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MECNICA
GERAL II
DINMICA
RESUMOS PARA ESTUDOS
Arthur Ribeiro de Alvarenga
1 Edio \ 2012
Sumrio
Num.
Descrio
Pag.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Apresentao
Introduo Dinmica ..............................................................................
Cintica
Trabalho e Energia ....................................................................................
Quantidade de Movimento e Impulso
Choque e Impacto .....................................................................................
Cinemtica do corpo translao e rotao (2D/3D)
Cintica do Corpo Rgido 3D ...................................................................
Formulrio Geral (resumo)
Referncias
03
04
15
19
24
28
31
35
41
43
Apresentao
Esta apostila um conjunto de resumos que foi adotado para facilitar os estudos
dos alunos do curso de graduao em Engenharia Mecnica do Centro Universitrio
Newton Paiva, na disciplina Mecnica Geral II Dinmica.
Esta disciplina aborda basicamente os conhecimentos do movimento,
deslocamento, posio, rotao, velocidade linear e angular, acelerao linear e angular,
centro de massa, quantidade de movimento linear e angular, foras e momentos,
impulso linear e angular. Trabalho das foras e momentos. Energia cintica e potencial,
energia mecnica, atrito, potncia; tanto ao nvel de partcula simples como corpo rgido
(conjunto de partculas), no plano (2D) e em 3D. Encerra-se o curso com o movimento
geral e grandezas correlatas.
As referncias contemplam os livros textos bsicos do curso de graduao:
BEER, F.P.; JOHNSTON JR, R.E. & Clausen, W.E. Mecnica vetorial para
engenheiros Dinmica. 7 Ed., So Paulo: McGraw Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Mecnica para Engenheiros. 12 ed., So Paulo: Pearson,
2010.
SHAMES, I.H. Dinmica Mecnica para Engenharia, Vol. 2, 4 Ed., So Paulo:
Prentice Hall, 2003.
Pode-se opinar que o primeiro livro o mais completo e de nvel mais profundo,
enquanto o segundo um pouco mais didtico e menos pesado para um estudante
mediano. O terceiro possui uma abordagem bastante original e o menos acessvel.
O objetivo deste trabalho no , por certo, substituir os livros didticos supra,
nem tampouco um material copiado dos mesmos. A inteno fornecer ao aluno um
resumo simplificado dos tpicos e frmulas mais importantes, que o auxilie nos estudos
da disciplina. Complementam-se os resumos com alguns exemplos bastante diretos de
utilizao das equaes e frmulas, apenas como um lembrete, uma guia para outras
aplicaes mais complicadas.
Prope-se que o aluno tente fazer e leia os problemas fundamentais do livro do
Hibbeler, passando aos propostos a seguir, usando como guia este material. Os que
quiserem um maior aperfeioamento leiam o do Beer. Os que tiverem, ainda assim,
dificuldades na compreenso do Hibbeler, consultem o do Shames e tero mais apoio.
Muitos alunos reclamaram a dificuldade em adquirir esse(s) livro(s) texto(s),
alegando problemas de custo ou disponibilidade nas livrarias. Ento, espera-se que com
esses resumos, o livro possa ficar mais acessvel e a finalidade complementar (ou ser
um caminho de referencia) deste trabalho possa ser obtida.
Note que esta disciplina extremamente importante para a formao dos
Engenheiros Mecnicos, o que justifica que se reduzam o escopo das partes iniciais e
que se alongue o perfil do curso de forma a poder explorar as propriedades e
comportamento do corpo rgido em movimentos no plano e no espao (3D), com
vetores, matemtica espacial, trabalho e energia.
Na oportunidade, agradecer ao prestimoso trabalho das bibliotecrias Ana
Cludia e Elma, na confeco da ficha catalogrfica e sugestes, bem como ao apoio
recebido desta Universidade para a execuo deste primeiro trabalho.
A. R. de Alvarenga
artalvarenga@ig.com.br
Histria:
Galileu Galilei (1564-1642) estudos de pndulos e queda-livre
Isaac Newton (1642-1727) 3 leis do movimento e gravitao universal
Estudos dos referenciais e movimentos: DAlambert, Euler, Lagrange, etc.
GRANDEZAS DA CINEMTICA RETILNEA (movimento em linha reta)
Posio vetor que determina um ponto em relao a um sistema referencial arbitrado s
Deslocamento vetor que indica a mudana da posio de uma partcula (ponto) s
Distncia espao percorrido, escalar (positivo) que representa o comprimento
(extenso) percorrido pela partcula.
Unidades: [m, mm, km, in, ft, etc.]
Velocidade: variao da posio em funo do tempo
Unidades: [m/s, km/h, in/s, ft/s, etc.].
