CapituLo TL MoDELOS MATEMATICOS ¥ FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 3-1.- MODELOS MATEMATECOS La dinamica de un sistema de control cualquiera, sea éste de tipo eléctrico, electrénico, mecanico etc, se representa generalmente por medio de ecuaciones diferenciales. Para obtener 2stas ecuaciones diferenciales nas tenemos que basar en las leyes tundamentales ya conocidas, por ejemplo en la ley de Ohm o leyes de Kirchhoff para sistemas electricos a en las leyes de Newton para sistemas mecanicos. La teoria del control es muy amplia y se puede aplicar a sistemas de todo tipo, por ejemplo sistemas hidraulicos, térmicos, bialdgicos, quimicos, econémicos etc. Logicamente y de acuerdo con el tipo de Carreras que se imparten en nuestra escuela, haremos nincapié en Sistemas de control de tipo mecanico, eléctrico y electrénico. © 1a ecuacién o grupo de ecuaciones diferenciales que descriven matematicamente el comportamiento de un sistema de control fisico, se le denomina “Modelo Matematico del Sistema”. Para poder analizar un sistema de control desde ¢1 punto de vista de ingenier{a, es necesario primeramente elaborar su modelo matematico el cual nos representa en teoria al sistema real. Obviamente 21 planteamiento del modelo matematico es un primer paso muy importante ya que todo el analisis posterior dei sistema descansa sobre la base del madeio matematico seleccionado. De acuerdo con lo enterior es de suma importancia plantear un modelo matematice lo més apegado a la realidad, para que los resultados obtenidos del analisis tambien correspondan a la realidad esperada. Por lo tanto la experiencia de una persona en daterminado tipo de sistemas es muy valiosa para llegar a obtener un- buen modelo matematico- Una vez obtenido el modelo matematica nay una diversidad muy grande de técnicas analiticas y computacionales para realizar un adecuado analisis al sistema de control. Siempre cuando se desea plantear un modelo matematico de un sistema de control cualquiera, se enfrenta uno al siguiente dilema = que tan sample o complicado necesito el modelo, que tan exacto o que tanto error se puede tolerar en el sistema. El modelo del sistema puede ser sencillo con una o dos ecuaciones © puede ser complicado con un gran numero de ecuaciones. Cuando es Simple su solucién puede hacerse a mano, cuando se manejan muchas ecuaciones tal vez se requieran téecnicas computacionales para resolver el problema matematico. En general, al estudiar un sistema nuevo, encontraremos que es deseable primeramente construir un modelo sencillo, lo mas Simplificado posible, para poder tener una idea general de la solucién. Despues ya con cierta experiencia obtenida en elmodelo simple se puede plantear un modelo matematico mas complicada con lo cual se obtendran resultados mas completas y exactos.Sistemas Lineales.- El concapto de sistema lineal es muy utilizado en el lenguase de las matematicas, pero que son los sistemas lineales. Los sistemas lineales se pueden definir como aquellos en los que las ecuaciones de su modelo matematico son lineales. Como la mayoria de los modelos matematicos de sistemas de control se expresan con ecuaciones diferenciales, es muy importante definir que es una ecuacién diferencial lineal. Una ecuacién diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes, funcién de la variable independiente (t) 0 de la variable dependiente (x) a la primera potencia. Se aclara que en una ecuacion diferencial siempre el tiempo es la variable independiente y la variable dependiente puede ser x, y, 9 Zz. generalmente. Es importante que un sistema sea lineal porque solamente a los sistemas lineales se les pueden aplicar los siguientes dos principios: a) El principio de la Superposicien y b) El prancipio de la Proporcionalidad. El principio de la Superposicién establece que cuando tengamos un sistema de control con varias sefisies de entrada (funcion excitacién) actuando simultaneamente, podemos caicular la salida {funcién respues— ta), trabajando con una entrada a la vez y sumando las salidas parciales obtenidas con cada entrada para calcular la