t) = s s 0 = v(t) dt
dt
dt
0
0
10) Quando a acelerao funo da posio:
s

s0

v0

2
2
a(s).ds = v(t).dv v v0

11) A acelerao constante: integrais tradicionais (da Fsica)


v = v0 + a.t
s = s0 + v0.t + a.t2/2
v2 = v02 +2.a.(s s0) ou, vetorialmente: v.v = v0.v0 =2a.(s s0)
12) No caso de vrias partculas: somar a contribuio de cada uma.
direo dos eixos coordenados = direo dos eixos inerciais.
13) Quando a componente vetorial desconhecida determinada: se for um escalar
negativo, o sentido oposto ao do eixo arbitrado.
A Cinemtica deve determinar os parmetros da Cintica. As integrais ou
diferenciais no tempo determinaro as aceleraes ou velocidades que so empregadas
para se calcular: foras, momentos, trabalho, potncia e energia.
Obs.: 1) Sempre que a funo que define a envolva o tempo (t), deve-se integr-la para
obterem-se v e s (x, y, z) em relao ao tempo.
2) O mesmo ocorre quando a funo da posio (s) ou da velocidade (v). Por
exemplo, foras de mola dependem da posio {Fm = Km.s}, foras de atrito e
frenagem do ar dependem do quadrado da velocidade {Far = Kar.v2}.
3) Portanto, a determinao de velocidade v(t) ou posio s(t) s pode ser
realizada pela integrao correspondente. No se pode simplesmente substituir o
valor de t ou de s, pois a acelerao uma funo e no uma constante!

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17

4) Em vrios problemas, valores de acelerao e velocidade devero ser obtidos a


partir da Cinemtica (geometria do movimento) para depois serem inseridos na
soluo da Cintica (equilbrio de fora e equao do movimento: 2.a Lei de
Newton).
5) Em outros, os resultados da Cintica vo determinar as aceleraes (inclusive
ajustar constantes) para depois se determinarem valores da Cinemtica
(velocidades e posio), empregando as integraes de acordo com a expresso
obtida para a acelerao a funo de (t, s e/ou v).

Grandezas do Movimento Geral Coordenadas normal e tangencial (3D)


CIR Centro Instantneo de Rotao: ponto em torno do qual a partcula P (corpo) gira,
com a acelerao centrpeta (ac = v2/R = ), locado pelo vetor normal un em
relao ao ponto P.
Raio de curvatura R = distncia de P ao CIR, no instante dado. Determina a
curvatura instantnea da trajetria no ponto P, locando o CIR a partir do vetor
normal un.
No sistema (ut, un, ub), as foras bi normais no possuem acelerao resultante, ou seja,
ab = 0. (recai num caso da Esttica). O movimento sempre analisado no plano
osculador [que contm P e, tambm, os vetores (ut, un) que determinam o movimento.]
Equaes do movimento:
Ft = m.at : acelerao tangente at = afeta o mdulo da velocidade ( )
Fn = m.an: acelerao normal an = afeta a direo da velocidade (uv = ut).
Fb = m.ab: acelerao binormal ab = 0 (no existe!)
Aplicao: problemas nos quais a trajetria conhecida.

Grandezas do Movimento Geral Coordenadas cilndricas


Equaes do movimento:
Fr = m.ar : acelerao radial ar = afeta mais a direo da velocidade (ur un).
F = m.a: acelerao polar a = afeta mais o mdulo da velocidade ( v& )
Fz = m.az = m.&z& (= m.d 2 z/dt 2 ) : acelerao na direo z cartesiana (tradicional).
Como as aceleraes radial e polar possuem componentes diferentes das aceleraes
normal e tangencial, (ar at e a an) no representam as mesmas grandezas: por isso
apenas afetam mais.
Obs.: 1) A equao do movimento informa que h uma acelerao numa dada
direo e, portanto, o corpo est entrando, modificando ou parando o seu
movimento; aplicando-se as equaes da Dinmica.
2) Quando no h acelerao numa direo, o movimento no se altera: ou o
corpo est parado ou em MRU (movimento retilneo uniforme), quando
empregam-se as condies de equilbrio da Esttica.
3) Algumas situaes da Dinmica (numa dada direo, por exemplo) pode-se
recair em trechos de problemas ou situaes da Esttica.

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18

Exemplo:
2.1 Um veculo de massa m = 2,4 Mg desce uma rampa de inclinao = 35, com a
velocidade inicial v0 = 72 km/h. Qual a fora de frenagem Fr, se este pra aps percorrer
a distncia d = 20 m? Considere o atrito cintico dos pneus com o piso pelo coeficiente
k = 0,05. Resolver empregando a 2 Lei de Newton (Eq. do movimento). Ver Fig. 2.1.

Figura 2.1 Caminho descendo uma rampa.


Peso do veculo: W = m.g = 2400 kg 9,81 m/s2 = 23.544 N = 23,54 kN
A velocidade do veculo : v0 = 72 km/h = 72/(3,6 km.s/m.h) = 20 m/s
A acelerao constante para parar o veculo : (vf = 0 m/s; )
v2 = v02 2.af.d 0 = (20 m/s)2 2af 20 m .:. af = 400 m2/s2 / 40 m
af = 10 m/s2 (na direo inclinada)
Colocando-se os eixos coordenados (x, y) de forma que x esteja alinhado com a direo
inclinada, pode-se escrever ento, pela 2 Lei de Newton: (no h movimento y, ay = 0)
Fy = N W. cos = 0 N = 23,54 kNcos 35 = 23,54 kN0,819 = 19,28 kN

Fora de atrito: Fa = k.N = 0,05 19,28 kN = 0,964 kN 0,96 kN


Aplicando a 2 Lei de Newton no eixo inclinado x (h movimento x, ax = af):
Fx = W. sen Fr Fa = m.ax
23,54 kN sen 35 Fr 0,96 kN = 2400 kg (10 m/s2) .:.
Fr = 23,54 kN 0,574 +0,96 24 kN .:. Fr = 13,510,96 +24 kN
Fr = 36,55 kN (ar = Fr/m = 36,55 kN / 2400 kg = 15,23 m/s2 ( > 1,5 g!)

Obs.: 1) A acelerao para parar af (10 m/s2) reduz a velocidade a zero (no depende
da inclinao: tangente de ).
2) O atrito reduz a fora de frenagem necessria (Fa = 0,96 kN).
3) Uma parcela da frenagem deve combater o efeito da componente do peso na
direo inclinada (x). Ou seja, quanto maior a inclinao, maior ser a fora de
frenagem necessria. Neste caso a acelerao necessria supera 1,5 g!

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Cap. 3 TRABALHO E ENERGIA


Parte I - TRABALHO
Trabalho a energia (escalar) empregada/perdida pela componente de uma fora F na
direo do deslocamento s, definido por meio do vetor posio r.
r2

s2

r1

s1

U = F.dr = F(s).cos .ds


Obs.: 1) cos() a relao de projeo da fora F na direo do deslocamento s,
2) = ngulo o ngulo de projeo entre a fora F e a trajetria ds (dr).
3) Produto fora F escalar variao do deslocamento (posio) dr:
U = (Fx i +Fy j +Fz k).( dx i +dy j +dz k) = (Fx dx) + (Fy dy) + (Fz dz)
Unidades: J (Joule = 1 N em 1 m), kgf.m, W.s (Watt segundo), lbf.in, lbf.ft, pd.ft2/s2
Trabalho construtivo: quando F cos() e s tem o mesmo sentido 0 < /2
Trabalho destrutivo: quando F cos() e s tem o sentido oposto /2 <
Trabalho nulo: quando F ortogonal a s .:. cos = 0 = (2n+1) /2, n= 0, 1,
Sinal do trabalho:

1) Fora F (+) s (+) ento U + (mesmo sentido)


2) Fora F s
ento U = 0
3) Fora F () s (+) ento U (sentido oposto)

Foras conservativas: so foras que dependem da posio, ou seja, o trabalho depende


apenas do ponto final e inicial da trajetria (no dependem da trajetria).
1) Trabalho da fora Fc constante (na direo de s)
s2

U c = Fc ds = Fc (s 2 s1 )
s1

Obs.: 1) no depende da trajetria e sim da posio inicial (1) e final (2).


2) Trabalho da fora que depende da posio (s)
s2

U s = F(s).cos .ds = G(s 2 ) - G(s1 ) , no qual G(s) = F(s).cos .ds


s1

A) Trabalho da mola (caso particular): FS = KS.s, KS = rigidez elstica da mola.


s2

s2

s2
s2 s2
U s = K s .s.ds = K s . = K s . 2 1
2 s
2

s1
1

Obs.: 1) s depende da posio/deslocamentos s (s2 e s1)


2) o trabalho construtivo (US+) se a fora da mola FS est no sentido
do deslocamento s , logo quando a mola retorna ao seu comprimento
original 0. (recupera-se a energia potencial S = KS.s2/2).