Velocidade mdia quantidade de deslocamento que ocorre num intervalo de tempo
vmed = s / t
Velocidade instantnea um vetor limite da variao de deslocamento quando o
intervalo de tempo tende a zero: v = lim (t0) [s / t] = ds / dt (+)
sentido: () p/ esquerda (+) p/ direita
Velocidade escalar: intensidade do vetor.
Velocidade escalar mdia: distncia percorrida total / intervalo de tempo total
vsp med = sT / tT Obs. escalar no tem sinal (!)
Acelerao: variao da velocidade em funo do tempo
Unidades: [m/s2, m/min2, in/s2, ft/s2, etc]
Acelerao mdia quantidade de variao da velocidade que ocorre num intervalo de
tempo amed = v / t
Acelerao instantnea um vetor limite da variao da velocidade quando o
intervalo de tempo tende a zero:
a = lim (t0) [v / t] = dv / dt (+) a = d 2s/dt2
Eliminando-se dt (0): a.ds = v.dv, integrando: a.ds = v.dv
Particular: ac = acelerao constante (posio s0 e velocidade v0 quando t = 0)
1) velocidade: v = v0 +ac.t
2) posio:
s = s0 +v0.t + ac.t2/2
2
3) energia: v = v02 +2a c.(ss0)
Roteiro:
Definir eixo coordenado e origem do movimento/posio (+)
Vetores posio/velocidade/acelerao podem ser valores algbricos (x +/)
Conhecendo-se 2 entre (a, v, s, t), um 3 o valor se obtm pelas eq. diferenciais
Integrao: necessrio o intervalo de tempo, valores anteriores (limites
inferiores) (por ex.: s0, v0 no instante t0, so condies de contorno )
5) Raramente, as condies iniciais so t0 = 0, s0 = 0 e v0 = 0.
6) Devem-se ajustar os intervalos de integrao quando a funo que define a
acelerao a ser integrada no continua ao longo de todo(s) intervalo(s) que se
deseja integrar.
1)
2)
3)
4)
Exemplo:
1.1 Uma partcula tem a posio dada pela equao: s = (2t2 i 4.sen 2.t j +3t3 k) cm,
em que o tempo t expresso em segundos. Determine a posio, velocidade e a
acelerao da partcula no instante t0 = 2 s e t = 3s. Determine tambm a velocidade
mdia e a acelerao mdia no intervalo.
A velocidade e acelerao so derivadas temporais da posio avaliadas num intervalo.
Derivadas temporais: ( = 2.t rad)
v = ds/dt = (4t i 8.cos 2.t j +9t2 k) cm/s
a = dv/dt = (4 i +16.sen 2.t j +18t k) cm/s2
Avaliao numrica: [para t0 = 2 s, = 4 rad, sen(4) = 0,757, cos(4) = 0,654]
s0 = [2(2)2 i 4.sen (22) j +3(2)3 k] cm = (8 i +3,03 j +24 k) cm
v0 = [42 i 8.cos (22) j +9(2)2 k) cm/s = (8 i +5,23 j +36 k) cm/s
a0 = [4 i +16.sen (22) j +182 k) cm/s2 = (4 i 12,11 j +36 k) cm/s2
Avaliao numrica: [para t = 3 s, = 6 rad, sen(6) = 0,279, cos(6) = 0,96]
s = [2(3)2 i 4.sen (23) j +3(3)3 k] cm = (18 i +1,12 j +81 k) cm
v = [43 i 8.cos (23) j +9(3)2 k) cm/s = (12 i 7,68 j +81 k) cm/s
a = [4 i +16.sen (23) j +183 k) cm/s2 = (4 i 4,47 j +54 k) cm/s2
Valores mdios entre t = 3 s e t0 = 2 s
vmed = [ (188) i (+1,123,03) j +(8124) k] cm /(32) s
= (10 i 1,91 j +57 k) cm/s
amed = [(128) i (7,685,23) j +(8136) k] cm /(32) s
= (4 i 12,91 j +45 k) cm/s2
Obs.: 1) Problemas com converso de unidades?
Experimente http://www.unitconversion.org/index.html.
2) Veja na Fig. 1 os pontos correspondentes s posies e trajetria (1.1a), s
velocidades descritas pela Hodgrafa (1.1b) e s aceleraes (1.1c).
Conceito: posio
s d/dt velocidade v d/dt acelerao a
acelerao a dt velocidade v dt posio s
REVISO DO CLCULO I E II (Lembrete)
f (x ) dx = f (b) f (a )
a
va
ta
sa
ta
v(t ) dt + C .t + C
1
8
t
C 2 = s(t a )
Exemplos:
1.2 Definida a funo a(t) = 12 t2, velocidade antes vA = 15 m/s, no instante tA = 5 s,
determinar a funo velocidade v(t).
v(t) = a(t) dt 12 t2 dt = 12 t3/3 = 4 t3 +C1 v(t) 15 m/s = 4 t3 4(5s)3
v = 4 t3 500 +15 v(t) = (4 t3 485) m/s .:. C1 = 485 m/s.