salida total. Esto nos permite calcular la respuesta a diversas entradas, tratando una sola entrada a la vez y sumanco los resultados parciaies. =n pocas palabras este principio nos permite analizar sistemas complicades con @uchas entradas considerando una sola entrada a la vez, io cual nos simplifica el problema. El principio de la Proporcicnalidad establece que en cualquier sistema de control lineal la sefial de salida (funcién respuesta) es proporcional a la sefial de entrada (funcién excitacién). Lo anterior significa que si la entrada aumenta, la salida debe de aumentar en 1a misma proporcién. Si la entrada disminuye, la salida legicamente debe de disminuir en la misma proporcién. La proporcionalidad cumpleen un sistema de control lineal una relacioén de causa-efecto con las entradas y las salidas. Sistemas lineales invariables en el tiempo y sistemas lineales variables en el tiempo.- Los sistemas dinamicos que son lineales y estan constituidos por componentes concentrados ¢ invariables en el tiempo, pueden ser representados por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Estos sistemas reciben el nombre de lines!2s invariances an gl tiempo (@ lineales con coeficientes constantss!. En Seguida se representa una ecuacién diterencial de un sistema lineal invariante en el tiempo. 2 Stes Me tox = 8 at? dtLos sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes sen funciones del tiempo reciben el nombre de sivtens Lingales varvibles ean al tiemes. Esto quiere decir que la ecuacién diterencial en este caso cambia con e1 tiempo constantemente. Se representa en seguida una ecuacién diferencial variable en el tiempo. z, oe got Bk ay = 10 at? dt Como se puede ver en la ecuacion anterior. el segundo término cambia canstantemente con el tiempo. Sistemas No Lineales.- Los sistemas de control generalmente se representan matematicamente por medic de ecuaciones lineales, pero la verdad es que en la vida real la mayor parte de los sistemas son no lineales. En algunos sistemas lineales tambien dicha linealidad es restringida a un determinado rango de operacisn. La linealidad se puede perder en un sistema ejemplo por saturacién, cuanda el nivel de sefial de entrada o salida es muy elevado. Tambien se puede perder la linealidad por haber una franja co zona muerta y por Gltimo tambien se puede perder 13 linealidad por algunos componentes cuya cperacién sea proporcional a relaciones cuadr4ticas o de orden superior. La solucién de sistemas no lineales es m4s complicada que los sistemas lineales, por lo que se desea siempre trabajar con sistemas lineales. La mayoria de las veces aunque el sistema sea no lineal, © posible linealizario aunque sea en un rango restringida de operacien. Un poco m4s adelante se versn algunos métodos matemsticos para linealizar modelos matematicos no lineales. A continuacién en la fig. 3-i se representan algunas curvas caracteristicas de sistemas no lineales. de control, por Bade ui ja Enteade Entrada Entrada Fig. 3-1 Curvas caracteristicas de Sistemas No Lineales 97- FUNCIONES DE TRANSFERENCIA La Funcaén de Transferencia de un sistema de control tinea? anvariante en el tiempo se puede definir como ia relacion ge ta Transformada de Laplace de la salida (funcion respuesta) a la Transformada de Laplace de la entrada (funcaon e: que todas las condiciones iniciales son cero. En seguida se calcularaé la Funcién de Transferencia de un sistema de control cuyo modelo matematico es la ecuacién diferencial 1tacien), suponiendo acy ary M4. + anty’ + any = box Me bax MeL. bees + bmx En la ecuacién anterior se supone que "x" as la sefial de entrada y y" es la sefial de salida del sistema de control. Para obtener la Funcién de Transferencia del sistema de control se calculara la transtarmada de Laplace con condiciones iniciales igual a cero de la ecuacién diferencial y después se despeja la relacién de la salida a la entrada. Transformanda ambos miembros de la ecuacién acs"¥a@ + ais Ye tee. + anisvier + anYeo = = bose + bis Kiet... + Bracke + bmxier Yiei[ aos” + ag? + st ants + an} = Xeof bos” + bss! + + beets = 9m] Funcién