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20

3) o trabalho destrutivo (US) quando a fora da mola FS est no


sentido oposto do deslocamento s , logo a mola est se deformando (ou
encurtando < 0 ou alongando > 0) e a fora restauradora
(acumula-se a energia potencial S = KS.s2/2).
4) se a cota s de posio/deformao da mola no se altera (s1 = s2) ento
US = 0.
B) Trabalho do peso (caso particular tambm) W = m.g
UW = (W k).( dx i +dy j +dz k) = (m.g).dz = m.g.(z2 z1)
Obs.: 1) s depende da variao das cotas z (z2 z1)
2) o trabalho construtivo (UW+) quando a cota z2 menor que z1, logo o
corpo est descendo (recupera-se a en. potencial g = m.g.h = m.g.z).
3) o trabalho destrutivo (UW ) quando a cota z2 maior que z1, ou seja,
o corpo est subindo (acumula-se a en. potencial g = m.g.h = m.g.z).
4) se a cota z de posio do corpo no se altera (z1 = z2) ento UW = 0.
3) Trabalho de fora ortogonal trajetria
nulo de princpio, j que a fora perpendicular trajetria, ou seja, o produto
escalar possui cos(90) = 0. Exemplo: a fora centrpeta dada por FN = m.aN (sendo a
acelerao centrpeta aN = v2/r), do que UFN = 0.
Normal N sempre perpendicular superfcie onde o corpo se apoia, ou seja, no h
movimento nessa direo. Alm disso, o movimento sempre tangencial
superfcie, portanto, perpendicular a N. UN = 0.
4) Trabalho de Foras no conservativas: o caso das foras cujo trabalho depende da
trajetria (no apenas dos pontos inicial e final). Em geral, possuem sinal negativo!
Trabalho da fora de atrito Fa
s2

s2

s1

s1

U A = Fa .ds = k .N.ds
Obs.: 1) O trabalho do atrito sempre destrutivo (UA, negativo).
2) k coeficiente de atrito cintico (v 0), h movimento e trabalho.
3) s coeficiente de atrito esttico (v = 0), no h movimento, nem trabalho.
Trabalho das foras internas Fij (Cuidado!)
Na Mecnica Geral II, os corpos so rgidos (no h deformaes) ento o
trabalho dessas foras se anula. UFij = UFji UFij + UFji = 0.
Na Resistncia dos Materiais, por exemplo, a deformao axial = N.L/(E.A)
causada pelo esforo Normal N, cujo valor mdio N/2, define o trabalho de
deformao UN = N. = N2L/(2.E.A) ( 0).
Soma do Trabalho
A soma dos trabalhos das foras que atuam no corpo corresponde ao trabalho
da fora resultante da soma dessas foras. Como R = Fi ento
i

U R = ( U i ) = ( Fi .dr ) = (Fi ).dr = R.dr


i

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21

Parte II - ENERGIA
Energia: capacidade de realizar trabalho. (Unidades: as mesmas do trabalho).
Energia Cintica K
Energia do corpo relativa ao seu estado de movimento (velocidade):
na translao: K = m.v2/2 (velocidade linear)
na rotao: K = IG.2/2 (velocidade angular)
(energia sempre positiva)
Energia Potencial
Energia do corpo sujeito a uma fora conservativa, associada a sua posio e a
um referencial.
Referencial: ponto em que a energia potencial mnima (zero), pois a fora
conservativa no se manifesta, ou seja, o corpo tende a permanecer no mesmo
estado ali (repouso).
1) En. Potencial gravitacional: g = m.g.(z2z1) = m.g.z (depende da cota vertical z).
Obs.: 1) positiva (+) quando z2 > z1 (o trabalho UW sendo W e z ). Esse sinal
(+) indica que, uma vez liberado, o corpo tende a entrar em movimento: descer,
produzindo trabalho (+ = acumula energia potencial).
2) Caso contrrio, ser negativa (). Ser necessrio fornecer o trabalho UW+
para o corpo retornar (subir) ao ponto do referencial. (Veja o sentido de W e
z , = precisa/falta de energia potencial).
3) nula ou desconsiderada, quando o corpo mantm a sua posio vertical, ou
seja, z = 0.
2) En. Potencial elstica: S = KS. (s22 s12)/2: (depende da posio s1 e s2 da mola).
Obs.: 1) positiva (+) quando s2 > s1 (quando s tem sentido oposto de FS ). A en.
potencial positiva indica que, uma vez liberado, o corpo tende a entrar em
movimento: em direo ao ponto de menor energia, produzindo trabalho.
2) Caso contrrio, ser negativa. (Observe a direo de FS e s ). Ou seja, o
corpo precisa de energia para se afastar do ponto de equilbrio.
Princpio do Trabalho
s2

v2

s1

v1

Equilbrio de energia: U12 = F(s).ds = m.v.dv =

m 2
(v 2 v12 ) = K 2 K1
2

O trabalho da fora resultante representa a mudana da energia cintica do


corpo (ou partcula). U1-2 + K1 = K2
Energia Mecnica Princpio da conservao da energia
Se apenas atuam foras conservativas no sistema, ento a energia mecnica do
conjunto: en. cintica + en. potencial = en. mecnica: no se altera.
E = K1 + 1 = K2 + 2 = Kn + n = energia mecnica
Importante: retirados todos os trabalhos no conservativos (atrito), o Princpio da
Energia Mecnica se mantm.

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22

Potncia: taxa de trabalho realizado por uma fora em funo do tempo.


P = dU / dt = d/dt(F.dr) = F.dr/dt = F.v
[despreza-se (dF/dt).dr 0]
Unidades: W (Watt) = (1 J /s), kgf.m/s, lbf.in/s, lbf.ft/s, pd.ft2/s.
Unidades tcnicas (antigas): kgf.m/s
Unidades tradicionais (antigas):
1 CV (cavalovapor) = 75 kgf.m/s = 735,5 W
1 HP (horsepower) = 33.000 ft-lbf/min
Equiv. Trmico: 33.475 BTU/h = 9,81 W
Converses: 1 HP = 550 ftlbf/s, 1 ft = 0.3048 m, 1 lbf 4.448 N,
1 J = 1 Nm, 1 W = 1 J/s: 1 HP = 746 W
Medies de Watt: 1 cavalo girar 144 voltas em 1 hora (ou 2,4 voltas por minuto), cada
volta com 12 ft de raio; portanto, a distncia 2,4 2 12 ft/min; com uma fora de
trao de 180 lbf, com o que: 1 HP = 180 lbf .(2,42 12 ft)/ 1 min = 32.572 lbf.ft/s.
(James Watt and Matthew Boulton, 1783).
1 CV = 735,5 W, 1 HP = 745,7 W, ou seja, 1CV = 0,9863 HP e 1 HP = 1,0139 CV.
Eltrica: 600 kVA = 480 kW equivale a Fonte com a diferena de potencial v = 380 V,
1 fase, passando a corrente i = 1264 A (com eficincia 1)
Eficincia (rendimento): relao entre a potncia de sada (til/produzida) por uma
mquina e a potncia de entrada (fornecida/total consumida) = = Ps/Pe.
Exemplos:

3.1 Um veculo de massa m = 2,4 Mg desce uma rampa de inclinao = 35, com a
velocidade inicial v0 = 72 km/h. Qual a fora de frenagem Fr, se este pra aps percorrer
a distncia d = 20 m? Considere o atrito cintico dos pneus com o piso pelo coeficiente
k = 0,05. Resolver empregando o Princpio do Trabalho. Ver Fig. 2.1 tambm.
Peso do veculo: W = m.g = 2400 kg 9,81 m/s2 = 23.544 N = 23,54 kN
Trabalho do peso: UW = W.z = W.d.sen = 23,54 kN 20 m sen 35 =
UW = 23,54 kN 20 m 0,574 = 270,2 kJ
Fora normal (j determinada pela 2 Lei de Newton, com Fy = m.ay = 0):
N = W. cos N = 23,54 kNcos 35 = 23,54 kN0,819 = 19,28 kN
Trabalho da fora normal: UN = N.d.cos 90 = 19,28 kN 20 m 0 = 0
Fora de atrito : Fa = k.N = 0,05 19,28 kN = 0,964 kN 0,96 kN
Trabalho da fora de atrito: UFa = Fa.d = 0,96 kN 20 m = 19,2 kJ
Trabalho da fora de frenagem: UFr = Fr.d = Fr 20 m (supe-se direo x+: )
Energia cintica antes:
A velocidade do veculo : v0 = 72 km/h = 72/3,6 k.s/h = 20 m/s
K0 = m.v02/2 = 2400 kg (20 m/s)2/2 = 480 kJ
Energia cintica depois da frenagem: (a velocidade do veculo : vf = 0 m/s)
Kf = m.vf2/2 = 2400 kg (0 m/s)2/2 = 0 kJ