1.3 Definida a funo v(t), posio antes sA = 12 m, no instante tA = 5 s, determinar a
funo posio s(t).
s(t) = v(t) dt (4 t3 485) dt s(t) 12 = t4 485t [(5)4 485(5)]
s(t) = t4 485t +1812 m .:. C2 = 1812 m.
Existem duas maneiras (formas) bsicas de resolver os problemas da Cinemtica do
ponto de vista de integrao:
1) Modo integrao indefinida
Todas as integrais so indefinidas, gerando constantes que so determinadas a
partir das condies de contorno do problema:
F(t)
velocidade: v (t) = a (t).dt + C1 =
.dt + C1 =
m
Determina-se C1 a partir de v(t = 0) = v0.
F(t)
s(t) = v (t).dt + C1.t + C 2 =
.dt .dt + C1.t + C 2
posio:
m
t =b
t=b
v(t).dt =
t = b F(t)
.dt .dt
a m
A expresso geral nasce quando (t) um ponto qualquer do intervalo [a, t],
sendo t b. Em alguns casos, necessrio ajustar a funo soluo no extremo
[a], (ajuste da constante), como j dito antes.
Roteiro:
1) Calcular va no intervalo [0, a] com o tempo ta;
2) Calcular aa, sa no intervalo [0, a] com o tempo ta;
3) Determinar a integral de a(t) para obter v(t);
4) Verificar que v(t= ta) = va, ajustando as constantes de v;
5) Determinar a integral de v(t) para obter s(t);
6) Verificar que s(t= ta) = sa, ajustando as constantes de s.
7) As funes ajustadas servem agora para todo o intervalo [a, b].
8) Repetir o processo para os intervalos seguintes [b, c], etc.
MOVIMENTO GERAL COORDENADAS NORMAL E TANGENCIAL (3D)
Sistema Euleriano: acompanha o ponto P que descreve a trajetria s(t) no instante t.
Vetor unitrio tangente: ut define a direo da tangente trajetria no ponto P.
Vetor unitrio normal: un indica a direo normal a ut voltada para o centro de
curvatura (CIR Centro Instantneo de Rotao) que define o vetor raio r posio em
sistemas Lagrangianos. Segue o crescimento dos ngulos no sentido anti-horrio.
Vetor unitrio binormal: ub define a direo que forma o triedro com os 2 vetores
anteriores e define o plano osculador que contm os mesmos. ub = ut un.
2D: existe 1 plano osculador coincidente;
3D: existe 1 nico plano osculador (que contm ut e un).
No h movimento na direo binormal ub (vb = a b = 0).
Velocidade: v = ds/dt u t = s&.u t
Acelerao: a = at ut + an un
tangencial: a t = v& a t .ds = v.dv (modifica o mdulo |a| = a)
normal:
(
)
Acelerao: a = [(&r& - r.& ).u + (r.&& + 2.r&.& ).u ] + &z&.k
10
d
= : velocidade angular [rad/s, rpm, cpm, cps, rad/min].
Obs.: 1) & =
dt
d
2) && =
= : acelerao angular [rad/s2]
dt
3) Acelerao radial: a r = &r& - r.& 2 , (lembre-se no an acel. normal!).
4) Acelerao polar: a = r.&& + 2.r&.& , (lembre-se no at acel. tangente!).
5) Quando r = r(t) e = (t), as diferenciais temporais so obtidas diretamente
por aplicar d/dt as funes de (r, ), obtendo r&, &r&, & e && .
6) Quando r = f() aplica-se a regra da cadeia:
velocidade radial: r& = df ( ) d . d dt = & . df ( ) d = . df ( ) d
acelerao radial: &r& = &&. df ( ) dt + & 2 d 2f ( ) d 2
(
(
11
&& = 0,12.t
PROJTIL
Projtil: movimento em que o corpo parte da posio s0 (x0 i, y0 j) com a velocidade
inicial v0 (v0x i + v0y j) e sob o qual somente atua a acelerao da gravidade g = g. j.
Posio
x = x0 +vx.t
sx (t) = s0x + v0x. t
y = y0 +vy.t g. t2/2
sy (t) = s0y + v0y. t -g.t2
Velocidade
vx (t) = vx0 = constante
Acelerao
ax = 0
vy (t) = vy0 g. t
vy2 = vy02 2.g.(y y0)
ay = g
12
Exemplo:
1.5 Uma bala de canho disparada com a velocidade inicial de 100 km/h, num ngulo
com a horizontal = 55, determine qual o tempo de subida, a posio mais alta da
trajetria, a velocidade e ngulo de descida, o tempo de voo e em que posio atingiu o
solo. Sabendo que o terreno referenciado pela cota vertical 16,4 m abaixo do nvel da
boca do canho, determine a distancia horizontal percorrida (como se o terreno ali fosse
plano). Acompanhe a Fig. 1.3.
