GLOSARIO

1.

Actuadores: transductor, que transforma seales elctricas en

movimientos mecnicos.
2.
Algoritmo: conjunto definido de reglas o procesos para la solucin
de un problemas en un nmero finito de pasos.
3.
Analgico: representacin de una variable o informacin mediante
valores que varen de forma contnua. Se opone a numrico o digital.
4.
Animacin: Creacin, mediante la computadora, de imgenes en
movimiento para su visualizacin en la pantalla.
5.
Angulares:ver Coordenadas
6.
Armadura:Conjunto de elementos del manipulador, donde se
articula el brazo para realizar su labor.
7.
Autmata: aparato que encierra en s mismo los mecanismo
necesarios para ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que
realiza el hombre, manifestndose como un ser animado capaz de imitar
gestos.
8.
Automtica: Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador
humano por un determinado dispositivo, generalmente electromecnico.
9.
Automatizacin: Se le denomina as a cualquier tarea realizada por
mquinas en lugar de personas. Es la sustitucin de procedimientos
manuales por sistemas de cmputo.
10.
Autooperador: Manipulador automtico no reprogramable.
11.
Asimov, Isaac: Escritor y cientfico ruso, importante autor de ciencia
ficcin. Utiliz la palabra Robtica en su obra Runaround, y se volvi
muy popular a partir de una serie de historias breves llamadas I Robot,
escritas desde 1950. Muy conocido por su referencia a los robots y a sus
implicancias en el mundo del futuro. Autor de las famosas leyes de la
robtica.
12.
Balanceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la mueca del
robot. Llamado as por similitud con el correspondiente movimiento de un
barco o avin. Movimiento de giro alrededor de un eje longitudinal
(horizontal) de un barco.
13.
Brazo del robot: Una de las partes del manipulador. Soportado en la
base de ste, sostiene y maneja la mueca (donde va instalado el til de
toma de objetos).
14.
Cabeceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la mueca del
robot. Llamado as por similitud con el correspondiente movimiento de un
barco o avin. Movimiento de giro alrededor de un eje transversal al buque.
15.
Cadena cinemtica: Conjunto de elementos mecnicos que
soportan la herramienta o til del robot (base, armadura, mueca,
etctera).
16.
Capek, Karel: Dramaturgo checo, quien mencion la palabra
Robot por primera vez en 1917 en una historia llamada Opilec, y se
difundi en una obra suya ms popular llamada Rossums Universal
Robots, la cual data de 1921. Robot deriva de robotnik, con la cual
defina al esclavo de trabajo, y con ella se designaba a un artilugio