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23

Trabalho resultante = Soma dos trabalhos de todas as foras:


U = Ui = UW + UN + UFa + UFr = (270,2 +0 19,2) kJ +Fr 20 m = 251 kJ +Fr 20 m
Princpio do Trabalho: K0 +U = Kf
U = Kf K0 251 kJ +Fr 20 m = 0 480 kJ .:. Fr 20 m = (480 251) kJ
Fora de frenagem: Fr = 731 kJ / 20 m = 36,55 kN (a fora dissipadora!)
Acelerao de frenagem: ar = 36,55 kN / 2400 kg = 15,23 m/s2. (x: )
3.2 Resolver o mesmo problema anterior, empregando o Princpio da Conservao da
Energia. (Lembre-se que s vlido para foras conservativas!). Ver Fig. 2.1 tambm.
Consideram-se agora, apenas os trabalhos das foras dissipadoras que so:
Trabalho da fora de atrito:
UFa = Fa.d = 0,96 kN 20 m = 19,2 kJ
Trabalho da fora de frenagem: UFr = +Fr.d = +Fr 20 m (direo x+: )
Trabalhos das foras dissipadoras: Up = UFa + UFr = 19,2 kJ +Fr 20 m
Energia Cintica antes:
K0 = m.v02/2 = 2400 kg (20 m/s)2/2 = 480 kJ
Energia cintica depois:
0 kJ
Kf = m.vf2/2 = 2400 kg (0 m/s)2/2 =
Energia potencial gravitacional antes: (z0 = d.sen )
0 = W.z0 = +23,54 kN 20 m sen 35 = +270,2 kJ
Energia potencial gravitacional depois:
f = W.zf = 0 (zf = 0)
Princpio da Conservao da Energia:
(energia mecnica antes + trabalho das foras no conservativas) = energia mec. depois
E0 +Up = Ef K0 + 0 +Up = Kf + f .:.
480 kJ +270,2 kJ 19,2 kJ +Fr 20 m = 0 +0 = 0
731 kJ +Fr 20 m = 0
Fora de frenagem: Fr = 731 kJ / 20 m = 36,55 kN (direo x: )
Concluso:
Este problema foi resolvido pela 2 Lei de Newton e equilbrio de foras apenas
(no captulo anterior), pelo Princpio do Trabalho onde a soma dos trabalhos U
corresponde variao da energia cintica K e pelo Princpio da Conservao da
Energia, no qual, retirando-se o efeito do trabalho das foras dissipadoras (UFa + UFr), a
energia mecnica (E) do sistema (o somatrio das energias cinticas K s energias
potenciais ) no se altera.
Obteve-se o mesmo resultado, comprovando a equivalncia das solues!

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24

Cap. 4 QUANTIDADE DE MOVIMENTO E IMPULSO

Impulso (linear) o resultado de uma fora F (resultante ou soma de foras) aplicada


durante um intervalo de tempo t = (t2 t1) responsvel pela modificao da
quantidade de movimento linear L (velocidade v2 e v1) da partcula (ou corpo).
t2

v2

t1

v1

I = F(t ).dt = m.dv = m(v 2 v1 ) = L 2 L1

Obs.: 1) representa na forma escalar a rea sob a curva |F| t


2) so grandezas vetoriais: (tem direo e sentido)
3) diretamente ligadas 2 Lei de Newton (Eq. do Movimento)
Unidades: N.s = (kg.m/s2).s = kg.m/s, pd.in/s, pd.ft/s, (lb.pol/s, lb.p/s).
Forma cartesiana (separada por componente na forma escalar):
Vetor fora: F = (Fx i +Fy j + Fz k),
impulso linear: I = (Ix i +Iy j + Iz k),
quantidades de movimento linear: Lm = (Lxm i +Lym j + Lzm k),
velocidades: vm = (vxm i +vym j + vzm k ), no instante m = 1 e 2 (t1 e t2),
componente na direo w = (x, y ou z):
t2

vw2

t1

v w1

I w = Fw (t ).dt =

m.dv

= m(v w 2 v w1 ) = L w 2 L w1

Sistema de partculas (corpo):


t2

m i (v i1 ) + F( t).dt = mi (v i2 ) L1 + I = L 2
i

t1

A soma da quantidade de movimento linear antes (inicial) de todas as partculas do


sistema com o impulso linear de todas as foras aplicadas no sistema corresponde
quantidade de movimento linear depois (final).
Pela definio do Centro de massa G: M = mi e M.vG = (mi.vi)
t2

M.v G1 + Fi (t ).dt = M.v G 2


i

t1

Princpio da conservao da quantidade de movimento linear: quando o impulso linear


de todas as foras atuantes I = 0, ou seja, a quantidade de mov. linear se mantm:

m (v ) = m (v ) = M.v
i

i1

i2

G1

= M.v G 2

Obs.: 1) Equivale a 1 Lei de Newton na forma temporal.


2) A velocidade do centro de massa constante.
Foras impulsivas: so foras de grande magnitude e com pouca durao: choque,
exploso, etc. (Em geral, o tempo t [s] envolvido pequeno, assim, pode-se desprezar a
ao de outras foras como o peso, o atrito, etc.).

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25

Quantidade de movimento angular H0 o momento da quantidade de movimento linear


da massa m que possui velocidade v numa direo dada pelo raio vetor r em relao a
um ponto (particularmente, no ponto 0, origem de um sistema). H0 = r m.v
H0 na forma cartesiana produto vetorial da velocidade: v = (vx i + vy j + vz k) e o raio
vetor de posio da massa m, r = (rx i + ry j + rz k) em relao origem 0:
i
H 0 = m. rx

j
ry

k
rz = m.[(ry v z rz v y ) i + (rz v x rx v z ) j + (rx v y ry v x ) k ] = IG.

vx

vy

vz

Impulso (angular) o resultado do momento M0 da fora F (resultante ou soma de


foras) em relao ao ponto 0, aplicada durante um intervalo de tempo t = (t2
t1) responsvel pela modificao da quantidade de movimento angular H0
(velocidade v2 e v1) da partcula (ou corpo) em relao quele eixo (0) por r.
Obs.: 1) Representa na forma escalar a rea sob a curva |M0| t
2) So grandezas vetoriais: (tem direo e sentido)
3) Diretamente ligadas 2 Lei de Newton (Eq. do Movimento)
Unidades: N.m.s = (kg.m2/s2).s = kg.m2/s, pd.in2/s, pd.ft2/s (lb.pol2/s, lb.p2/s).
Sistema de partculas (corpo):
t2

(r m .v ) + (r F ) dt = (r m .v ) H
i

i1

t1

i2

i1

+ I = Hi2
i

A soma da quantidade de movimento angular H0 antes (1: inicial) de todas as partculas


do sistema com o impulso angular I de todas as foras aplicadas no sistema
corresponde quantidade de movimento angular depois (2: final).
Pela definio do Centro de massa G: M = mi e M.vG = (mi.vi)
t2

(r

t2

G M.v G1 ) + (ri Fi ) dt = (rG M.v G 2 ) I G 1 + (M i ) dt = I G 2


i

t1

t1

Princpio da conservao da quantidade de movimento angular: quando o impulso


angular de todas as foras atuantes I = 0
ri mi .v i1 = ri mi .v i2 = rG M.v G1 = rG M.v G 2 = H 01 = H 02

Obs.: 1) Equivale a 1 Lei de Newton na forma temporal.


2) A velocidade angular do centro de massa constante.
Equaes do movimento da partcula (ou corpo):
Movimento linear: (x, y, z): L1 + I = L2
Movimento angular: (x, y, z): H01 + I = H02
Obs.: 1) As quantidades de movimento so:

para sistemas planos (2D) : 2 lineares (x/y) e 1 angular (z).

para sistemas espaciais (3D): 3 lineares (x/y/z) e 3 angulares (x/y/z).

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26

Exemplos:

4.1 Uma locomotiva de massa mL = 82 Mg movimenta-se na velocidade v1 = 81 km/h


constante, quando o ltimo dos 3 vages de massa mV = 24 Mg desatraca e pra.
Determine:
a) Qual a nova velocidade v2 do trem remanescente? Despreze atritos, perdas e
impulsos.
b) Se o maquinista do trem parasse o trem em tr = 16 s, aps perder o ltimo
vago, qual seria a fora de frenagem Fr necessria? Ver Fig. 4.1.