13
Quando a posio dos corpos (partculas) depende de um (ou mais) cabos que so
inextensveis (no se alteram de comprimento).
Roteiro:
1) Indicar todos os pontos intermedirios de arcos e cabos lineares, averiguando
quais definem a posio dos corpos (partes mveis);
2) Definir uma linha de referencia (LR) que vai indicar o vetor posio (s) das
partes mveis do sistema (partculas ou corpos);
3) Estabelecer os comprimentos de cada cabo, incluindo os diversos valores de
posio (s) relacionando-os com os movimentos e posio dos corpos em
relao a referencia (LR); ABC = sA sB + sC +... + 12 + 34 + 56 +...
4) Diferenciar em relao ao tempo (ds/dt) obtendo a relao entre as
velocidades: vA vB + vC +... = 0
5) Diferenciar em relao ao tempo (dv/dt) obtendo a relao entre as
aceleraes: aA aB + aC +... = 0. Etc.
MOVIMENTO RELATIVO DOS CORPOS (PARTCULAS)
14
Exemplo:
1.6 Dois carros de corrida F1 esto numa curva de no raio R = 1,2 km. O primeiro (A)
faz a curva pelo lado externo e segue a tangente (direo y), encaminhando-se para o
box com a sua velocidade vA = 180 km/h e frenando aA = 81 Mm/h2. No mesmo
instante, o segundo (B) passa a 4 m para dentro da curva, com a velocidade vB = 240
km/h e acelerao de aB = +18 Mm/h2, prosseguindo na trajetria da curva. Determine a
velocidade e acelerao de B percebidas pelo motorista em A. Veja a Fig. 1.4.
15
Cap. 2 CINTICA
Cintica - determinao da resultante de foras, que agora no nula, e provoca a
acelerao da(s) partcula(s) [corpo(s)]
(m .r )
i
M = (mi)
rG =
i =1
M
n
Acelerao resultante em G: aG =
F
=
M
(m .a )
i
i =1
16
Roteiro:
1) Estabelecer os eixos coordenados, fazer o DCL (foras cartesianas).
2) Avaliar os movimentos retilneos (se houver).
3) Prever quais sero as aceleraes (+x, +y, +z), em geral.
4) Diagrama Cintico (D. Cin.) Indicar essas aceleraes.
5) Aplicar as equaes do movimento: (escalares) por componente
6) Problemas 3D: usar a forma vetorial
7) Atrito: Fa = .N sempre oposto ao movimento;
N = fora normal superfcie (nem sempre corresponde ao peso do corpo!).
: coeficiente de atrito entre as superfcies:
s esttico (v = 0, na eminncia do movimento) ou
k cintico (v 0, j em movimento).
8) Mola: (massa desprezvel) Fs = Ks .s = Ks( 0)
s = deslocamento da mola = ( 0)
= comprimento atual
0 = comprimento no deformado (ou original)
Obs. a fora sempre restauradora (contrria ao deslocamento).
9) Determinar: velocidade/deslocamento quando a acelerao funo do tempo:
t
t
dv
ds
a = a(t) =
v v 0 = a(t) dt
v = v(t) = s s 0 = v(t) dt
dt
dt
0
0
10) Quando a acelerao funo da posio:
s
s0
v0
2
2
a(s).ds = v(t).dv v v0
17
18
Exemplo:
2.1 Um veculo de massa m = 2,4 Mg desce uma rampa de inclinao = 35, com a
velocidade inicial v0 = 72 km/h. Qual a fora de frenagem Fr, se este pra aps percorrer
a distncia d = 20 m? Considere o atrito cintico dos pneus com o piso pelo coeficiente
k = 0,05. Resolver empregando a 2 Lei de Newton (Eq. do movimento). Ver Fig. 2.1.
Obs.: 1) A acelerao para parar af (10 m/s2) reduz a velocidade a zero (no depende
da inclinao: tangente de ).
2) O atrito reduz a fora de frenagem necessria (Fa = 0,96 kN).
3) Uma parcela da frenagem deve combater o efeito da componente do peso na
direo inclinada (x). Ou seja, quanto maior a inclinao, maior ser a fora de
frenagem necessria. Neste caso a acelerao necessria supera 1,5 g!
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s2
r1
s1
U c = Fc ds = Fc (s 2 s1 )
s1
s2
s2
s2 s2
U s = K s .s.ds = K s . = K s . 2 1
2 s
2
s1
1
20
s2
s1
s1
U A = Fa .ds = k .N.ds
Obs.: 1) O trabalho do atrito sempre destrutivo (UA, negativo).
