Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentacin Aplicada
1/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
Instrumentacin Aplicada
2/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
Instrumentacin Aplicada
3/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
4/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
5/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
Instrumentacin Aplicada
6/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Definiciones
Sistema de Control:
Arreglo de componentes fsicos interconectados de forma que se
puedan comandar dinmicamente.
Entrada:
Estmulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta
especificada.
Salida:
Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especificada.
Perturbacin:
Es una entrada que afecta adversamente a la salida.
Diego A Bravo M. Unicauca
Instrumentacin Aplicada
7/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Ejemplos:
qi(t)
h(t)
qo(t)
Instrumentacin Aplicada
8/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
Instrumentacin Aplicada
9/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Lazo Abierto
Accin de control independiente de la salida; para su buen
desempeo se requiere de una buena calibracin; si el proceso a
controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad
Lazo Cerrado
Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como
accin de control; se requiere por tanto de una realimentacin, la
cual genera posibilidad de inestabilidad.
Instrumentacin Aplicada
10/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentacin Aplicada
11/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
RST.
Instrumentacin Aplicada
12/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Servomecanismo
Busca seguir una entrada variante; la
salida es la posicin y/o sus derivadas;
por ejemplo, el sistema de control de
posicin hidrulico de la figura.
Instrumentacin Aplicada
13/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentacin Aplicada
14/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
15/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentacin Aplicada
16/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
17/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Tipos de seales I
60
Amplitud
20
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
kt [s]
Instrumentacin Aplicada
18/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Tipos de seales II
60
40
Seal anloga
20
Amplitud
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo [s]
Instrumentacin Aplicada
19/65
3.5
4.5
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
60
40
Amplitud
20
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
kt [s]
Instrumentacin Aplicada
20/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Tipos de seales IV
60
Seal digital
40
20
Amplitud
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
kt [s]
Instrumentacin Aplicada
21/65
3.5
4.5
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
22/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
Instrumentacin Aplicada
23/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diagramas de Bloques I
Instrumentacin Aplicada
24/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diagramas de Bloques II
Sumadores
Suman o restan seales
Puntos de Reparto
Permiten usar una seal varias
veces
Instrumentacin Aplicada
25/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
26/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
27/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Ejemplo
Instrumentacin Aplicada
28/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Controlador
Comparador ms el compensador. El comparador genera la seal de error
y a partir de ella, el compensador define la seal de control apropiada
para compensar las deficiencias de desempeo del sistema.
Instrumentacin Aplicada
29/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
30/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
31/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
32/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Procesador Digital
Realiza el algoritmo de control; recibe, procesa y entrega seales digitales.
S/H. Sample and Holder
Convierte la seal anloga e(t) en una seal de datos muestreados e(kT )
y extrapola la seal muestreada un cierto tiempo.
Diego A Bravo M. Unicauca
Instrumentacin Aplicada
33/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Anlisis I
Analizar un sistema es determinarle sus caractersticas de
funcionamiento que cuantifiquen:
La velocidad de respuesta.
Su exactitud permanente.
El grado de estabilidad.
Se considerarn tres pasos generales para el anlisis de un sistema de
control:
1
Instrumentacin Aplicada
34/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Anlisis II
En una representacin entrada-salida, los diferentes
componentes del sistema se representan por funciones de
transferencia y se interconectan construyndose as un
diagrama de bloques o un grfico de flujo de seal. (Control
clsico)
En una representacin del estado interno del sistema utilizando
variables de estado. (Control moderno)
3
Enfoque Moderno:
Valores y vectores propios.
Respuesta en el tiempo.