Figura 4.1 Vago que desengata do trem.


Velocidade inicial: v1 = 81 km/h (/3,6 ks/h) = 22,5 m/s (+: )
Pela conservao da quantidade de movimento linear: L1 = L2 m1.v1 = m2.v2 .:.
(82 Mg +3 24 Mg) 22,5 m/s = (82 Mg +2 24 Mg) v2 + (24 Mg 0)
154 Mg 22,5 m/s = 130 Mg v2
a) Velocidade final: v2 = (3465/130) m/s = 26,65 m/s (3,6 h/k.s) = 96 km/h.
Impulso linear: I = L3 L2 = 0 3465 Mg.m/s = Fr. tr = Fr.16 s .:.
b) Fora de frenagem: Fr = 3465 kN.s/16 s Fr = 216,6 kN (x: )
4.2 Uma engrenagem em anel de bronze, com dimetro mdio dos 27 dentes e corpo
de d1 = 160 mm, possui a massa mE = 36 kg, fixada numa roda de ao de massa mR = 26
kg. Essa engrenagem gira a n1 = 420 rpm, quando um dos dentes se rompe e cai no
cho.
a) Qual a nova rotao da engrenagem? Considere que o raio se modifique
proporcionalmente e que a engrenagem possa continuar girando. Despreze
atritos, perdas e impulsos.
b) Qual o torque para parar o conjunto em 22 s? Ver Fig. 4.2.

Figura 4.2 Engrenagem que perdeu um dente.

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Massa antes: m1 = mE + mR = 36 kg + 26 kg = 62 kg.


Massa da engrenagem sem 1 dente (aproximado): mEd = 26 36 kg / 27 = 34,67 kg
Massa depois: m2 = mEd + mR = 34,67 kg + 26 kg = 60,67 kg.
Raio mdio antes: r1 = d1/2 = 160 mm /2 = 80 mm
Raio mdio depois r2 = 60,67 kg 80 mm / 62 kg = 78,28 mm (proporcional)
Velocidade angular: 1 = 2.n1/60s/min = 2 420 rpm / 60 = 43,98 rad/s
Velocidade linear: v1 = 1.r1 = 43,98 rad/s 80 mm = 3518 mm/s (3,52 m/s)
Pode-se escrever que: (conservao da quantidade de movimento angular)
H1 = H2 r1.m1.v1 = r1.m2.v2 .:.
80 mm 62 kg 3518 mm/s = 78,28 mm 60,67 kg v2
Velocidade linear: v2 = (17.449.280 kg.mm2/s)/(4749,25 kg.mm) = 3674 mm/s
Velocidade angular: 2 = v2/r2 = 3674 mm/s / 78,28 mm = 46,93 rad/s
a) Rotao n2 = 60 2/(2) = (60s/min 46,93 rad/s) /(2) n2 = 448,2 rpm.
Impulso angular: I = H3 H2 = 0 17.449.280 kg.mm2/s = Mr. tr = Mr.22 s .:.
b) Momento de frenagem: Mr = 17.449.280 kg.mm2/s /22 s = 793,1 N.mm.
Obs.: 1) 1 kg.mm2/s = (0,001 kg.m/s2).mm.s = 0,001 N.mm.s.
2) Foi suposto que as foras/momentos de frenagem so constantes.
3) Quando F (ou M) so funes de t (tempo) h que integrar (em relao a t).

27

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28

Cap. 5 CHOQUE E IMPACTO

Choque (ou impacto) a modificao da quantidade de movimento do corpo que


ocorre quando um corpo (ou partcula) colide com outro. Eq. Geral do movimento:
mA.vA1 + mB.vB1 + P.dt + R.dt = mA.vA2 + mB.vB2
mA, mB massas das partculas (corpos) em movimento de coliso (inalterada)
vA, vB velocidades das partculas (corpos), antes (1) e depois (2) da coliso.
P.dt = impulso devido ao choque, com deformao das partculas |(ou corpos) no
instante da coliso, associada s modificaes de forma desse corpo.
R.dt = impulso devido a uma parcela da recuperao da energia envolvida no choque,
supondo que haja uma parte de comportamento elstico aps o choque.

Tipos de choque:
1) Frontal: quando a direo de movimento dos corpos perpendicular linha de
coliso dos mesmos (com qualquer sentido)
2) Oblquo: quando no ocorre a circunstancia acima.
3) Elstico: quando toda a energia preservada, ou seja, a quantidade de
movimento do sistema de partculas no se altera. Neste caso, P.dt = R.dt, no
havendo perda de energia e o coeficiente de restituio e = 1.
4) Inelstico: parte ou toda a energia do sistema consumida na forma de trabalho
de foras passivas (atrito, foras gravitacionais, etc.), havendo perda total da
energia com a parcela P.dt, J que R.dt = 0, o coeficiente de restituio e = 0.
Coeficiente de restituio: indica qual a parcela das velocidades perdida e qual a parte
recuperada, expressa pela relao de velocidades:
e=

(v b 2 v a 2 )
(v a1 v b1 )

Obs.: 1) Partes da partcula que no tem aplicao de fora impulsiva, mantm a sua
quantidade de movimento.
2) Choque inelstico: a energia perdida pode ser avaliada como o trabalho do
impulso: U12 = K1 K2 que no recuperado.
3) As velocidades podem ser determinadas conjugando-se o princpio da
conservao do movimento linear (L) e o coeficiente de restituio (e), para o
conjunto de partculas (ou corpo).
4) A fora impulsiva entre os corpos em coliso pode ser determinada pelo
Princpio da Conservao da Quantidade de Movimento (linear ou angular),
aplicada apenas para um dos corpos.

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29

Exemplo:

5.1 Dois veculos transitam num trecho reto da estrada e colidem frontalmente, sendo
que o primeiro era um Honda de massa mA = 1,26 Mg e velocidade vA = +54 km/h ()
e o segundo, uma Van com massa mB = 2,52 Mg e velocidade vB = 120 km/h (). A
polcia investiga o acidente e pediu ao perito que considere vrias possibilidades na
determinao da velocidade final dos veculos para entender o que aconteceu:
a) Choque elstico, com o valor do coeficiente de restituio e = 1.
b) Choque quase elstico, com e = 0,9.
c) Condio intermediria com e = 0,5.
d) Quase inelstico, com e = 0,1.
e) Choque inelstico, com e = 0.
f) Qual a perda de energia mxima? Ver Fig. 5.1.

Figura 5.1 Choque de dois veculos.


Velocidades iniciais: vA1 = +54 km/h = +54/3,6 k.s/h = +15,0 m/s ()
vB1 = 120 km/h = 120/3,6 k.s/h = 33,3 m/s ()
Coeficiente de restituio e = (vB2 vA2)/ (vA1 vB1), do que se pode obter a relao
direta para uma das incgnitas (vB2), supondo que ser negativa (x: ):
vB2 = vA2 +e (vA1 vB1) vB2 = vA2 +e [15 (33,3)] vB2 = vA2 +48,3 e
Aplicando a Conservao da Quantidade de Movimento tem-se:
mA. vA1 + mB. vB1 = mA. vA2 + mB. vB2; substituindo valores conhecidos:
1260 kg.(+15 m/s) +2520 kg.(33,3 m/s) = 1260 kg. vA2 +2520 kg.(vA2 +48,3 e)
(18900 83916) kg.m/s = (1260 +2520) kg. vA2 +121716 e kg.m/s
vA2 = (121716 e 65016) kg.m/s / 3780 kg
Velocidade do Honda A: vA2 = (32,2 e 17,2) m/s
Velocidade da Van B: vB2 = (+16,1 e 17,2) m/s. (Substituindo na primeira relao)
Para as condies de anlise:
a) elstico e = 1: vA2 = (32,2 17,2) = 49,4 m/s (177,8 km/h)
vB2 = (+16,1 17,2) = 1,1 m/s ( 4,0 km/h)

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b) quase elstico e = 0,9: vA2 = (32,2 0,9 17,2) m/s = 46,18 m/s (166,2 km/h)
vB2 = (+16,1 0,9 17,2) m/s = 2,71 m/s ( 9,8 km/h)
c) intermediria e = 0,5: vA2 = (32,2 0,5 17,2) m/s = 33,30 m/s (120,0 km/h)
vB2 = (+16,1 0,5 17,2) m/s = 9,15 m/s ( 32,9 km/h)
d) quase inelstico e = 0,1: vA2 = (32,2 0,1 17,2) m/s = 20,42 m/s (73,5 km/h)
vB2 = (+16,1 0,1 17,2) m/s = 15,59 m/s (56,1 km/h)
e) inelstico e = 0: vA2 = vB2 = 17,2 m/s ( 61,9 km/h)
f) A perda de energia cintica mxima ocorre no choque inelstico:
antes: K1 = mA.vA12/2 + mB.vB12/2 = 1260 kg.(+15 m/s)2/2 +2520 kg.(33,3 m/s)2/2
K1 = (141750+1397201) J = 1538951 J 1,539 MJ
depois: K2 = (mA+ mB).vA22 /2 = (1260 +2520) kg.(17,2 m/s)2/2 = 559.138 J
perda de energia mxima: K = K2 K1 = (1,539 0,559) MJ = 0,98 MJ 1 MJ.
Concluses: 1) O automvel A reverteu de velocidade aps o choque: sua velocidade
pode ter variado de 49,4 vA2 17,2 m/s.
.
2) O veculo B no parou nem modificou sua trajetria: vB2 17,2 m/s.
3) A energia cintica variou de no mximo K 1 MJ.