de Transferencia = Ga = {2 = Ge = Yess = bes™+ bis™ * = + bm-as + bm ce aos” + ais” * 4... + an-is + an, Generalmente en una funcién de transferencia el orden del exponente "n" siempre es mayor que el exponente “m". La Funcién de Transferencia de un sistema de control nos da ta relacion de la seflal de salida y de entrada, siendo el sistema lineal @ invariante en el tiempo. Es importante hacer notar que aunque la Funcién de Transferencia relaciona 1a salida y la entrada de un sistema, esta no depende ni de la entrada ni de la salida, ya que solo depende de los componentes internos del sistema de control. Las unidades de la funcion de transferencia seran las que resulten de la relacién de la salida a la entrada del sistema, sin embargo no nos d& ninguna informacién sobre la naturaleza fisica del sistema, por lo que sistemas de control de distinta naturaleza es posible que tengan 1a misma funcién de transferencia. 38Calculo de 1a Funcion de Transterancia.- Enseguida s@ caleulara ta Funcion de Transferencia de algunos sistemas de control mecanicos + electricos ampliamente utilizades en la practica. £1 procedimiento general para obtener la Funcién de Transferencia consiste en desarrollar los siguientes pasos: 4.- Plantear el Modelo Matem4tico del Sistema que casi siempre una o varias ecuaciones diferenciales. 2.- Calcular la Transformada de Laplace de la o las ecuaciones diferenciales que forman el Modelo Matematica, suponienda condiciones iniciales igual a cero. S.- Hallar la relacién de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s), Siendo ésta relacién la Funcién de Transferencia. Como se dijo anteriormente, para plantear el Modelo Matematico es muy importante tener canacimientos sobre el sistema en particular que Se va a representar por medio de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo si se va a estudiar circuitos eléctricos es necesario tener conocimiento de las principales leyes que gobiernan la operacién de los circuitos (Ley de Ohm, Leyes de Kirchhoff, etc). Sistema Mecanico de Traslacién.- Se calcularé la Funcicn de Transferencia de un sistema mecanico muy conocido, llamado Sistema Masa-Resorte-Amortiguador por ser éstos tres elementos los componentes del sistema. Una de las principales y m4s conacida aplicacién de este sistema mecanico es el Sistema de Suspensién de cualquier vehiculo motorizado, llamese carro, camién, tren #tc. Todos sabemos que cs carros tienen una cierta cantidad de masa que se suspende por meaic ce resortes y/o muelles y amortiguadores de diferentes tipos. El propesito de la suspension de un coche es el proporcionar s sus ecupantes la maxima comodidad posible durante el viaje, amotiguande io mas que se pueda las irregularidades del camino © carretera Les amartiguaderes son dispositives que proveen mediante friccién viscosa el amortiguamiento. Consisten en un pistén y un cilindro relleno de aceite. Cualquier movimiento relativo entre el eje de piston y el cilindro, encuentra resistencia producida por el aceite, debido a que éste debe fluir a través de pequefios orificios que tiene el pisten. En la fig. 3-2 se representa un diagrama esquematico del sistema Masa-Resorte—Amortiguador. Fig. 53-2.- Sistema Mecanico Masa-Resorte—Amortiguador 3922te +S -k ve = ae por Lapiace ia ecuacién antaricr + ® [sta = sve = vie] + ts¥e - vol steer de ae ja funcign ag transterencia. tes L fea oo, .como a2 satiza, La funcion deCensiderands come va se men: efial ae salida, ia furte + ate MS es ogucuesto ia tacide 32 trans 5 aagéntica a wa va $2 habia sotenige anteriormante, ee fa acascian f4yTS) «)51 se comparan las ecuacienes 3: 3 y 3-7 32 puede ver que son ge forma identica, pues solo las literales son diferentes. De la camparacién anterior de las ecuaciones se puede obtener el siguiente cuadro de analogias fuerza-tension, siendo estos parametros los elementos activos de ambos sistemas mecanico y electrico. Tabla 3-1 Cuadro de Analogias Fuerza-Tensién Sistema mecanico Sistema etectrica fuerza p (par T) tension @ masa m (momento de inercia J) anductancia L coeficiente de friccion viscosa f resistencia R constante de resorte k reciproca de capacitancia 1/C desplazamiento x (angulo @) carga ¢ velocidad x’ (velocidad angular 6’) | corriente i Analogia fuerza-cerriente.