2) k coeficiente de atrito cintico (v 0), h movimento e trabalho.
3) s coeficiente de atrito esttico (v = 0), no h movimento, nem trabalho.
Trabalho das foras internas Fij (Cuidado!)
Na Mecnica Geral II, os corpos so rgidos (no h deformaes) ento o
trabalho dessas foras se anula. UFij = UFji UFij + UFji = 0.
Na Resistncia dos Materiais, por exemplo, a deformao axial = N.L/(E.A)
causada pelo esforo Normal N, cujo valor mdio N/2, define o trabalho de
deformao UN = N. = N2L/(2.E.A) ( 0).
Soma do Trabalho
A soma dos trabalhos das foras que atuam no corpo corresponde ao trabalho
da fora resultante da soma dessas foras. Como R = Fi ento
i
21
Parte II - ENERGIA
Energia: capacidade de realizar trabalho. (Unidades: as mesmas do trabalho).
Energia Cintica K
Energia do corpo relativa ao seu estado de movimento (velocidade):
na translao: K = m.v2/2 (velocidade linear)
na rotao: K = IG.2/2 (velocidade angular)
(energia sempre positiva)
Energia Potencial
Energia do corpo sujeito a uma fora conservativa, associada a sua posio e a
um referencial.
Referencial: ponto em que a energia potencial mnima (zero), pois a fora
conservativa no se manifesta, ou seja, o corpo tende a permanecer no mesmo
estado ali (repouso).
1) En. Potencial gravitacional: g = m.g.(z2z1) = m.g.z (depende da cota vertical z).
Obs.: 1) positiva (+) quando z2 > z1 (o trabalho UW sendo W e z ). Esse sinal
(+) indica que, uma vez liberado, o corpo tende a entrar em movimento: descer,
produzindo trabalho (+ = acumula energia potencial).
2) Caso contrrio, ser negativa (). Ser necessrio fornecer o trabalho UW+
para o corpo retornar (subir) ao ponto do referencial. (Veja o sentido de W e
z , = precisa/falta de energia potencial).
3) nula ou desconsiderada, quando o corpo mantm a sua posio vertical, ou
seja, z = 0.
2) En. Potencial elstica: S = KS. (s22 s12)/2: (depende da posio s1 e s2 da mola).
Obs.: 1) positiva (+) quando s2 > s1 (quando s tem sentido oposto de FS ). A en.
potencial positiva indica que, uma vez liberado, o corpo tende a entrar em
movimento: em direo ao ponto de menor energia, produzindo trabalho.
2) Caso contrrio, ser negativa. (Observe a direo de FS e s ). Ou seja, o
corpo precisa de energia para se afastar do ponto de equilbrio.
Princpio do Trabalho
s2
v2
s1
v1
m 2
(v 2 v12 ) = K 2 K1
2
22
3.1 Um veculo de massa m = 2,4 Mg desce uma rampa de inclinao = 35, com a
velocidade inicial v0 = 72 km/h. Qual a fora de frenagem Fr, se este pra aps percorrer
a distncia d = 20 m? Considere o atrito cintico dos pneus com o piso pelo coeficiente
k = 0,05. Resolver empregando o Princpio do Trabalho. Ver Fig. 2.1 tambm.
Peso do veculo: W = m.g = 2400 kg 9,81 m/s2 = 23.544 N = 23,54 kN
Trabalho do peso: UW = W.z = W.d.sen = 23,54 kN 20 m sen 35 =
UW = 23,54 kN 20 m 0,574 = 270,2 kJ
Fora normal (j determinada pela 2 Lei de Newton, com Fy = m.ay = 0):
N = W. cos N = 23,54 kNcos 35 = 23,54 kN0,819 = 19,28 kN
Trabalho da fora normal: UN = N.d.cos 90 = 19,28 kN 20 m 0 = 0
Fora de atrito : Fa = k.N = 0,05 19,28 kN = 0,964 kN 0,96 kN
Trabalho da fora de atrito: UFa = Fa.d = 0,96 kN 20 m = 19,2 kJ
Trabalho da fora de frenagem: UFr = Fr.d = Fr 20 m (supe-se direo x+: )
Energia cintica antes:
A velocidade do veculo : v0 = 72 km/h = 72/3,6 k.s/h = 20 m/s
K0 = m.v02/2 = 2400 kg (20 m/s)2/2 = 480 kJ
Energia cintica depois da frenagem: (a velocidade do veculo : vf = 0 m/s)
Kf = m.vf2/2 = 2400 kg (0 m/s)2/2 = 0 kJ
23
24
v2
t1
v1
vw2
t1
v w1
I w = Fw (t ).dt =
m.dv
= m(v w 2 v w1 ) = L w 2 L w1
m i (v i1 ) + F( t).dt = mi (v i2 ) L1 + I = L 2
i
t1
t1
m (v ) = m (v ) = M.v
i
i1
i2
G1
= M.v G 2
25
j
ry
k
rz = m.[(ry v z rz v y ) i + (rz v x rx v z ) j + (rx v y ry v x ) k ] = IG.
