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Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas

Facultad Tecnolgica. Tecnologa Mecnica
Materia: Fsica mecnica. Profesor: Ernesto greda B.
Tema: Sistemas de Referencia y de Coordenadas
1 Sistemas de Referencia
Un Sistema de Referencia es una abstraccin matemtica y geomtrica por medio de la
cual se representa la posicin de objetos, sean estos reales y fsicos o puramente
matemticos. Los elementos constitutivos de un Sistema de Referencia son los
siguientes: un origen arbitrario y fijo de coordenadas, lneas coordenadas y el sentido de
su medicin: horario, antihorario, izquierda, derecha, etc., y unidades coordenadas que
siempre deben ser constantes y no deben variar en el tiempo ni en la distancia.
Cabe destacar aqu la diferencia entre el sistema de referencia matemtico abstracto y el
Marco de referencia fsico o real. A este ltimo se le denomina la Realizacin del
Sistema de referencia matemtico y es una construccin que se realiza por medios
fsicos. Por ejemplo, una lnea trazada sobre terreno es la realizacin fsica de la recta
real; otro ejemplo lo brinda un rayo de luz, un cuerpo que cae libremente en el campo
gravitatorio de la tierra o un hilo o un cable de alambre fuertemente tensados, son
realizaciones fsicas, con muy buena aproximacin, de lo que es una recta. La realizacin
de un plano puede considerarse la distribucin de las calles de una ciudad, el piso de un
edificio, una lmina de metal muy pulimentada, una hoja de papel, etc.; y la realizacin
del espacio tridimensional es el cuarto de una casa, una caja de madera o papel, un
edificio, etc.

2 Coordenadas rectangulares o cartesianas.

2.1 Recta real o recta numrica.
El primer sistema de coordenadas es el cartesiano lineal o unidimensional. Para ello, se
elige un punto origen O cualquiera y por dicho punto se traza una recta indefinida,
llamada la recta real; para caracterizar la posicin de un punto sobre la recta, se
necesita un nico valor x; lo que significa que se requiere de una sola coordenada. Entre
el conjunto de los nmeros reales: ! = x / x -,
y los puntos de la recta real,

)}

existe una correspondencia uno a uno o biunvoca; es decir, todo nmero real tiene
asignado o se representa por un nico punto de la recta real y todo punto de la recta real
tiene o le corresponde un solo y nico nmero real. Las dos semirrectas que determina el
punto de origen O dan lugar a la denominacin de las coordenadas como positivas y
negativas; son positivas aquellas que estn a la derecha del origen y negativas aquellas
que estn a la izquierda del origen. A estas coordenadas tambin se las llama abscisas.
El nico valor ( x ) se llama la coordenada del punto: P ( x ) .

Figura 1. Sistema de referencia cartesiano unidimensional. La recta real.

El dominio de variacin de la coordenada x es el siguiente: < x < .

2
2.2 El plano cartesiano.
El segundo sistema de referencia es el Plano cartesiano que consiste de todas las parejas
ordenadas de puntos (x, y), denotadas de la siguiente manera:
!2 = ! ! =

{(x,y ) / x ! y !}

La representacin del Plano cartesiano o Sistema de referencia cartesiano bidimensional

consiste en trazar, sobre el plano, la recta real y sobre su origen trazar otra recta real que
es perpendicular a la primera. La pareja de nmeros (x, y) se llama las coordenadas del
punto: P(x, y); la coordenada x se conoce tambin como abscisa y la coordenada y como
ordenada. El dominio de variacin de las coordenadas (x, y) es el siguiente:
< x < ; < y < .
En la Figura 2 se muestra una representacin del Plano cartesiano.

Figura 2. Sistema de referencia bidimensional o Plano cartesiano.