- Esta es otra analogia que cambién se puede utilizar entre sistemas electricos y mecanices, tomando como elementos actives la fuerza en el sistema mecanico y 1a corriente en el circuito eléctrico. Para demostrar ésta analogia nos basaremos en los sistemas mecanico y electrico representados en la Tig. oie L is dt | Fig. 5-8 a — Fig. s-3 > Para el sistema mecanico masa-resorte-amortiguader, el modelo matematico que lo representa es ia misma ecuacién anterior 3-5. nok e Boke =p (-8) ae Para el circuito eléctrico en paralelo y aplicando la ley de corrientes de Kirchhoff tenemos: 68AL + ig tac = is 1 eee ee 5. L fedt + +o SS = as (3-9) substituyende @ = $E- en La ecuacaon anterior 3-9 tenesos: ay ,igy,t * chk + erty (3-10) at Comparanda las ecuaciones 3-10 y 3-8 se puede ver que son ecuaciones de sistemas analogous. Esta analogia se denomina analogia fuerza-corriente. En la tabla 3-2 se representa el cuadro de analogias completa comparanda elemento por elemento. Tabla 3-2 Cuadro de Analagias fuerza-corriente Sistema mec4nico : Sistema eléctrico fuerza p (par T) corriente 1 masa m (inercia J} capacitancia © coeficiente de friccién viscosa f reciproca de resistencia 1/R constante de resorte k reciproca de inductancia 1/L desplazamiento x (angulo 8) enlace de flujo magnetico y velocidad x’ (vel. angular 6") tensién e Los sistemas analogos son importantes en la practica ya que nos permiten simular un sistema analizando otro sistema de naturaleza distinta. Por ejemplo se puede simular un sistema mecanico mediante un Circuito eléctrico analogo. Generalmente se prefiere estudiar circuitos eléctricos andlogos porque tienen una serie de ventajas en comparacién con otros sistemas como el mecanico. El circuito eléctrico es muy barate, facil de construir, facil para variar cualquier elemento (resistencia variable, condensador variable etc) y se dispane de gran cantidad de aparatos para medir facilmente cualquier sefial de voltaie, corriente, forma de onda en osciloscopio o dibujarla en un graficador. Se debe tener cuidado al aplicar analogias entre dos Sistemas trabajando en una regién de operacion muy amplia, pues se debe recordar que las ecuaciones diferenciales son aprox1maciones matematicas a lo que sucede en la realidad. 66LINEALIZACION DE MODELOS MATEMATICOS NO LINEALES. Como ya se dijo anteriormente siempre se desea trabajar con sistemas lineales. Sin embargo la mayor{a de los sistemas reales son no lineales por lo que hay necesidad de linealizar un modelo aunque sea en un rango de operacién pequeNo. A continuacién se vers un procedimiento matematico para linealizar un modelo no lineal. La base de este procedimiento es el desarroilo de una funcien en una serie matematica denominada serie de Taylor. Si tenemos un sistema de control en el que la sefial de entrada sea x(t) y 1a salida y(t). Si la relacién entre ambas sefiales esta dada por la siguiente ecuacicn: y = f00 (eat) Siendo x y y las condiciones normales o nominales de operacién, 1a ecuacién 3-11 puede ser desarrollada en serie de Taylor alrrededor de este punto en la siguiente forma: ‘ eStart SEG Tee ve toa st G0 + oe 90 tg BE Pe las derivadas df/dx, d?t/dx + 8@ caiculan en x =. Considerando que en ia ecuacién 3-12 1a diferencia entre xv ® es pequefia, dicha diferencia gequefia elevada al cuadrado seria mas pequefia, par lo que el termine gue tiene la segunda derivada y los siguientes se pueden despreciar sin incurrir en mucho error. La ecuiacién 3-12 se simplifica a ia siguiente forma: yey Kis — %) © bien y= KOo- ® (3-13) df donde Y = t(%) k-gtl La ecuacién 3-13 es una ecuacién lineal de una recta que se obtuvo de 1a ecuacién 3-11 la cual es no lineal. La Unica limitacién es que el valor de x no debe ser muy diferente de x. Lo anterior significa que el rango de cperacion del sistema debe ser estrecho. @ continuacion se estudiaré un sistema de control no lineal cuya salida es “y" con dos entradas x1 y x2. La relacién entre la salida y las entradas es la siguiente relacién no lineal + y= fF (xa,x2) (3-14) Con ef fin de linealizar en forma aproximada el modelo no lineal, desarrollaremos en serie de Taylor la ecuacion 3-14 alrrededor del punto normal de operacion x1,x2. 