TECONOLOGIAS EMPREGADAS NO ACIONAMENTO DE ROBOS MANIPULADORES1) MOTORES Motores de passo e servo-motores (com ou sem escovas) tém cada um suas respectivas vantagens e desvantagens. para cada tipo de acionamento. Motor de Passo Motor 0¢ Em geral nao existe uma solugdo Unica Fig. 5 - Tecnologias disponiveis para implementagao do acionamento Qs argumentos a seguir mostram um rapido panorama quanto ao usode cada uma destas tecnologias MOTOR DE PASSO. VANTAGENS DESVANTAGENS: Menor custo Perda de suavidade em baixas Se uma aplicagao pode ser realizada| velocidades com motor de passo, entao esta deve sera escolha natural Maior problema dos motores de passo. Pode, porem ser solucionado com drives de micro-passo. Tsento de Manutengao Nao ha escovas ou outras partes sujeitas a desgastes, nao necessitando portanto de manutengdes ou trocas periddicas. Perda de posicionamento em maiha aberta Pode corer em situacdes de sobrecarga. Um encoder _ para confirmacao de passo poderia resohero| problema, porém neste caso seria preferivel 0 uso de um servo motor. Estabilidade em paradas Sem comutagao na corrente de fase o rotor petmanece completamente parado. Nao ha tendéncias do rotor em se agitar em torno de uma posicao do encoder ou do resolver. Corrente nominal mesmo quando parado Como o torque de retengao exige Circulagao de corrente, isto causara aquecimento do motor mesmo quando parado. MOTOR DE PASSO (.continuagao) Industrialmente padronizado S80 _fabricados com eixo ou face Ressonancias em altas velocidades Os motores de passo nao saopadronizados (Norma NEMA ou Métrico)| sendo portanto facilmente substituiveis. Tecomendavels para velocidades de operagao em torno de 2000 rpm Baixa limitacao pelo ambiente Podem ser usados em quase todos os ambientes (inclusive no vacuo). Tsentos de faihas Nao ha como uma falha no drive ocasionar perda de controle do movimento. Pelo contrario em tais situagdes hd a tendéncia do rotor em parar (ao contrario do que pode acontecer nos sistemas servo controlados) Dificiimente desmagnetizavel Elevados niveis de corrente nao causam desmagnetizacao de seus materiais (20 contrario do que pode ocorrer com os motores com escova) ‘Seguro e confiavel Os motores de passo sao bastante simples sob 0 ponto de vista construtio, praticamente isentos de falhas. Resistente a sobrecargas Nao ha elevacdo da corrente no motor quando em situagées de sobre carga como ocorrem nos servo motores. Relagao torquehamanho Comparado com motores DC (com escovas) de mesmo tamanho, o motor de passo pode fornecer altos torques de saida em baixas velocidades. Conexao simples Apenas 4 vias de alimentagao sao necessarias, 0 que pode ser uma vantagem em situagdes onde as conexées tenham elevados custos.‘SERVO MOTORES DC VANTAGENS DESVANTAGENS, Baixo custo Manutengao das escovas Os motores DC sao produzidos|Nao chega a ser um problema se 0 atualmente com baixos custos de fabricagao motor estiver em local de facil alcance, caso contrario inviabiliza a aplicacao. Ha) que se considerar também a emissaode| 6 por parte do caro das escovas, 0 que inviabiliza seu uso em locais extremamente limpos. ‘Suavidade em baixas rotacoes Esta caracteristica 6 obtida através de modelos com grande numero de ranhuras (lamelas) no rotor, 0 que o torna a melhor opgao de suavidade das trés opgdes Riscos de explosao Devido ao faiscamento gerado nas escovas tal caracteristica inviabiliza seu uso em ambientes sujeitos a explosao (ou no vacuo). Drives de baixo custo Um drive de corrente continua pode ser 40 simples quanto apenas uma ponte de transistores. Comutacces limitadas A repetibilidade de movimentos curtos (menor do que uma rotagao) fica limitada devido a comutagao mecanica. ‘Sem consumo em paradas Sem carga estatica no motor nao havera consumo de corrente para manter uma posigao. Baixa dissipacao térmica Todo calor é gerado internamente no rotor, o que dificulta sua dissipagaopara o meio. Altos torques de pico Em aplicagdes com ciclo de trabalho intermitente (particularmente no. posicionamento de cargas tipicamente inerciais), 0 motor pode operar com sobre-correntes Pode ser desmagnetizado Elevadas correntes podem