2.3 El espacio tridimensional.
El tercer Sistema de referencia es el Espacio tridimensional. Para obtener dicho sistema,
sobre el plano cartesiano y a travs del punto de origen O se hace pasar una recta real
perpendicular a los dos ejes coordenados (x,y ) , con lo cual se obtiene una tercera
coordenada o coordenada espacial llamada la aplicada. Los tres ejes mutuamente
perpendiculares de dos en dos, forman el Espacio tridimensional plano o euclidiano. El
espacio se representa de la siguiente manera en la notacin de producto cartesiano de
conjuntos:
! 3 = ! ! ! = x,y,z / x ! y ! z !

{(

Figura 3. Sistema de referencia tridimensional o Espacio.

La terna de nmeros ( x , y, z ) se llama las coordenadas del punto: P ( x , y, z ) . El dominio
de variacin de las coordenadas ( x , y, z ) es el siguiente:
< x < ;

< y < ;

< z < .

2.4 Representacin de coordenadas mediante el vector posicin.

Si para determinar las coordenadas de un punto cualquiera en la lnea real, el plano
cartesiano o el espacio tridimensional se utiliza un vector que va desde el origen hasta el
punto, a esta representacin se le denomina Mtodo vectorial de definicin de la
posicin. El vector que parte del origen del sistema de coordenadas y termina en un
punto cualquiera se denomina vector de posicin del punto y se denota as:
!
para la recta real;
x = x i;
!
= x i + y j; para el plano cartesiano
!
para el espacio tridimensional;
r = x i + y j + z k;
las variables (x, y, z) son las componentes cartesianas de los vectores de posicin y los
vectores i, j , k son vectores unitarios a lo largo de las tres direcciones positivas

perpendiculares fundamentales ( x , y, z ) , conformando lo que se denomina un Sistema

de referencia a derechas; en la Figura 4 se muestra esta representacin para el espacio
tridimensional, el plano cartesiano y la recta real.

Figura 4. Representacin de coordenadas mediante el vector posicin.

La magnitud del vector posicin, en cada caso, satisface la relacin:
!
x =x
!
= x 2 + y2 =
!
r = x 2 + y 2 + z 2 = r.

El rango de variacin de las normas de los vectores de posicin es: 0 x, ,r < .

2.5 Coordenadas polares planas.
Las coordenadas polares se definen sobre el plano cartesiano. Se elige un punto
arbitrario como origen, denominado polo y a partir de este se traza una semirrecta
indefinida llamada la recta polar. Son dos los valores coordenados en este sistema de
coordenadas. La primera coordenada es el radio polar y la segunda es el ngulo polar
. El radio polar es la distancia entre el polo y el punto; el ngulo polar se mide desde
la recta polar hasta el radio polar. La pareja de nmeros (, ) se llama las coordenadas
polares del punto. En la Figura 5 se muestra los elementos de las coordenadas polares.

Figura 5. Coordenadas polares.

i) Relacin entre las coordenadas rectangulares y las polares. Entre las
coordenadas cartesianas planas x,y y las coordenadas polares ( , ) existen

( )

las siguientes relaciones, segn se muestra en la Figura 6:

x
y
x = cos ; y = sen ; cos = ; sen = .

1 y
tan x ; si x > 0 y y 0

y
= +tan1 ; si x < 0
x

1 y
2 + tan ; si x > 0 y y < 0;
x

Donde

y
tan1 est entre y .
2
2
x

Si

x = 0,

3
para y < 0 . Si x = y = 0, no est definido.
2

= x 2 + y2 .

entonces

para y > 0

Figura 6. Relacin entre coordenadas rectangulares y polares.

ii) El rango de variacin de las coordenadas ( , ) es el siguiente:
0 < ; 0 < 2 ; o tambin : .
2.6 Coordenadas polares cilndricas.
Estas coordenadas son espaciales y son la generalizacin de las coordenadas polares
planas. La definicin es, por lo tanto, igual a la de las coordenadas polares, en cuanto a
la parte bidimensional, pero se aumenta una coordenada espacial ms: z. La terna
(, ,z ) se denomina las coordenadas cilndricas del punto.