vx
vy
vz
(r m .v ) + (r F ) dt = (r m .v ) H
i
i1
t1
i2
i1
+ I = Hi2
i
(r
t2
t1
t1
26
Exemplos:
27
28
Tipos de choque:
1) Frontal: quando a direo de movimento dos corpos perpendicular linha de
coliso dos mesmos (com qualquer sentido)
2) Oblquo: quando no ocorre a circunstancia acima.
3) Elstico: quando toda a energia preservada, ou seja, a quantidade de
movimento do sistema de partculas no se altera. Neste caso, P.dt = R.dt, no
havendo perda de energia e o coeficiente de restituio e = 1.
4) Inelstico: parte ou toda a energia do sistema consumida na forma de trabalho
de foras passivas (atrito, foras gravitacionais, etc.), havendo perda total da
energia com a parcela P.dt, J que R.dt = 0, o coeficiente de restituio e = 0.
Coeficiente de restituio: indica qual a parcela das velocidades perdida e qual a parte
recuperada, expressa pela relao de velocidades:
e=
(v b 2 v a 2 )
(v a1 v b1 )
Obs.: 1) Partes da partcula que no tem aplicao de fora impulsiva, mantm a sua
quantidade de movimento.
2) Choque inelstico: a energia perdida pode ser avaliada como o trabalho do
impulso: U12 = K1 K2 que no recuperado.
3) As velocidades podem ser determinadas conjugando-se o princpio da
conservao do movimento linear (L) e o coeficiente de restituio (e), para o
conjunto de partculas (ou corpo).
4) A fora impulsiva entre os corpos em coliso pode ser determinada pelo
Princpio da Conservao da Quantidade de Movimento (linear ou angular),
aplicada apenas para um dos corpos.
29
Exemplo:
5.1 Dois veculos transitam num trecho reto da estrada e colidem frontalmente, sendo
que o primeiro era um Honda de massa mA = 1,26 Mg e velocidade vA = +54 km/h ()
e o segundo, uma Van com massa mB = 2,52 Mg e velocidade vB = 120 km/h (). A
polcia investiga o acidente e pediu ao perito que considere vrias possibilidades na
determinao da velocidade final dos veculos para entender o que aconteceu:
a) Choque elstico, com o valor do coeficiente de restituio e = 1.
b) Choque quase elstico, com e = 0,9.
c) Condio intermediria com e = 0,5.
d) Quase inelstico, com e = 0,1.
e) Choque inelstico, com e = 0.
f) Qual a perda de energia mxima? Ver Fig. 5.1.
30
31
Sistema fixo sistema coordenado global e inerte (parado/fixo) com eixos X/Y/Z, de
unitrios direcionais (I, J, K).
Sistema mvel sistema coordenado local e que acompanha translao e rotao do
corpo estudado, dependendo da anlise, com eixos x/y/z de unitrios direcionais
(i, j, k).
Translao movimento linear ou curvilneo com as seguintes caractersticas:
Quaisquer pontos AB selecionados do corpo guardam a mesma posio relativa
entre si e ngulos em relao a um sistema coordenado que acompanhe o
movimento (x/y/z).
Trajetria de um ponto (P) descreve a trajetria de todos os pontos, (o Centro de
Massa G descreve todo o movimento): r(P) = rG
Deslocamento todos os pontos sofrem o mesmo deslocamento: s(P) = sG
Velocidade de um ponto (P) a mesma de todos os pontos: v(P) = vG
Acelerao de um ponto (P) a mesma de todos os pontos: a(P) = aG
Rotao giro do corpo em torno de um eixo A, no qual todos os pontos possuem a
mesma velocidade zero (vA = 0).
Trajetria de um ponto (P) descreve um arco (ou um crculo) em torno do eixo A, de
raio definido pela distncia do ponto ao eixo rP = dAP (visto no plano que contm
os pontos (A, P) e que perpendicular ao eixo A.
Deslocamento medida do arco descrito: ds = r. d ss0 = r(0) {escalar}
Rotao ngulo de giro : no vetor (possui mdulo, direo e sentido), mas no
aceita a propriedade comutativa da adio vetorial: + + . Na forma
infinitesimal: se aceita, aproximadamente, que d + d d + d; desprezandose a diferena (como se fosse um vetor). Rotao anti-horria (+).