resultar em desmagnetizacées parciais do motor. Planicidade velocidade Permite obter dtimas performances através da simples geracao de rampas de aceleracao tipo linear. da__curva _torque- Custo de instalacao Os servo-motores DC apresentam maiores custos de instalag30 quando comparados aos motores de passo. Grande variedade de disponiveis Os motores DC s&o encontrados em uma grande variedade de opgées, incluindo motores com baixa inércia para aplicagées de alta dinamica modelos Operacdo em altas velocidades Motores DC podem operar sem problemas em velocidades de até 5000 RPM‘SERVO MOTORES SEM ESCOVAS (BRUSHLESS) VANTAGENS DESVANTAGENS: Isentos de manuten¢ao Pelo fato de nao apresentarem escovas para comutacao Elevado custo Principalmente devido ao uso de materiais magnéticos compostos por terras raras. Boa dissipacao térmica Todo calor é gerado no estator 0 que facilita sua dissipacao para o meio. Drives mais caros e complexos Drives do tipo seis estados, trapezoidais nao so tao mais caros do que os drives para motores DC com escovas, porém drives com gerag&o de ondas senoldais podem custar varias vezes mais ‘Altissimas velocidades Nao ha comutadores mecanicos para limitarem a velocidade, pequenos motores brushless podem facilmente atingir velocidades de até 12000 RPM Insensiveis ao ambiente Nao emitem ruldos, pés, faiscas, ou outros tipos de residuo ao ambiente Além disto podem suportar elevadas temperaturas bem como ambientes em vacuo. © atual estado-da-arte prevé a opgao pela tecnologia de acionamento através de SERVOMOTOR BRUSHLESS pelo fato do mesmo apresentar melhor desempenho dinamico, caracteristica fundamental para um sistema robdico. Aém disto, serao solicitadas elevadas velocidades de rotacao devido a grande relacao de redugao empregada (~100).2) TRANSMISSAO MECANICA Afim de transmitir os torques motores as juntas do manipuladordispdem-se de duas alternativas principais. Uma delas através do acionamento dire, ouseja, sem a presenga de elementos redutores mecanicos e, outra alternativa através da utilizagao de mecanismo redutor. Cada uma das altemativas apresenta suas respectivas vantagens e desvantagens técnicas. O quadro a seguir apresentaum breve resumo de tais caracteristicas. ACIONAMENTO COM TRANSMISSOES VANTAGENS DESVANTAGENS Redugao no torque do motor Presenca de folgas Devido ao fator de redugdo da|/Os elementos redutores mecanicos transmisso, 0 torque exigide do motor|apresentam folgas que ocasionam fica reduzido backlash, podendo comprometer a precisao do sistema Minimizacao de nao-linearidades Insereao de inércia e atritos Todas as nAo linearidades do sistema manipulador devido aos acoplamentos entre juntas bem como devido a torques gravitacionais ficam reduzidas Um elemento redutor ocasionara a introdugao de uma inércia propria bem como elevara as perdas por forcas de atrito. Rendimento reduzido Todo elemento redutor ira ocasionarum fator de rendimento de transmissao de torque < 1 (-0,95) ACIONAMENTO DIRETO. JANTAGENS: DESVANTAGEN: Tsentos de folgas Como n&o ha redutor o sistema fica isento de folga mecanica, Elevado torque do motor O torque necessario para o motor ndo é| reduzido pelo fator de transmissao. Motores de alto torque sao exigidos ‘Alto rendimento Ouso de elemento redutor apresentaria um rendimento <1 Presenca de ndo-linearidades Todas as no linearidades oriundas dos acoplamentos entre juntas tém que ser tratadas pelo controlador. Pelas caracteristicas acima expostas é possivel concluir que ambas as formas de transmisséo apresentam —_semelhantes razdes de vantagens/desvantagens, fato que a principio nao permite extrair uma escolha definitiva. Entretanto, cabe ressaltar que a grande maioria dos casos reais de robés manipuladores utilizam-se de elementos para transmissao tais como redugées do tipo harmonic-drives ou cicloidais. Por este motivo apresenta-se a seguir uma discussdo prévia a respeito de tais elementos.Para a transmiss&o do movimento as juntas de um robé conveniente que se utilizem elevados fatores de reducao. Tal critério se baseia no fato de que as. no linearidades, devido ao acoplamento entre juntas tipicas de um sistema