67caun Ser zace en ia in crease por ura a salida Mierduiis come piiste, La vaivula ciloto controta la entra: 31 cilincre ce cotenc:a. La sosicién de ts controlar gor nedio de cooinas etdctricas 2c ma glecerdeica can un disnositivo escecia! + aniciales en inglés {transtormader diferencza: nevimiento de ta valvula 9:12 cuantes milimetros. ® continuacion se exp) se desplaza la valve al citingrs te octen. eetencia ia cacaa a aceite entra a fa camara ventara del Servomoter Hadrduli peauelia sefial de control que se aplaca ste ome ane oc mn ouna elée 3 roricaaante pera mover la valvula pilote, el sistema pue!s sever una carga de gran tamafio. Las principales variables que entran en sent juego en el Serveactor Q@ = Cantidad de aceite al cilindro de notencia en Ku/seg- AP = P2 — Pi = Dit. de Presién sobre el pisten de potencia en Kg/em* x = Desplazamiento de 1a valvula pilote =m cm. Fig. 3-9 Diagrama esquem4tico de un servomotor hidrdulico. En la fig. 3-9 se puede ver que la cantided de aceite @ depende © es funcién del desplazamiento "x" y de la dit. de presion AP. Se rela~ Cicnan las tres variables con la siguiente ecuscién mo lineal; @ = Fx, OP) Si se linealiza ésta ecuacién trabajando el] sistema cerca del punts normal de aperacién G, x, 4P » la ecuacion se convierte en t @- G = Ken - = Ke(ar — AF) S16 donde - 2] OOP | x28, AP=AF Para éste sistema en_particular. es 20, = 0 y T= 0. Ya condic Por lo tat condiciones normales en la ecuacién 3-16, se an nermal de aperacion 3 substituvenda éstas Isiene = Kee — Kear 69ne Tuerzs se dua aceranerta ce =a iy wee ais " qe ai at "Tra En ia ecuacasn § midrdulico y t es 2: Para obtener ia transfornaca aa a Eonsideranas e! aesplazania some ia seal de encrasa v aesciazamiento “v" dei pisten de potencia coma saiida, <3 t2rc transterencia para 2! servomoter nier4ulico es: veo 8 fe athe coeXen" eee or’ Diviazenac ae Aveve ia traccia: w fa ranscacce qe. cencairsacr faz Boye, Ua + EH cenencs 4 —_— ees By i-xea * ea) * make Fhe fe > 1 = * Gee tm. st f= ad ke, fo aKa * Ke . 4 : donde sk = wore tha _ 82 3, fez ~ 58 tke + 4% La sanstante A se Le denomina ganarzia -4 constarce 7 =a slamaca constants ce Generalmente es convaniente tener en un sistema el més sisc vasor cet ¥ el mds bajo valor de T va que asi s@ iograra une s:evaca canancia + un tiemoo de resoussta paquefc. . tremos 3ervametzr. mnReo Coo Fig. 4-2.- Detector de Error o Sumador. Como se puede ver en la fig. 4-2, el Sumador tiene dos entradas y una salida. La salida viene siendo la suma algebraica de las Cada entrada tiene un signo que se representa en el sumador. Normalmente las entradas se representan con las letras Ris) y C(s) y la salida con la letra E(s). La entrada R(s) es llamada entrada de referencia, la sefial C(s) es una sefial de retroalimentacién, que se compara con R(s) y de dicha comparacién se origina la sefial de salida E(s) llamada sefial de error. Las sefiales de entrada del Sumador o Detector tienen que ser de la misma naturaleza ya que de otra manera no se pueden sumar 0 comparar. Por ejemplo no podemos sumar una sefial de voltaie con una sefial de velocidad. Diagrama de Bloques de un sistema de lazo cerrado.- En la fig. 4-3 se representa el diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. A ésta representacién tambien se le llama forma candnica de un sistema de laze cerrado. Se le llama lazo cerrado porque 1a sefial realmente forma un 1azo al retroalimentarse de la salida através de H(s) hasta’el sumador. Rey zal Bo Coy Ge = Ho FF Fig. 4-3 Sistema de Lazo Cerrado. Al bloque Gis) se le llama Funcién de transferencia de lazo abierto y es igual at Al bloque H(s) se le llama Funcién de transferencia de la retroalimentacién y es igual a: 73Al producto de G(s)H(s) se le llama Funcién de Transferencia de Lazo ablerte yes igual’ 7 stsynce) = BES 4 ta relecion de 1a