30

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31

Cap. 6 CINEMTICA DO CORPO TRANSLAO E ROTAO (2D/3D)

Sistema fixo sistema coordenado global e inerte (parado/fixo) com eixos X/Y/Z, de
unitrios direcionais (I, J, K).
Sistema mvel sistema coordenado local e que acompanha translao e rotao do
corpo estudado, dependendo da anlise, com eixos x/y/z de unitrios direcionais
(i, j, k).
Translao movimento linear ou curvilneo com as seguintes caractersticas:
Quaisquer pontos AB selecionados do corpo guardam a mesma posio relativa
entre si e ngulos em relao a um sistema coordenado que acompanhe o
movimento (x/y/z).
Trajetria de um ponto (P) descreve a trajetria de todos os pontos, (o Centro de
Massa G descreve todo o movimento): r(P) = rG
Deslocamento todos os pontos sofrem o mesmo deslocamento: s(P) = sG
Velocidade de um ponto (P) a mesma de todos os pontos: v(P) = vG
Acelerao de um ponto (P) a mesma de todos os pontos: a(P) = aG
Rotao giro do corpo em torno de um eixo A, no qual todos os pontos possuem a
mesma velocidade zero (vA = 0).
Trajetria de um ponto (P) descreve um arco (ou um crculo) em torno do eixo A, de
raio definido pela distncia do ponto ao eixo rP = dAP (visto no plano que contm
os pontos (A, P) e que perpendicular ao eixo A.
Deslocamento medida do arco descrito: ds = r. d ss0 = r(0) {escalar}
Rotao ngulo de giro : no vetor (possui mdulo, direo e sentido), mas no
aceita a propriedade comutativa da adio vetorial: + + . Na forma
infinitesimal: se aceita, aproximadamente, que d + d d + d; desprezandose a diferena (como se fosse um vetor). Rotao anti-horria (+).
Unidades: [radianos, graus, grados, giro/volta, rotaes]
Velocidade angular vetor taxa de variao do ngulo de giro em funo do tempo:
= d/dt, direo: mesma do eixo de rotao, sentido anti-horrio (+).
Unidades: [rad/s, cps (ciclos por segundo), rpm (rotaes por minuto)]
Relaes extras: = 2n/T = 2nf, T = perodo, tempo de uma volta; n = nmero
de voltas (rotaes por minuto) quando T = 60 s; f = frequncia [Hz] ciclos por s.
Todos os pontos do corpo, exceto o eixo, possuem a mesma velocidade angular .
Acelerao angular vetor taxa de variao da velocidade angular em funo do tempo:
= d/dt, direo: em geral, no coincide do eixo de rotao, sentido anti-horrio
(+). Unidades: [rad/s2]
Velocidade (instantnea) tangente ao crculo descrito no plano do movimento. Dado
raio vetor rP (P) = (rx i + ry j + rz k) que sai de qualquer ponto A do eixo
atingindo o ponto P, e a velocidade angular = (x i + y j + z k), define-se a
velocidade v = (vx i + vy j + vz k ) como o produto vetorial v = rP, conforme:
i
v = rP = x
rx

z = ( y rz z ry ) i + ( z rx x rz ) j + ( x ry y rx ) k

ry

rz

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32

Obs.: 1) Escalar: v = .rP.sen() = .r [pois, r = rP.sen()].


2) Perpendicular aos vetores rP e , tangente trajetria (crculo de raio r).
Acelerao a = dv/dt = d[rp ]/dt = rp + ( rp) = rp 2 rp,
(parcela tangencial: depende da acelerao angular +
parcela normal = centrpeta = v2/r = 2.r).
Direo: em geral, no coincide do eixo de rotao, sentido anti-horrio (+).
Equaes gerais (para problemas de rotao com c constante):
1) = 0 + c (t t0)
(vetor)
2) = 0 + 0 (t t0) + c (t t0)2/2
(escalar)
(escalar)
3) 2 = 02 + 2c ( 0)
4) v = .r (escalar) ou v = rP
(vetor)
Teorema de Chasles: todo movimento (geral) pode ser analisado como a combinao
(soma) de movimento(s) de translao e de rotao.
Enunciado: O campo de velocidades de um corpo (slido) rgido cumpre a
condio: v i .(ri rk ) = v k .(ri rk ) apenas quando o movimento do corpo
descrito por uma translao v0 e uma rotao 0, conforme: v.(r ) = v 0 + 0 r
Roteiro:
1) Definir sistemas coordenados: origem e direo dos movimentos (para um
ponto P): definir posio s (translao) e (rotao).
2) Relacionar pela trigonometria/condies do problema: s = f().
3) Encontrar as derivadas temporais que relacionam as grandezas lineares e
angulares, aplicando a regra da cadeia:
&s& = f ()& 2 + f ()&& a = f () 2 + f ()
s& = f ()& v = f ()
4) Aplicar as equaes gerais (quando for o caso).
5) Fazer as integraes temporais (no tempo) dessas grandezas.
Movimentos combinados: Translao + Rotao
CIVN (Centro Instantneo de Velocidade Nula): possui vCIVN = 0,
velocidade angular CIVN = G, a velocidade de qualquer ponto P do corpo dada pela
posio deste em relao ao CIVN: vP = CIVN rP_CIVN
(O vetor velocidade perpendicular ao vetor posio de P em relao ao CIVN: vP
rP_CIVN)
Como determinar o CIVN (= CIR)
1) 2 velocidades no paralelas: interseo dos raios vetores posio (rP_CIVN vP).
2) 2 velocidades paralelas: distancia CIVN ao ponto proporcional velocidade.
Lembrete: CIVN = G = vA/rA = vB/rB rB = (vB/ vA) rA.

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33

Exemplo:
6.1 Dois plats de massa mA/B = 48 kg cada, com engrenagens planas se deslocam
horizontalmente, o superior com velocidade vB = 28 cm/s para a direita e o inferior com
vA = 16 cm/s para a esquerda. Entre os 2 plats h uma roda com engrenagem circular
de massa mC = 32 kg com dimetro dC = 24 cm. Ver Fig. 6.1. Determinar:
a) Qual a velocidade angular da roda ?
b) Qual a velocidade linear da roda vC?
c) Qual a quantidade de movimento linear do sistema L?
d) Qual a fora necessria para frenar o conjunto FG, aplicada no ponto G da
roda, atuando por tP = 0,5 s?
e) Sendo o raio de girao da roda kC = 16 cm, qual o momento que pra o
conjunto, aplicado em G, atuando por tP = 0,5 s?
f) Qual a acelerao angular de frenagem G no CIVN?

Figura 6.1 Movimento geral engrenagem e plats.


vA = .rA e vB = .rB = vA / rA = vB / rB vA / vB = rA / rB .:.
rA = (vA/vB).rB = (16/28).rB = 4.rB /7
Mas, como o CIVN (CIR) est no dimetro que liga os pontos A e B dos plats que
tocam a roda, vlido que: rA+ rB = dC .:. 4.rB /7 + rB = 24 cm rB = 15,27 cm
rA = dC rB = (24 15,27) cm rA = 8,73 cm
a) = vA / rA = 16 cm/s / 8,73 cm .:. = 1,832 rad/s
= vB / rB = 28 cm/s / 15,27 cm (obtm-se o mesmo).
b) rC = 24 cm/2 8,73 cm = 3,27 cm .:. vC = .rC = 1,832 rad/s 3,27 cm = +6,0 cm/s
c) Plat A: LA = mA.vA = 48 kg (0,16 m/s) = 7,68 kg.m/s
Plat B: LB = mB.vB = 48 kg (+0,28 m/s) = +13,44 kg.m/s
Roda C: LC = mC.vC = 32 kg (+0,06 m/s) = +1,92 kg.m/s
L = LA + LB + LC = 7,68 +13,44 +1,92 = +7,68 kg.m/s
d) L L0 = FG.dt; mas L0 = 0 e FG = constante L = FG. tP .:. +7,68 kg.m/s = FG.0,5 s
Fora de frenagem FG = +7,68 kg.m/s /0,5 s FG = 15,36 N

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34

M = m = mA + mB + mC = 2 48 +32 = 128 kg .:.


