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Laboratorio N# 1
Liberalizacin de la Dinmica de un Sistema
Profesora:
Ilka Banfield
Teora de Control
Eric Sandoval
8-867-24
Grupo: 1EM131-A
II Semestre
2016
Caso 1
La altura de un lquido y del nivel de lquido un tanque se muestra en la siguiente figura. El modelo
matemtico se representa por la siguiente ecuacin diferencial:
( + )
+ =
Linealizando la ecuacin diferencial sabemos que esta ecuacin est en funcin de 3 variables
( , , )
Reescribiendo la expresin
(
+ ) + = 0
= + 0 , =( 0 + ) , =-1
Donde 0 = 1 , = 2 , = 2
0
=2
Ecuacin Linealizada
4
()
+ () = 0
A) Resolver el Sistema linealizando utilizando scilab y graficar la respuesta. (Asuma para los
parmetros y una entrada tipo escaln alrededor del punto de operacin que perturbe el
sistema)
Caso 2
Las Siguientes ecuaciones diferenciales representan los modelos matemticos de dos sistemas
respectivamente:
4 = 5 (a)
2
2
+ + 2 = 0 (b)
4 = 5
Reescribiendo la expresin
4 5 = 0
Donde ( , , )
= , =4 , = (5 4 5 )
5 0 0
= 4.688
4
Ecuacin Linealizada
4
()
+ 4() + 4.68 = 0
+ 2 = 0
2
Donde ( , , , )
Utilizando el Serie de Taylor para encontrar los trminos
=1,
= ,
=2
= 1
()
()
4
+ 2(2)() () = 0
2
Conclusiones