salida Cle) y 1a entrada Ris) det diagrana de bloques se le llama Funcién de Transferencia de Lazo Cerrado y se cal- cula de la siguiente forma. Tomando como base la figura 4-3: Cts) = G(sdE(s) (4-41) E(s) = R(s) - Bes) (4-2) Substituyendo E(s) de 1a ecuacién 4-2, en la ecuacién 4-1, se obtiene: G(s) = B(s)[Ris) - B(s)] (4-3) Partiendo de la Funcién de Transferencia de le Retroalimentacién, podemos despejar B(s) = H(s)C(s). Ahora substituyendo este valor de B(s) en la ecuacion 4-3, tenemos: C{s) = G(s)[R(s) - H(s)C(s)] = G(s)R(s) - B(S)H(s)C(5) © tambien Cls) + B(s)H(s)C(s) = G(S)R(s) C(s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s) cts) _ ee (aay Ris) ~ T¥ GAS) La ecuacién anterior (4-4) es la Funcién de Transferencia de Lazo Cerrado y es de suma importancia en cualquier sistema de control con retroalimentacién. La Funcién de Transferencia de Lazo Cerrado relaciona la sefial de salida y 1a entrada del sistema, pero no depende ni de la entrada, ni de la salida, sino que depende unicamente de las Componentes internas del sistema de control que se analice. De 1a ecuacién 4-4 se puede despejar el valor de la sefial de salida C(s) como sigue: Bis ots) = TF Bs HG) Ris) (4s) La ecuacién 4-5 nos indica que 1a salida de un sistema de control de lazo cerrado depende de la entrada Ris) y de las componentes internas del sistema de control. Este resultado es el mds ldgico que se podia esperar. 74Sistemas de Lazo Cerrado Sometidos a una Perturbacién.— Ya se dijo con anterioridad que cuando un sistema de lazo abierto se somete a una perturbacién, ésta afecta adversamente el valor de la sefial de salida, ya que la perturbacién evita que se obtenga la salida deseada. Pero si la misma perturbacién se presenta en un sistema de lazo cerrado, éste tiene la capacidad de minimizar el efecto de dicha perturbacion y evitar que la salida sea afectada. Esta capacidad de poder absorber los efectos de las perturbaciones de los sistemas de"lazo cerrado es una de las grandes ventajas que se tiene al utilizar lazo cerrado en lugar de lazo abierto. Para demostrar lo anterior se analisaré un sistema de control de lazo cerrado sometido a una perturbacién como se indica en el diagrama de bloques de la fig. 4-4, Noy Gey -| Geo 2 » Fig. 4-4.- Sistema de Lazo Cerrado sometido a una perturbacién. Roy Como se puede ver, el sistema de control tiene dos entradas, una es la entrada normal R(s) o entrada de referencia y 1a otra es una sefial de entrada indeseable N(s) 0 perturbacion. Para obtener la salida total C(s), se analisar4 el sistema aplicando el principio de la superposicion. Primeramente se considerara s6lo la entrada R(s) con lo cual se obtendr4 una salida parcial que llamaremos Ci(s). Después se aplicaré sélo la entrada N(s) lo cual producir4 otra salida parcial que llamaremos C2(s). La suma de las dos salidas parciales (its) y Ca(s) nos dar4 la salida total C(s). Aplicando solamente 1a entrada Ris), el diagrama de bloques se indica en la siguiente figura 4-5. R * Ce +» Fig. 4-5.- Diagrama de Bloques aplicando sélo 1a entrada Ris) 73De 1a fig. 4-5 se puede calcular la funcién de transferencia C(5)/R(5), aplicando para ello la férmula de la ecuacién 4-4. Cats), ___Gals)G2ts (4-6) Rts) 1+ Gi(s)Gz(s)H(s) Ahora considerando unicamente la entrada N(s), el diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado se tiene como sigue: Neo Coes Gee Fig. 4-6.- Diagrama de bloques aplicando sélo la entrada Nis) De la fig 4-6 y aplicando de nuevo la ecuacién 4-4, 1a funcién de transferencia de lazo cerrado que se obtiene est C2ts) G2(s) 7) Ns) ~ I + Ga(s)G2(S)H(s) De las ecuaciones 4-6 y 4-7 se puede despejar Ci(s) y C2(s),cuya suma nos daré la salida total C(s)- C(s) = Cats) + Cots) = -Be(si8zlerRis)hatsIN(s) (4g) Con el propdésito de minimizar el efecto de la perturbacién Nis) se har que |Gi(s)H(s)|> 1 y [61(s)G2(s)H(s) [> 1. Si se cumplen éstas dos condiciones, la funcién de transferencia C2(s)/N(s), expresada en la ecuacién 4-7 se hace muy pequefia, practicamente despreciable. Por otro lado al substituir las mismas dos condiciones en la ecua— cién 4-6, la misma no se elimina sino que nos queda en la siguiente forma Cats) | a a9) Rts) HtsD La conclusién importante de todo el andlisis anterior es que es posible eliminar los efectos nocivos de la entrada de perturbacién, ya que la salida parcial C2(s) se puede hacer despreciable, con lo que la salida practicamente solo dependera de la entrada de referencia R(s)- Cuando no es posible eliminar una perturbacién se puede eliminar casi por completo su efecto en la salida. Esta es una de las grandes ventajas que tienen los sistemas de control de lazo cerrado. 