Acelerao aG = FG/M = 15,36 N/128 kg aG = 0,12 m/s2 = 12 cm/s2
e) IC = mC.kC2 = 32 kg (0,16 m)2 = 0,8192 kg.m2
HA = rA.mA.vA = 0,0873 m (7,68 kg.m/s) = 0,6705 kg.m2/s
HB = rB.mB.vB = 0,1527 m (+13,44 kg.m/s) = +2,0523 kg.m2/s
HC = rC.mC.vC = 0,0327 m (+ 1,92 kg.m/s) = +0,0628 kg.m2/s
HCG = IC. = 0,8192 kg.m2 1,832 rad/s =

+1,5008 kg.m2/s

H = HA + HB + HC + HCG = (0,6705+2,0523+0,0628+1,5008) = +2,9454 kg.m2/s


H H0 = MG.dt; mas H = 0, H0 = +2,9454 kg.m2/s, MG = constante H0 = MG. tP
.:. 2,9454 kg.m2/s = MG. 0,5 s
Momento de frenagem MG = 2,9454 kg.m2/s /0,5 s = 5,891 N.m
f) Inrcia no CIVN:
IG = IC +mC.rC2 0,8192 kg.m2 + 32 kg (+0,0327 m)2 = 0,8192 +0,0342
IG = 0,8534 kg.m2
(Teorema dos Eixos Paralelos)
Como IG.G = MG .:.
Acelerao angular G = MG/IG = 5,891 N.m/ 0,8534 kg.m2 G = 6,903 rad/s2.

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35

Cap. 7 CINTICA DO CORPO RGIDO 3D


MOVIMENTO GERAL EM 3D
Translao: todos os pontos do corpo possuem o mesmo movimento (mesma
velocidade), descrito pelo ponto G [rG, vG e aG so funes f(t)].
Condies do movimento: R = Fi = m.a 0

M = (ri Fi ) = 0

Rotao: todos os pontos do eixo do corpo possuem velocidade nula e todos os demais
pontos do corpo possuem a mesma velocidade angular .
Condies do movimento: R = Fi = 0

M = (ri Fi ) = IG . 0

Velocidade de um ponto qualquer: vP = rP


Acelerao de um ponto qualquer: aP = rP
Movimentos combinados:
presena do CIVN (Centro Instantneo de Velocidade Nula): possui vCIVN = 0,
velocidade angular CIVN = G, a velocidade de qualquer ponto P do corpo dada
pela posio deste em relao ao CIVN: vP = CIVN rP_CIVN
Vetor velocidade perpendicular ao vetor posio de P em relao ao CIVN:
vP rP_CIVN

Fy = M(aG)y
Fz = M(aG)z
Translao geral: Fx = M(aG)x
Rotao de eixo G: MG = IG.G
Particular: Rotao de eixo CIVN: MCIR = IG.CI (CIVN: v = 0, CI = G)
Caso da rotao em torno de um eixo no ponto A: (lembrando que: aG = G.d)
MA = IG.G +(M.aG).d = (IG +M.d2). G = IA.G (Teorema dos eixos paralelos)
ENERGIA CINTICA DO MOVIMENTO DE CORPO RGIDO:
Translao: velocidade (linear) do centro de massa: vG K = M.vG2/2
Rotao: velocidade angular do centro de massa: G K = IG. G2/2
Geral: (translao e rotao): K = (M.vG2 + IG. G2)/2 = ICIR. CIR2/2
Obs.: para vrios corpos (partculas) somam-se todas as energias... Ktot = Ki
TRABALHO DAS FORAS EM 3D:
r2

s2

r1

s1

Foras variveis: U = F.dr = F(s).cos .ds


UF = (Fx i +Fy j +Fz k).( dx i +dy j +dz k) = Fx dx + Fy dy + Fz dz
s2

Foras constantes: U c = Fc ds = Fc ( s2 s1 ) = Fc.s.cos


s1

Foras conservativas (associadas energia potencial):


Peso W: UW = (W k).( dx i +dy j +dz k) = (m.g).dz = m.g.(z2 z1) = m.g.z

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s2

s2

36

s2
s2 s2
Mola Ks: U s = K s .s.ds = K s . = K s . 2 1
2 s
2

s1
1
Foras que no realizam trabalho:
1) atuam em pontos fixos (reaes de apoio, atrito *)
2) foras perpendiculares trajetria: normal, fora centrpeta, etc.
Obs.: (*) quando o corpo rola sem deslizar.
s2

s2

s1

s1

Atrito (cintico): U A = Fa .ds = k .N.ds


Trabalho de um binrio M = F.d:
2

dUM = 2.F(d./2) = (F.d) d U M = M.d = M.( 2 - 1 )


1

QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Translao: velocidade (linear) do centro de massa: vG
Quantidade de movimento linear: LG = M.vG
Quantidade de movimento angular: HG = 0
Rotao de eixo G: velocidade angular do centro de massa: G
Quantidade de movimento linear: LG = M.vG
Quantidade de movimento angular: HG = IG. G
Rotao de eixo O: velocidade angular do centro de massa: O
Quantidade de movimento angular: HO = IO. O
Movimento plano geral: em relao a um ponto A:
Quantidade de movimento angular: HA = dAG M.vGA
(d = distancia entre o ponto A e G)
PRINCPIO DO IMPULSO
t2

m (v )
i

i1 x

+ Fx (t).dt = m i (v i2 )x
i

m (v )
i

i1 y

+ Fy (t).dt = m i (v i2 )y
i

t1

2D
3D

t2

m (v )
i

t1

t2

i1 z

+ Fz (t).dt = m i (v i2 )z
i

t1

t2

I G .1 + M G i (t).dt = IG . 2
i

t1

Se a resultante de impulso linear zero


Conservao do Movimento Linear: L = constante.
Se a resultante de impulso angular zero
Conservao do Movimento Angular: H= constante.

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37

Exemplos:
7.1 Um Frmula 1 possui a massa mF1 = 0,625 Mg, parte do repouso e atinge a
velocidade final vF = 180 km/h no intervalo de tempo t = 4 s. Sabe-se que o dimetro
externo do pneu traseiro aproximadamente d = 650 mm, o raio de girao k = 0,27 m e
a massa do pneu mP = 18 kg e da roda mR = 6 kg. A relao entre as propriedades dos
pneus frontais em relao aos traseiros 68%. Ver Fig. 7.1. Determine:
a) Qual a velocidade angular da roda , em t = 4 s?
b) O nmero de voltas e ngulo de giro percorrido neste tempo?
c) Qual a distncia percorrida?
d) Qual a quantidade de movimento linear e angular da roda?
e) Qual a fora de trao, o torque de partida?
f) Qual o trabalho e a potncia da partida?
g) Qual a velocidade do ponto do pneu mais a frente e mais atrs?
h) Qual a variao de energia cintica em 4s?