Unidades: [radianos, graus, grados, giro/volta, rotaes]
Velocidade angular vetor taxa de variao do ngulo de giro em funo do tempo:
= d/dt, direo: mesma do eixo de rotao, sentido anti-horrio (+).
Unidades: [rad/s, cps (ciclos por segundo), rpm (rotaes por minuto)]
Relaes extras: = 2n/T = 2nf, T = perodo, tempo de uma volta; n = nmero
de voltas (rotaes por minuto) quando T = 60 s; f = frequncia [Hz] ciclos por s.
Todos os pontos do corpo, exceto o eixo, possuem a mesma velocidade angular .
Acelerao angular vetor taxa de variao da velocidade angular em funo do tempo:
= d/dt, direo: em geral, no coincide do eixo de rotao, sentido anti-horrio
(+). Unidades: [rad/s2]
Velocidade (instantnea) tangente ao crculo descrito no plano do movimento. Dado
raio vetor rP (P) = (rx i + ry j + rz k) que sai de qualquer ponto A do eixo
atingindo o ponto P, e a velocidade angular = (x i + y j + z k), define-se a
velocidade v = (vx i + vy j + vz k ) como o produto vetorial v = rP, conforme:
i
v = rP = x
rx
z = ( y rz z ry ) i + ( z rx x rz ) j + ( x ry y rx ) k
ry
rz
32
33
Exemplo:
6.1 Dois plats de massa mA/B = 48 kg cada, com engrenagens planas se deslocam
horizontalmente, o superior com velocidade vB = 28 cm/s para a direita e o inferior com
vA = 16 cm/s para a esquerda. Entre os 2 plats h uma roda com engrenagem circular
de massa mC = 32 kg com dimetro dC = 24 cm. Ver Fig. 6.1. Determinar:
a) Qual a velocidade angular da roda ?
b) Qual a velocidade linear da roda vC?
c) Qual a quantidade de movimento linear do sistema L?
d) Qual a fora necessria para frenar o conjunto FG, aplicada no ponto G da
roda, atuando por tP = 0,5 s?
e) Sendo o raio de girao da roda kC = 16 cm, qual o momento que pra o
conjunto, aplicado em G, atuando por tP = 0,5 s?
f) Qual a acelerao angular de frenagem G no CIVN?
34
+1,5008 kg.m2/s
35
M = (ri Fi ) = 0
Rotao: todos os pontos do eixo do corpo possuem velocidade nula e todos os demais
pontos do corpo possuem a mesma velocidade angular .
Condies do movimento: R = Fi = 0
M = (ri Fi ) = IG . 0
Fy = M(aG)y
Fz = M(aG)z
Translao geral: Fx = M(aG)x
Rotao de eixo G: MG = IG.G
Particular: Rotao de eixo CIVN: MCIR = IG.CI (CIVN: v = 0, CI = G)
Caso da rotao em torno de um eixo no ponto A: (lembrando que: aG = G.d)
MA = IG.G +(M.aG).d = (IG +M.d2). G = IA.G (Teorema dos eixos paralelos)
ENERGIA CINTICA DO MOVIMENTO DE CORPO RGIDO:
Translao: velocidade (linear) do centro de massa: vG K = M.vG2/2
Rotao: velocidade angular do centro de massa: G K = IG. G2/2
Geral: (translao e rotao): K = (M.vG2 + IG. G2)/2 = ICIR. CIR2/2
Obs.: para vrios corpos (partculas) somam-se todas as energias... Ktot = Ki
TRABALHO DAS FORAS EM 3D:
r2
s2
r1
s1
s2
36
s2
s2 s2
Mola Ks: U s = K s .s.ds = K s . = K s . 2 1
2 s
2
s1
1
Foras que no realizam trabalho:
1) atuam em pontos fixos (reaes de apoio, atrito *)
2) foras perpendiculares trajetria: normal, fora centrpeta, etc.
Obs.: (*) quando o corpo rola sem deslizar.
s2
s2
s1
s1
QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Translao: velocidade (linear) do centro de massa: vG
Quantidade de movimento linear: LG = M.vG
Quantidade de movimento angular: HG = 0
Rotao de eixo G: velocidade angular do centro de massa: G
Quantidade de movimento linear: LG = M.vG
Quantidade de movimento angular: HG = IG. G
Rotao de eixo O: velocidade angular do centro de massa: O
Quantidade de movimento angular: HO = IO. O
Movimento plano geral: em relao a um ponto A:
Quantidade de movimento angular: HA = dAG M.vGA
(d = distancia entre o ponto A e G)
PRINCPIO DO IMPULSO
t2
m (v )
i
i1 x
+ Fx (t).dt = m i (v i2 )x
i
m (v )
i
i1 y
+ Fy (t).dt = m i (v i2 )y
i
t1
2D
3D
t2
m (v )
i
t1
t2
i1 z
+ Fz (t).dt = m i (v i2 )z
i
t1
t2
I G .1 + M G i (t).dt = IG . 2
i
t1
37
Exemplos:
7.1 Um Frmula 1 possui a massa mF1 = 0,625 Mg, parte do repouso e atinge a
velocidade final vF = 180 km/h no intervalo de tempo t = 4 s. Sabe-se que o dimetro
externo do pneu traseiro aproximadamente d = 650 mm, o raio de girao k = 0,27 m e
a massa do pneu mP = 18 kg e da roda mR = 6 kg. A relao entre as propriedades dos
pneus frontais em relao aos traseiros 68%. Ver Fig. 7.1. Determine:
a) Qual a velocidade angular da roda , em t = 4 s?