Diego A Bravo M. Unicauca
Instrumentacin Aplicada
35/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diseo
Disear un sistema de control, es obtener uno que cumpla determinadas
especificaciones de funcionamiento; las especificaciones de
funcionamiento son los lmites, rangos o cotas de las caractersticas. Esto
se logra ajustando el controlador. En el enfoque clsico, el diseo ms
usual es por anlisis; con cuatro pasos generales:
1
Instrumentacin Aplicada
36/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
Instrumentacin Aplicada
37/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
38/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Ideas generales I
El diagrama de la figura muestra un proceso de mltiples entradas y
salidas que pueden ser clasificadas como :
Variables controladas
Son las variables de salida del proceso a las que se les desea imponer un
comportamiento dinmico deseado.
Instrumentacin Aplicada
39/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Ideas generales II
Disturbios
Son variables de entrada al proceso sobre las cuales no pueden realizarse
predicciones acerca del momento en que afectaran al sistema, por
ejemplo en sistemas de control de posicin a menudo surgen disturbios
cuyo comportamiento es un escaln, sin embargo no es posible conocer
de antemano el momento en que dicho escaln tendr su transicin. Los
disturbios se clasifican en medibles y no medibles.
Variables manipuladas
Son las variables de entrada al proceso que se afectan con el fin de lograr
un comportamiento deseado en las variables de salida del mismo.
El objetivo de un sistema de control es mantener las variables controladas
en sus valores de referencia a pesar de que se presenten disturbios, esto
se logra afectando las variables manipuladas.
Diego A Bravo M. Unicauca
Instrumentacin Aplicada
40/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
41/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentacin Aplicada
42/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Control en cascada I
El control en cascada es una estrategia comnmente utilizada para
mejorar el desempeo de los lazos de control de un proceso. En su forma
ms simple consiste de un lazo de control realimentado dentro de otro
lazo denominado externo o principal. En la figura se muestra un sistema
de control en cascada, el objetivo es controlar la altura del agua en un
tanque mediante variaciones del caudal de suministro.
Instrumentacin Aplicada
43/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Control en cascada II
La estrategia tiene dos ventajas principales :
El controlador del lazo subordinado o secundario esta en capacidad
de rechazar disturbios presentes en el proceso interno.
Las pequeas no linealidades que puedan existir en el proceso
interno NO afectan el proceso externo de la misma manera que lo
harian en un sistema de un solo lazo de control.
Como desventajas estn el costo asociado con la instrumentacin de una
nueva variable, la variable de salida del proceso interno - sensor de caudal
para el ejemplo -, y la complicacin adicional que se presenta al tener que
sintonizar otro controlador.
La efectividad del control en cascada depende de la diferencia entre las
constantes de tiempo de cada uno de los lazos. Una regla emprica
sugiere que la constante de tiempo del lazo interno debe ser como
mnimo tres veces ms rpida que la del lazo externo.
Diego A Bravo M. Unicauca
Instrumentacin Aplicada
44/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
45/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentacin Aplicada
46/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
47/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentacin Aplicada
48/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
Instrumentacin Aplicada
49/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
50/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Alcance. (span)
Es la diferencia algebraica entre los
valores superior e inferior del campo
de medida del instrumento, en
nuestro ejemplo su valor sera de
500 bar.
Error
Es la diferencia algebraica entre el
valor ledo o transmitido por el
instrumento y el valor real de la
magnitud medida. En condiciones
dinmicas el error vara
considerablemente debido a que los
instrumentos tienen caractersticas
comunes a los sistemas fsicos;
absorben energa del proceso y esta
transferencia requiere cierto tiempo
para ser transmitida, lo cual dar
Diego A Bravo M. Unicauca
Incertidumbre: (uncertainty)
Los errores que existen al realizar la
medida de una magnitud, hacen que
se tenga incertidumbre sobre el
verdadero valor de la magnitud
medida.
Exactitud
Es la cualidad de un instrumento de
medida por la que tiende a dar
lecturas prximas al verdadero valor
de la magnitud medida.