Figura 7.1 Velocidade de um Frmula 1 na largada.


a) Velocidade do F1: vF = 180 km/h (/3,6 ks/h) = 50 m/s. vF = .r
Velocidade angular das rodas: = vF /r = 50 m/s /(0,65 m/2) = 153,8 rad/s
b) vF = v0 + a.t, mas v0 = 0, logo
Acelerao linear a = vF/t = 50 m/s /4 s = 12,5 m/s2
Raio r = d/2 = 650 mm/2 = 325 mm = 0,325 m.
Acelerao angular = a/r = 12,5 m/s2 / 0,325 m = 38,46 rad/s2.
ngulo de giro d = .t2/2 = 38,46 rad/s2.(4 s)2/2 = 307,68 rad
Nmero de voltas: nd = d/(2) = 307,68/(2) rad = 48,97 voltas ( 49 voltas)
c) vF2 = v02 + 2.a.s; v0 = 0, a = 12,5 m/s2 .:. s = (50 m/s)2/(212,5 m/s2) = 2500/25
Distncia percorrida s = 100 m. (s = d.r = 307,68 rad 0,325 m = 100 m).
d) IG = mG.k2 = (18+6) kg (0,27 m)2 = 24 kg 0,0729 m2 = 1,75 kg.m2
Quantidade de Movimento Linear (Roda dianteira 68% da traseira)
Roda traseira: LRt = mG.v = 24 kg 50 m/s = 1200 kg.m/s
4 rodas: LR = 2 1200(1 +0,68) =
4032 kg.m/s
F1 completo: LF1 = 625 kg 50 m/s =
31250 kg.m/s
Quantidade de Movimento Angular da(s) Roda(s):
HR = IG. = 1,75 kg.m2 153,8 rad/s = 269,15 kg.m2/s.
H F1 = 2 269,15 (1 +0,68) =
904,34 kg.m2/s.
e) LF1 L0 = L = Ft. t = mF1.a. t 4 s.Ft = 31250 kg.m/s
Fora de trao Ft = 31250 kg.m/s / 4 s = 7812,5 N (mF1.a = 625 kg 12,5 m/s2)
H H0 = H = Mt. t 4 s. Mt = 904,34 kg.m2/s .:. Mt = 226,1 N.m
Torque de partida: Mt = Ft.r + Mt = 7812,5 N 0,325 m +226,1 N.m
Mt = (2539,1+226,1) N.m Mt = 2765,2 N.m

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38

f) Trabalho do momento: UM = Mt.d = Mt. d = 2765,2 N.m 307,68 rad = 850,8 kJ


Trabalho da fora: UF = = Ft.dx = Ft.d = 7812,5 N 100 m = 781,3 kJ (91,8%)
Potncia: W = UM/ t = 850,8 kJ/ 4 s = 212,7 kW (288,2 HP) (/750 HP = 38,4%)
Obs.: 1) A volta mais rpida em Monza (circuito mais rpido): Rubens Barrichello,
Ferrari 1min 21,046 s = 81,046 s (2004), velocidade media: 257,32 km/h.
(vm = 257,32 km/h = 71,48 m/s); distncia percorrida: s = 5,793 km = 5793 m
[supondo a mesma fora: W = Ft.vm = 7812,5 N 71,48 m/s = 558,4 kW
W = 756,6 HP (/750 HP = 100,8%].
g) C.I.V.N. (= base de apoio do pneu)
vi = ri, = 153,8 rad/s k, r = 0,325 m, .r = 50 m/s
Ponto A mais a frente: rA= (xA.i +yA.j) = r (i +j)
Ponto B mais atrs:
rB = (xB.i +yB.j) = r (i +j)
uvA= (i +j) k = (i k) +(j k) = (i j) vA = 50 (i j) m/s
uvB= (i +j) k = (i k) +(j k) = (i +j) vB = 50 (i +j) m/s
h) Energia cintica na partida:
K = mF1.v2/2 +IG.2/2 = 625 kg (50 m/s)2/2 +2(1+0,68)1,75 kg.m2 (153,8 rad/s)2/2
K = 781.250 J +69.544 J = 850,8 kJ
Potncia avaliada: W = K/t = 850,8 kJ/ 4s = 212,7 kW (288,2 HP)
Energia cintica da volta mais rpida (de Barrichello em Monza/2004):
Colocando = vm/r = 71,47 m/s /0,325 m = 219,9 rad/s
K = 625 kg (71,47 m/s)2/2 +2(1+0,68) 1,75 kg.m2 (219,9 rad/s)2/2
K = (1596,24 +142,17) kJ = 1738,41 kJ
Relao: 850,8kJ /1738,41 kJ = 0,489 .:.
W = 2,045 288,2 HP = 589,4 HP (/750 HP = 78,6%)
Concluso: A potncia mdia de uma volta na velocidade mxima no corresponde
potncia mxima obtida numa reta com a velocidade mxima. (Wmx Fmaxvmax).
Obs.: 1) A Ferrari do Barrichello (2004) possui massa inferior 550 kg.
7.2 Uma carga de massa mc = 80 kg iada com a acelerao ac = 0,14 m/s2 partindo
do repouso durante 6 s. Em seguida, em velocidade constante, a carga elevada por 8 s,
quando falta energia e o freio contra recuo acionado logo que a velocidade atinge 0
m/s. Determine os trabalhos e energias envolvidos nos trs intervalos, considerando as
perdas por atrito em 10%. Tambor com massa mt = 120 kg, raio de girao kt = 0,28 m e
dimetro de enrolamento do cabo dt = 800 mm. Despreze a massa e peso do cabo,
ganchos e acessrios. Ver Fig. 7.2.
Peso da carga: Wc = mc.g = 80 kg 9,81 m/s2 = 784,8 N
a) Elevao acelerada: estado A para B (vA = 0, repouso) tAB = 6 s
D.C.L. da carga: Fy : T WC = mc.ac T 784,8 N = 80 kg 0,14 m/s2 .:.
Fora de trao no cabo T = 796 N
Velocidade final: vB = vA +ac.tAB = 0 +0,14 m/s2 6 s vB = 0,84 m/s
vB2 = vA2 +2.ac. zAB zAB = [(0,84 m/s)2 0]/(20,14 m/s2) = 0,7056/0,28 m
Distancia percorrida: zAB = 2,52 m

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39

Figura 7.2 Elevao de uma carga.


Trabalho UAB = mc.ac.zAB = 80 kg 0,14 m/s2 2,52 m = 28,2 J
Energia cintica KcB = mc.vB2/2 = 80 kg (0,84 m/s)2/2 = 28,2 J (= UAB)
Energia potencial B = mc.g.zAB = Wc. zAB = 784,8 N2,52 m = 1977,7 J
UT_AB = T.zAB = 796 N 2,52 m = 2005,9 J (= EcB = KB B = 28,2 J +1977,7 J)
D.C.L. do tambor: (A = 0, repouso)
Velocidade angular final: B = vB /rt = 0,84 m/s /0,4 m = 2,1 rad/s
Acelerao angular: B = ac/rt = 0,14 m/s2/0,4 m = 0,35 rad/s2
Inrcia do tambor: It = mt.kt2 = 120 kg(0,28 m)2 = 9,408 kg.m2
Energia cintica KtB = It.B2/2 = 9,408 kg.m2 (2,1 rad/s)2/2 = 20,7 J
Energia em B: EB = EcB + KtB = 2005,9 J +20,7 J = 2026,6 J
Momentos: (Considera-se momento do atrito Ma = 0,1 M = 35,7 N.m)
MG = T rt +Ma M = It.B M = (796 N 0,4 m +9,408 kg.m2 0,35 rad/s2)/0,9
Momento do acionamento M = (318,4 +3,29)/0,9 N.m = 321,69/0,9 M =357,4 N.m
ngulo de giro do tambor AB = zAB/rt = 2,52 m/0,4 m = 6,3 rad.
(AB = B. tAB2/2 = 0,35 rad/s2(6 s)2/2 = 12,6/2 = 6,3 rad).
UM = Mt.d = Mt.AB = 321,6 N.m 6,3 rads = 2026,6 J (= EB)
Umotor = UM +UMa = M.AB = 357,4 N.m 6,3 rads = 2251,6 J (Ua = 225 J = 10%).
b) Elevao em velocidade constante: estado B para C (C = aC = 0) tBC = 8 s
D.C.L. carga:
T = Wc = 784,8 N; vB = vC = 0,84 m/s; B = C = 2,1 rad/s;
KcB = mc.vB2/2 = mc.vA2/2 = 28,2 J.
Distancia percorrida: zBC = vC. tBC = 0,84 m/s 8 s = 6,72 m
Energia potencial C = B Wc. zBC = 1977,7 J 784,8 N6,72 m =
C = (1977,7 5273,8) J = 7251,6 J
Energia cintica KcC = mc.vC2/2 = 80 kg (0,84 m/s)2/2 = 28,2 J
Energia em C: EC = EcC + KtC = 7251,6 J +28,2 J = 7279,8 J