robotico, tém um efeito de perturbacao sobre o sistema de controle inversamente proporcional ao quadrado da relagdo de redugao (exceto para os torques gravitacionais). Além disto é conveniente que tais redugdes apresentem = baixo valor de inércia = massa to reduzida quanto possivel = isentas de folgas, - elevada rigideze grande fator de redugo Com tais caracteristicas € possivel reduzir a inércia dos componentes mecanicos referida ao eixo do motor, compatibilizar as velocidades de operagao entre 0 motor e 0 acionamento das juntas, além de aumentar o torque do motor. As opgdes comercialmente disponiveis para propiciar tais caracteristicas so as transmissdes mecanicas transformadoras especiais do tipo “Planetaria Cicloidal” e do tipo “Harmonic Drive’. Planetaria Cictoiaat Harmonic Drive Fig. 6 - Opgdes tecnolégicas para implementacao da transmisséo TRANSMISSAO HARMONIC DRIVES JANTAGENS DESVANTAGEN: ‘Alla capacidade de torque Necessita lubrificagao Boa precisao de posicionamento Eficiéncia depende da rotagao Repetibilidade Alla rigideza torgao [Zero backlash (segundo o fabricante)TRANSMISSAO CICLOIDAL VANTAGENS: DESVANTAGENS: ‘Alla grau de rigidez Geragao de calor Baixa inércia de entrada Erro de velocidade minimizado Corregao de backlash <1 min. Nao necessita lubriticagao Alta eficiéncia ESQUEMA FUNCIONAL Todos os motores que compéem o sistema (juntas + alimentador de eletodo) serdo alimentados por drives especificos cujo controle centraliza-se na CPU do computador. A ilustragao a seguir mostra um diagrama geral das interconexdes enquanto a figura seguinte traz um maior detalhamento da natureza dos sinais envolvidos no controle de cada um dos motores das juntas SERVOCONTROLE Junta 1 Junta 2 Junta 5 > Alim. Eletrodo imde-cureo 7 Status Posigao Limites Fig. 7 — Diagrama geral de interconexdesMODELOS DINAMICOS Tipicamente, um robé manipulador é uma estrutura formada por um conjunto de juntas antropomorficamente dispostas de forma a permitir o posicionamenbe orientagao do efetuador final (no caso uma tocha de soldagem) no espaco tridimensional. O controle da dinamica de tais juntas ¢ estudado a partir da teoria de sistemas no lineares, uma vez que 0 modelo dinamico para cada junta apresenta-se de forma acoplada em relacdo a postura (posicao, velocidade e aceleragao) das demais juntas ocasionando comportamentos nao lineares. Um equacionamento matricial tipico para o torque dinamico de um rob manipulador é dado por: Biq)q" + C(q.q')q" + Fy q’ + g(q) =T € 0 torque necessério para movimentagao da junta representam a posicao, velocidade e aceleragao da junta; representa os termos inerciais refletidos em cada uma das juntas; representa os termos de iteracdo entre juntas, dado pelas forcas centrifuga e pelas forgas de Coriolis Fy representa os termos de forgas de atrito Q indica os termos referentes as aceleragdes gravitacionais, E, um diagrama de blocos para um tal sistema, considerando oempregode transmissées com uma constante de redugao Kr pode ser representado por: Fig. 8 - Blocodiagrama da dinamica de um robé manipuladorNo diagrama anterior Tm e Fm representam respectivamente o torque e as forcas de atrito refietidas no eixo do motor, e 4B € B representam respectivamente as parcelas inerciais acopladas e desacopladas tal que B = AB e B Assim, torna-se possivel considerar 0 modelo do manipulador como duas parcelas, uma nao linear e acoplada (em verde) e outra parcela linear e desacoplada (em azul) o que ira facilitar a implementagao do sistema de contole uma vez que as parcelas nao lineares podem ser tratadas como pertubagies a serem corrigidas pelo controlador, como exemplifica o diagrama abaixo Fig. 9 - Blocodiagrama de controle PD para uma junta de um robd manipulador No diagrama anterior pode-se observar que a posigao de referencia ar comparada com a leitura do sensor de posicao (encoder) gerando um sinal de é1ro para um controlador proporcional-integral, cujo ganho proporcional é dado porkp @ Tp 60 constante de tempo do integrador. Ainda na mesma ilustracao kt, Rae | representam respectivamente a constante de tempo, a resisténcia do circuito de armadura e a inércia do motor. 10