b) O nmero de voltas e ngulo de giro percorrido neste tempo?
c) Qual a distncia percorrida?
d) Qual a quantidade de movimento linear e angular da roda?
e) Qual a fora de trao, o torque de partida?
f) Qual o trabalho e a potncia da partida?
g) Qual a velocidade do ponto do pneu mais a frente e mais atrs?
h) Qual a variao de energia cintica em 4s?
38
39
40
41
a = d2s/dt2 = dv/dt
s = s(t) v = ds/dt
v.dv = a(s).ds
v2 = v02 +2ac.(s-s0)
a = at ut + an un
s = sA - sB r = rA - rB
vmed = s / t = (sA - sB) / t
amed = v / t = (vA - vB) / t
v = dr / dt
|v| = v = ds / dt
a = d2r / dt2 |a| = a = ds2 / dt2
r = x. i +y. j +z. k
v = vx. i +vy. j +vz. k =
a = ax. i +ay. j +az. k =
= dv/dt
r = r ur + z k v = ( . ur + r. . u) + k
d
& =
=:
dt
x = r. cos
vx = = . cos r.
ax = = . cos 2.
ay = = . sen 2.
ar = ( tangencial .
r = x. i + y. j +z. k
= dx/dt, = dy/dt e = dz/dt
= d 2x/dt2, = d2 y/dt2 e = d2z/dt2
a = [(
&& = d =
dt
). ur +(
a r = &r& - r.& 2
). u] + k
a = r.&& + 2.r&.&
y = sen
. sen
vy = = . sen + r. . cos
. . sen
sen . . cos
. . cos +
cos . . sen
centrpeta) a = ( angular + 2. . de Coriolis)
MCU:
v = . R = R. d / dt = R.
Projtil:
v0 = (v0x i + v0y j)
vy(t) = v0y g.t (ay = g)
a = R.
= v. = v2 /R
(m i .ri )
M = (mi)
rG =
i =1
F = (m i .a i ) = M.a G
i =1
F
=
aG =
M
Atrito: Fa = .N
Mola: F s = Ks .s = Ks(s s0)
t
t
dv
ds
a = a (t) =
v v 0 = a(t) dt
v = v (t) = s s 0 = v (t) dt
dt
dt
0
0
(m .a )
i
i =1
s0
v0
42
2
2
a(s).ds = v(t).dv v v0
= 0 + 0 (t t0) + c (t t0)2/2
v = .r (escalar) ou v = rP
= 0 + c (t t0)
2 = 02 + 2c ( 0)
n
aG =
F
=
M
(m .a )
i
r2
s2
r1
s1
i =1
s1
s1
v1
s2
s2
s1
s1
m 2
v 2 v12 = K 2 K1
2
E = K1 + 1 = K2 + 2 = Kn + n
t2
s2
s2 s2
U s = K s .s.ds = K s . = K s . 2 1
2 s
2
s1
1
U c = Fc ds = Fc (s 2 s1 )
s2
s2
s2
s2
v2
v1
t2
vw2
t1
v w1
I w = Fw (t ).dt =
m.dv
= m(v w 2 v w1 ) = L w 2 L w1 (w= x, y ou z)
t2
m (v ) + F( t).dt = m (v ) L + I = L
i
i1
i2
t2
t1
(v b 2 v a 2 )
(v a1 v b1 )
e=
t1
H 0 = m. rx
ry
rz = m.[(ry v z rz v y ) i + ( rz v x rx v z ) j + ( rx v y ry v x ) k ] = IG.
vx
vy
vz
t2
(r m .v ) + (r F ) dt = (r m .v ) H
(r m .v ) = (r m .v ) = r M.v = r M.v
i
i1
i1
i
v = rP = x
rx
j
y
ry
t1
i2
G1
i2
i1
G2
+ I = Hi2
i
= H 01 = H 02
k
z = ( y rz z ry ) i + ( z rx x rz ) j + ( x ry y rx ) k
rz
43