Figura 7. Coordenadas cilndricas.

7
i) Relacin entre las coordenadas rectangulares y las cilndricas. Entre las
coordenadas cartesianas planas ( x , y, z ) y las coordenadas polares ( , ,z )
existen las siguientes relaciones, segn se muestra en la Figura 7:
x
y
x = cos ; y = sen ; cos = ; sen = ; z = z .

1 y
tan x ; si x > 0 y y 0

y
= + tan1 ; si x < 0
x

1 y
2 + tan ; si x > 0 y y < 0;
x

= x 2 + y2 .

ii) El rango de variacin de las coordenadas ( , ) es el siguiente:

0 < ; 0 < 2 ; o tambin : ; z .
2.7 Coordenadas esfricas.
Un sistema de coordenadas muy til en Trigonometra esfrica y Astronoma es el de las
coordenadas esfricas. Estas son coordenadas espaciales y se definen de la siguiente
manera. En primer lugar, es preciso escoger un plano de referencia fundamental sobre el
cual se va a medir los ngulos. Dicho plano es, por supuesto, el plano cartesiano
horizontal (x, y). Ahora bien, una vez definido el origen de coordenadas, la direccin de
medicin de la coordenada angular se fija sobre dicho plano. Como es usual en
Matemticas, dicha orientacin es la llamada antihoraria, es decir, la que mide el sentido
de los ngulos en la direccin contraria al del giro de las manecillas de un reloj de
cuerda.
!
Las coordenadas esfricas son tres: la norma del vector posicin r , el ngulo sobre el
plano fundamental que, en general, se llama el ngulo azimutal y dos ngulos que se
miden sobre el plano fundamental, que bien pueden ser el ngulo de altura o el ngulo
polar . El ngulo de altura se mide a partir del plano fundamental; el ngulo polar se
mide desde uno de los dos polos de la esfera, bien sea desde el eje z positivo o desde el
negativo. Entre las tres variables espaciales, ( x , y, z ) existe la siguiente relacin
pitagrica:
r 2 = x 2 + y 2 + z 2.

Figura 8. Coordenadas esfricas.

i) Relacin entre las coordenadas cartesianas y las esfricas. Entre las
coordenadas cartesianas planas ( x , y, z ) y las coordenadas esfricas (r , , ) y

(r, , )

existen las siguientes relaciones de transformacin, segn se muestra

en la Figura 8:

Para el ngulo de altura y:

x = r cos cos

Para el ngulo polar :

x = r cos sen
y = r sen cos
y = r sen sen
z = r sen
z = r cos .
ii) A su vez, la relacin inversa entre estas coordenadas; es decir, la expresin de
las coordenadas esfricas en funcin de las coordenadas cartesianas tiene la
forma:
Para el ngulo de altura y:

Para el ngulo polar :

r = x 2 + y2 + z 2
#y &
= tan 1 % (
$x '
# 2
&
x + y2 (
= tan 1 %
%
(
z
$
'

r = x 2 + y2 + z 2
y

z
= tan1
x 2 + y 2

= tan1
x

iii) El rango de variacin de las coordenadas r, , y (r , , ) es el siguiente:

0 r < ;

0 < 2 ; o tambin : ;

y ,

; o tambin: 0 .

9
Como es usual en Matemticas, para efectos de simplificar los clculos, y sin prdida de
generalidad, el radio de la esfera se define igual a la unidad. Esta es la denominada
esfera unitaria o cannica, con lo cual las coordenadas se reducen simplemente a los
valores angulares correspondientes. En esta esfera se cumplen las siguientes
condiciones:

r 2 = 12 = x 2 + y 2 + z 2 ; por lo tanto: r = 1, y
Para el ngulo de altura :
x = cos cos
y = sen cos
z = sen

Para el ngulo polar :

x = cos sen
y = sen sen
z = cos .

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