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D.C.L. do tambor: (C = B = 2,1 rad/s)
Energia cintica KtC = It. C2/2 = 9,408 kg.m2 (2,1 rad/s)2/2 = 20,7 J
MG = Trt +Ma M = 0 M = (784,8 N 0,4 m)/0,9 = 313,9 N.m/0,9 = 348,8 N.m
ngulo de giro do tambor BC = zBC/rt = 6,72 m/0,4 m = 16,8 rad (= 2,1 rad/s 8 s)
UM = Mt.d = Mt. BC = 313,9 N.m 16,8 rad = 5273,5 J
Umotor = UM +UMa = 348,8 N.m 16,8 rad = 5859,8 J (Ua = 586,3 J)
c) Parada por freio contra recuo: estado C para D (vD = 0 m/s) tCD = ?
D.C.L. carga: Fy : T Wc = mc.aD aD = g .:. T = 0 (no h trao no cabo!)
vD2 = vC2 +2.aD. zCD zCD = [0 (0,84 m/s)2]/(29,81 m/s2) = 0,7056/19,62 m
Distancia percorrida: zCD = 0,036 m tempo tCD = 0,84 m/s /9,81 m/s2 = 0,0856 s
Energia cintica KcD = 0 J; variao K = KcD KcC = 0 28,2 J = 28,2 J
Trabalho UCD = Wc. zCD = 784,8 N 0,036 m = 28,2 J = En. Potencial D
D.C.L. do tambor: (D = 0 rad/s) M = 0 (no h torque motor, Umotor = 0)
Acelerao angular: D = g/rt = 9,81 m/s2/0,4 m = 24,53 rad/s2
Energia cintica KtD = 0; variao K = KtD KtC = 0 20,7 J = 20,7 J
MG = Trt +Ma M = It.D Ma = 9,408 kg.m2 24,53 rad/s2 = 230,78 N.m

ngulo de giro do tambor t = zCD/rt = 0,036 m /0,4 m = 0,09 rad


CD = C. tCD D. tCD2/2 = 2,1 rad/s 0,0856 s 24,53 rad/s2(0,0856 s)2/2 =
CD = 0,18 0,09 = 0,09 rad .:. AD = 6,3 +16,8 +0,09 = 23,19 rad.
UM = Mt.d = Mt. CD= 230,78 N.m 0,09 rad = 20,77 J (= KtC KtD)
Parcela do atrito: Ua = 0,123,08 N.m 0,09 rad = 0,21 J (reduz CD)

Figura 7.3 Digrama de Corpo Livre: carga e tambor.


Obs.: 1) Em cada intervalo, o trabalho do tambor vira energia do sistema:
trecho AB: UM_AB = 2026,6 J = KcB + B + KtB Umotor = 2251,6 J
trecho BC: UM_BC = 5273,5 J = KcC + C + KtC Umotor = 5859,8 J
trecho CD: UM_CD = 20,8 J = KcD + D + KtD Umotor =
0J
2) Altura total zAD = zAB +zBC +zCD = (2,52 +6,72 +0,036) = 9,276 m
3) Rotao total AD = zAD/rt = 9,276 m/0,4 m = 23,19 rad.

40

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41

Cap. 8 FORMULRIO (GERAL)


s = (x2 +y2 +z2)1/2

a = d2s/dt2 = dv/dt

s = s(t) v = ds/dt

Acelerao constante: v = v0 +ac.t s = s0 +v0.t +ac.t2/2


v = ds/dt ut = . ut

v.dv = a(s).ds

v2 = v02 +2ac.(s-s0)

a = at ut + an un

s = sA - sB r = rA - rB
vmed = s / t = (sA - sB) / t
amed = v / t = (vA - vB) / t

v = dr / dt
|v| = v = ds / dt
a = d2r / dt2 |a| = a = ds2 / dt2

r = x. i +y. j +z. k
v = vx. i +vy. j +vz. k =
a = ax. i +ay. j +az. k =

= dv/dt

r = r ur + z k v = ( . ur + r. . u) + k
d
& =
=:
dt
x = r. cos
vx = = . cos r.
ax = = . cos 2.
ay = = . sen 2.
ar = ( tangencial .

r = x. i + y. j +z. k
= dx/dt, = dy/dt e = dz/dt
= d 2x/dt2, = d2 y/dt2 e = d2z/dt2

a = [(

&& = d =
dt

). ur +(

a r = &r& - r.& 2

). u] + k

a = r.&& + 2.r&.&

y = sen
. sen
vy = = . sen + r. . cos
. . sen
sen . . cos
. . cos +
cos . . sen
centrpeta) a = ( angular + 2. . de Coriolis)

MCU:

v = . R = R. d / dt = R.

Projtil:

v0 = (v0x i + v0y j)
vy(t) = v0y g.t (ay = g)

a = R.

= v. = v2 /R

sx (t) = s0x + v0x. t


vx (t) = v0x
sy (t) = s0y + v0y. t g.t2/2

Velocidade relativa: rB = rA + rB/A


vB = vA + vB/A
aB = aA + aB/A
vB/A = vB vA = vA/B
aB/A = aB aA = aA/B
2 Lei de Newton: Fora R = F = Rx.i +Ry.j +Rz.k = m (ax.i +ay.j +az.k)
M
Gravitao: W = G 2t
Rt

.m = g.m G = 66,73 E12 [m3/kg.s2] [Nm2 / kg2 ] g = 9,81 m/s2

(m i .ri )
M = (mi)

rG =

i =1

F = (m i .a i ) = M.a G
i =1

F
=
aG =
M

Atrito: Fa = .N
Mola: F s = Ks .s = Ks(s s0)
t
t
dv
ds
a = a (t) =
v v 0 = a(t) dt
v = v (t) = s s 0 = v (t) dt
dt
dt
0
0

(m .a )
i

i =1

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s

s0

v0

42

2
2
a(s).ds = v(t).dv v v0

= 0 + 0 (t t0) + c (t t0)2/2
v = .r (escalar) ou v = rP

= 0 + c (t t0)
2 = 02 + 2c ( 0)
n

aG =

F
=
M

(m .a )
i

r2

s2

r1

s1

U = F.dr = F(s).cos .ds

i =1

s1

s1

v1

s2

s2

s1

s1

m 2
v 2 v12 = K 2 K1
2

U12 = F(s).ds = m.v.dv =

P = dU / dt = d/dt(F.dr) = F.dr/dt = F.v

E = K1 + 1 = K2 + 2 = Kn + n
t2

U A = Fa .ds = k .N.ds U M = M.d = M.( 2 - 1 )

UW = (m.g).dz = W.(z2 z1)


v2

s2
s2 s2
U s = K s .s.ds = K s . = K s . 2 1
2 s
2

s1
1

U c = Fc ds = Fc (s 2 s1 )

s2

s2

s2

s2

v2

I = F(t ).dt = m.dv = m(v 2 v1 ) = L 2 L1


t1

v1
t2

vw2

t1

v w1

I w = Fw (t ).dt =

m.dv

= m(v w 2 v w1 ) = L w 2 L w1 (w= x, y ou z)

t2

m (v ) + F( t).dt = m (v ) L + I = L
i

i1

i2

t2

M.v G1 + Fi (t ).dt = M.v G 2


i

t1

(v b 2 v a 2 )
(v a1 v b1 )

e=

t1

H 0 = m. rx

ry

rz = m.[(ry v z rz v y ) i + ( rz v x rx v z ) j + ( rx v y ry v x ) k ] = IG.

vx

vy

vz
t2

(r m .v ) + (r F ) dt = (r m .v ) H
(r m .v ) = (r m .v ) = r M.v = r M.v
i

i1

i1

i
v = rP = x
rx

j
y
ry

t1

i2

G1

i2

i1

G2

+ I = Hi2
i

= H 01 = H 02

k
z = ( y rz z ry ) i + ( z rx x rz ) j + ( x ry y rx ) k
rz

K = (M.vG2 + IG. G2)/2 = ICIR. CIR2/2

Mecnica Geral II Resumos para estudos A. R. Alvarenga

43

Cap. 9 Referncias (leituras recomendadas)


BEER, F.P.; JOHNSTON JR, R.E. & Clausen, W.E. Mecnica vetorial para
engenheiros Dinmica. 7 Ed., So Paulo: McGraw Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Mecnica para Engenheiros. 12 ed., So Paulo: Pearson, 2010.
SHAMES, I.H. Dinmica Mecnica para Engenharia , Vol. 2, 4 Ed., So Paulo:
Prentice Hall, 2003.
FRANA, L.N.F. & MATSUMURA, A.Z. Mecnica geral, 3 Ed., Edgard Blucher,
2011.
BORESI, A.P.; & SCHMIDT, R.J. Dinmica. 1 Ed., So Paulo, Pioneira Thomson
Learning, 2003.
MERIAM, J.L.; & KRAIGE, L.G. Mecnica para engenharia: Dinmica . 6 Ed., Rio de
Janeiro, Vol. 2, Rio de Janeiro, LTC, 2009.
KAMINSKI, P.C. Mecnica geral para engenheiros. 1 Ed., So Paulo: E. Blcher,
2000.
TONGUE, B.H.; & SHEPPARD, S.D.; Dinmica - Anlise e Projeto de Sistemas em
Movimento. 1 Ed., Rio de Janeiro, LTC, 2007

Arthur Ribeiro de Alvarenga/2012


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