7Procedimiento para trazar diagramas de bloques.- Para llegar a trazar el diagrama.de bloques de un sistema de control el procedimien- to consiste en plantear las ecuaciones diferenciales que representen @atematicamente el comportamiento de cada componente del sistema, luego se calcula la transformada de Laplace de cada ecuacién suponiendo con~ diciones iniciales igual a cero y se representa cada ecuacién ya transformada en forma de bloques. Finalmente se integran todas los diagramas parciales de cada ecuacién en un séla diagrama de bloques completa. A continuacién se trazar4 el diagrama de bloques de un circuito eléctrico sencilla RC como el que se representa en la fig. 4-7(a). B ts) FL iy A, ® ELS Teas as) ei Fig. 4-7. (a) Circuito RC (b) Diagrama de blaques de la Ec. (4-12) (c) Diagrama de bloques de la Ec. (4-15) (d) Diagrama de bloques del circuito completo RC. Las ecuaciones que representan al circuito eldéctrico RC de la fig. 4-7, sont i= Ele - 26] (4-10) eos ks idt (4-24) © Calculando la transformada de Laplace de las Ecs. (4-10) y (4-11) tenemos: 1a) = -ELets) ~ Eo(s)) (4-12) Bets) = cb tis) (4-13) Las ecuaciones 4-12 y 4-13 se representan en forma de diagramas de bloques en las figuras 4-7 (b) y (c). Finalmente en la fig. 4-7 (d) se representa el diagrama de bloques completo del circuito RC, el cual se obtiene integrando los dos diagramas parciales (b) y (c)- 77Reduccién de diagramas de bloques-~ Cuando un diagrama de bloques es grande y contiene varios lazos de retroalimentacion, es posible simplificar el diagrama hasta obtener un diagrama mas sencilla y que sea equivalente. La maxima simplificacién se logra cuando se obtiene un sélo bloque equivalente a todo el diagrama. Para poder simpliticar un diagrama es necesario regias del Algebra de diagramas de bloques. A continuacién se estudiaran trece reglas del Algebra de bloques que nos permitiran lograr la simplificacion de cualquier diagrama de bloques sin alterar el diagrama original. La demostracién de las reglas del Algebra de bloques es muy simple ya que se puede hacer un analisis de sefiales de entrada y de salida en cada diagrama original y equivalente, Si las sefales de entrada y de Salida coinciden en los dos diagramas, la equivalencia esta demostrada logicamente. aplicar ciertas Digromas de blogees eqoivaontes 4 ase se 4 £8, KpyaBsc 3 | tfc, ete, foe 6 SS 4 as, facice | 4 igs a| Of e Pale, [oe 66, |S 2 —[a Qe vega, 5 ove SEM Lo, | 6 Tabla 4-1. Feglas del ‘Algebra de diagramas de bloques. 78Heh “T [2h 4 ag | a 46 @ 3 ¢ La < ate —— 2 a =e é £9 © [ee |}, —o~ a8 & ° $ox8 Beg tae " ; “ peeps & Fee 4 4 = 2) ets ' ap Tabla 4-1. Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques (cont.) 79Aplicacién de las Regias del dlgebra de Bloques.- En seguida se aplicaran las reglas del digebra de bloques para simplificar algunos diagramas hasta su forma canénica o hasta un sélo bloque equivalente. Un diagrama con muchos bloques y lazos de retroalimentacién casi siempre se puede simplificar en dos o més formas. La estrategia que se sigue en la simplificacién de diagramas de bloques es: 1) Primeramente estudiar el diagrama original para ver el numero de lazos de retroalimentacién que contiene. 2.-En seguida se debe ver la ubicacién de los diferentes lazos. Casi siempre los diferentes lazos no estan anidados. Se llaman lazos anidados aquellos que estén uno totalmente dentro del otro. El siguiente paso es realizar algunos cambios aplicando las reglas en el diagrama original con el fin de lograr que todos los 1azos queden anidados, Quizas éste sea el paso ads importante para lograr la simplificacién 4.