Instrumentacin Aplicada
51/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Precisin. (accuracy)
La precisin es el intervalo donde es admisible que se site la magnitud
medida. Se puede expresar as:
% del alcance: para una lectura de 300 bar y una precisin de
0,5 %, el valor real de la presin estar comprendido entre:
300 0,5 500
100 = 300 2,5 bar
En unidades de la variable medida: precisin de 1
bar
Instrumentacin Aplicada
52/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
53/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Repetibilidad. (repeatibility)
La repetibilidad es la capacidad de reproduccin de la seal de salida de
un instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la magnitud
de la variable fsica en las mismas condiciones y en es mismo sentido
(ascendente o descendente), viene dada por % del alcance, para
determinarla el fabricante comprueba la diferencia entre el valor
verdadero y la seal de salida del instrumento recorriendo todo el campo
de medida, entonces el valor de la repetibilidad va a ser el de la
desviacin estndar del universo, para N medidas en todo el campo:
v
u N
uP
u (xi x)2
t
x = i=1
N
Instrumentacin Aplicada
54/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Histresis. (hysteresis)
La histresis es la diferencia mxima que se observa en los valores
indicados por el display del instrumento para el mismo valor de medida,
cuando la variable recorre el campo en los dos sentidos, ascendente y
descendente, se expresa en % del alcance de la medida.
Por ejemplo si en el instrumento de presin, para el valor de 400 bar, el
display marca 399.5 bar al subir la presin desde 100, e indica 400.5 bar
al bajar la presin desde 600 bar, el valor de la histresis es de:
400,5 399,5
100 = 0,2 %
600 100
Deriva
Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un periodo de
tiempo determinado mientras se mantienen constantes las variable
medida y todas las condiciones ambientales.
Instrumentacin Aplicada
55/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Resolucin
Magnitud de los cambios en escaln de la se al de salida (expresados en
% de salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida, es
la menor diferencia de valor que el instrumento puede distinguir.
Trazabilidad. (traceability
Propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un patrn, tal
que pueda relacionarse con patrones nacionales o internacionales.
Linealidad
Es la aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta
especificada.
Instrumentacin Aplicada
56/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Respuesta Frecuencial
Variacin con la frecuencia de la relacin de amplitudes de la seal de
salida/variable medida y de las diferencias de fase entre la salida y la
variable medida, para una seal de entrada senoidal aplicada al
instrumento con unas frecuencias especificadas, se puede apreciar con los
diagramas de bode.
Instrumentacin Aplicada
57/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Instrumentos ciegos
Son aquellos instrumentos que no
tienen una indicacin visible de la
variable medida o de control.
Instrumentacin Aplicada
58/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentos indicadores
Estos instrumentos disponen de un
display o de una escala graduada
donde puede leerse el valor de la
variable medida.
Instrumentacin Aplicada
59/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentos registradores
Registran con un trazo continuo el
valor de una variable en una pantalla
LCD, estas graficas son usadas para
observar el comportamiento de la
variable medida durante un periodo
de tiempo.
Instrumentacin Aplicada
60/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Elementos primarios
Estos instrumentos estn en
contacto con la variable y utilizan o
absorben energa de la planta para
dar al sistema de medicin y control
una indicacin en respuesta a la
variacin de la variable controlada.
El efecto producido por un elemento
primario puede ser un cambio de
presin, fuerza, voltaje, corriente,
etc. No deben confundirse con los
transductores.
Instrumentacin Aplicada
61/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Transductores
transforman una variable fsica en
otra variable de diferente naturaleza.
Por ejemplo en una termocupla
(transductor de temperatura) la
variacin de temperatura del proceso
se transforma en una variacin de
fem, aqu el elemento primario es un
bulbo o una sonda termomtrica.
Instrumentacin Aplicada
62/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Convertidores
Son instrumentos que reciben una
seal de entrada neumtica (3-15
psi) o electrnica (4 - 20 mA)
procedente de un instrumento y
despus de modificarla la envan en
forma estandarizada. Por ejemplo:
convertidor I/P, convertidor P/I.
Instrumentacin Aplicada
63/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
64/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentacin Aplicada
65/65