-Finalmente se inicia la simpliticacién del diagrama por los 1azos mds pequefias, 0 dicho de otra forma desde los lazos internos hasta los lazos externos que son generalmente los més grandes. Cuando el diagrama de bloques tiene dus o mds entradas y dos o més Salidas, la simplificacién del diagrama se obtiene aplicando el método de la superposicién. £1 procedimiento consiste en aplicar una entrada y una salida solamente, con lo cual se obtiene un resultado o una salida parcial. Se obtienen todas las diferentes salidas parciales, cuya sumatoria nos dé la salida total. Independientemente del camino que se siga para lograr la simplificacién, al final el resultado de dicha simpliticacion obviamente debe ser exactamente el misao. 3. Ejemplo 4-1.~ Simplificar el diagrama de bloques de 1a fig. 4-8 hasta obtener un sélo bloque equivalente. Fig. 4-8. Diagrama de bloques original Como se puede ver en la fig. 4-8, el diagrama tiene tres lazos- £1 lazo mds grande es de retoalimentacién unitaria y contiene a los otras das. Los lazos con retoalimentacién Hi y Hz no estan anidados y tienen una rama comin que es G2 y un sumador. Para lograr anidar los lazos Hi y H2 se puede aplicar la regia #9 a la retroalimentacién Hi, brincande el bloque Gs. a0Despues de aplicar la regia #9, se logra anidar los lazos en el diagrama. El lazo con Hz en la retroalimentacién es e@1 mas pequefio, luego #1 lazo con Hi y finalmente el lazo con retroalimentacion unitaria es el mis grande. He. Fig. 4-8-(a). Diagrama de bloques después de aplicar la regia #? Una vez que se logra anidar 10s 1azos, e1 siguiente paso es iniciar la simplificacién gor el 1azo m4s pequefio, en este caso con retoalimentacion Hz. La aplicacidn de las regias #4 y #13 nos da el siguiente diagrama = Fig. 4-8-(b).Diagrama de bloques después de aplicar la regla #4 y #13 En seguida se continua aplicando al diagrama de la fig 4-8-(b) las regias #4 y #13, para simplificar el lazo con retroalimentacién Ht de lo cual resulta el siguiente diagrama: Fig. 4-8-(c). Reduccién del diagrama de la fig. 4-8-(b). BLFinalmente aplicando de nuevo la regla #13 al diagrama de la fig. 4-8-(c) logramos la simplificacién maxima al obtener un sélo bloque equivalente a todo el diagrama original. Gi Ge Gs = G62 Hi + G2 63s +GG2G3 Fig. 4-8-(d). Bloque equivalente al diagrama original. Ejemplo 4-2.-Reducir el diagrama de bloques de la fig. 4-9 hasta obtener 1a forma canénica del diagrama, conservando unicamente la retro alimentacién Hs. Z, + + eos G Gap ae — A Fig. 4-9.~ Diagrama de bloques original. Como se vé ei diagrama de la fig. 4-9 contiene tres lazos. Los lazos con Ha y Hz en la retroalimentacién estan anidados, pero el Hs ne. Con el fin de anidar el lazo Hs dentro de Hz se puede aplicar la regla #9 para mover la retroalimentacién de Hs de la derecha de Gs a la izquierda de Gs, Realizando éste movimiento, los lazos quedaran anidados, siendo ¢1 m4s pequefio el 1azo con Hs en 1a retroalimentacion Una vez que se logra tener los lazos anidados, coma ya se dijo se inicia la simplificacién del diagrama por el lazo mds pequefio Hs, luego se continua con Hz, conservando la retroalimentacién Ht como se esta solicitando en 1a forma candnica. En las siguientes figuras se detallan los movimientos realizados para lograr la simplificacion del diagrama. a2=Ejemplo 4-3.- Determinar la salida C para el sistema de control representada en la fig. 4-10. eR Co wy © 7 c Fig. 4~10. Diagrama de Bloques Original. Como se vé, e1 diagrama de bioques tiene cuatro entradas y una salida. E1 diagrama por lo tanto se simplificar4 aplicando el principio de la superposicién. Primero se consideraré unicamente la entrada Rt, con lo cual se obtendré una salida parcial Ci, luego se aplicaré 1a entrada Rz, con lo cual se tendra otra salida parcial C2, Continuande en la misma forma con las entradas Ray Re se obtendran las salidas Co y Ce. La salida total C seré la sumatoria de las cuatro 2 > G. Salidas parciales. @plicando unicamente 1a entrada Rt al sistema de control: @ + + G Ge a 84