mecnico con aspecto humano y capaz de desarrollar incansablemente

tareas que estaban reservadas hasta el momento a los hombres.
17.
Cartesianas, coordenadas: (ver Coordenadas)
18.
Chip: (pastilla). chip. Pieza pequea de silicio sobre la cual se fabrica
un circuito electrnico integrado. Un solo chip puede reemplazar miles de
transistrores, resistencias y diodos, e incluso, un chip puede contener la
Unidad Central de proceso (CPU) completa de una microcomputador.
19.
Ciberntica: Estudio comparativo de los procesos orgnicos y los
procesos realizados por mquinas, con el fin de comprender sus
semejanzas y diferencias, y lograr que las mquinas imiten el
comportamiento humano.
20.
Cinemtico: En robtica se utiliza este trmino para referirse a los
accionamientos de un manipulador que suponen una unin fsica directa
entre los mandos del operador y el elemento terminal.
21.
Circuito: es un ciclo, un camino sin interrupciones que pemite por
ejemplo, que la corriente salga por un lado de la pila y regrese por el otro.
Tambin es necesario un circuito para obtener electricidad del
tomacorriente.
22.
Circuito Impreso: printed circuit board. Lmina de plstico con
conectores matlicos integrados y dispuestos en hileras, sobre la cual se
colocan los diferentes componentes electrnicos, principalmente los chips.
23.
Controlador: es la parte del software que controla un perifrico
particular.
24.
Control analgico: La informacin de control es dada en forma de
valores (variables de un modo continuo) de ciertas cantidades fsicas
(analgicas).
25.
Control numrico: Los datos estn representados en forma de
cdigos numricos almacenados en un medio adecuado. Se llaman tambin
sistemas de punto a punto, o de camino continuo.
26.
Control remoto, manipulador de: Aqul en que cada grado de
libertad est actuado por un dispositivo independiente, con lo que puede no
estar unido cinemticamente al actuador del operador.
27.
Coordenadas: Sistema de ejes para el posicionamiento de un punto
en el plano o en el espacio. Pueden ser: a) Angulares. Si la referencia de un
punto se hace mediante la definicin de ngulos a partir de los ejes (origen
de los ngulos). b) Polares. Se establece un punto mediante la indicacin de
un ngulo y un valor escalar (numrico). c) Rectangulares. Cuando los
puntos estn definidos por varios nmeros (dos o tres).
28.
Digital: representacin de la informacin basada en un cdigo
numrico discreto.
29.
Dispositivo: mecanismo de un aparato o equipo que, una vez
accionado, desarrolla de forma automtica la funcin que tiene asignada.
30.
Eje: Cada una de las lneas segn las cuales se puede mover el robot
o una parte de l (algn elemento de su estructura). Pueden ser ejes o
lneas de desplazamiento longitudinal sobre s mismo (articulacin
prismtica) o ejes de giro (rotacin). Cada eje define un grado de libertad
del robot.

31.
Elemento: Cada uno de los componentes de la estructura de un
manipulador. Pueden ser elemento maestro, esclavo, de unin, terminal,
etc.
32.
Garra: Una de las configuraciones tpicas del elemento terminal de
un manipulador. Es un elemento de precisin y potencia medias.
33.
Giro: Movimiento bsico de un manipulador. (Ver Eje.)
34.
Grado de libertad: Cada uno de los movimientos bsicos que
definen la movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento
longitudinal o de rotacin. (Ver Eje.)
35.
Herramienta: es un instrumento para prolongar o ampliar alguna
capacidad humana.
36.
Hidrulico: Es un manipulador cuya energa de movimiento viene
proporcionada por un fluido que presiona mbolos. Se consigue una gran
potencia en la operacin del robot, aunque se pierda precisin.
37.
Informtica: Conjunto de conocimientos cientficos y tcnicas que
hacen posible el tratamiento automtico de la informacin por medio de
computadoras.
38.
Inteligencia Artificial: hace referencia a la simulacin de funciones
y actividades cognitivas propias de la inteligencia humana por medio de la
computadora, es decir, a la creacin de mquinas capaces de aprender y
autoperfeccionarse.
39.
Interface: Circuito o conector que hace posible el entendimiento
entre dos elementos de hardware, es decir, permite su comunicacin.
40.
Instrumento: es un elemento que permite hacer algn tipo de
medicin, comprobar el buen funcionamiento de un artefacto, o a veces
cuando est incorporado al propio artefacto sirve para hacer un uso
correcto del mismo.
41.
Interruptor: su funcin es cortar o no, el paso de la corriente
elctrica: por medio de distintos tipos de mecanismos, juntan y separan
cables. La llave de la luz y el pulsador de un tiembre son ejemplos de
interruptores.
42.
Leyes de la Robtica: el escritor Isaac Asimov propuso las Leyes
de la Robtica, que en un principio fueron slo tres pero luego aadi una
cuarta, llamada Ley Cero. Estas son:
43.
Ley Cero: Un robot no puede daar a la humanidad, o a travs de su
inaccin, permitir que se dae a la humanidad.
44.
Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser humano, o a travs
de su inaccin, permitir que se dae a un ser humano.
45.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los
seres humanos, excepto cuando tales rdenes estn en contra de la
Primera Ley.
46.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y
cuando esta proteccin no entre en conflicto con la Primera y la Segunda
Ley.
47.
Manipulador: En general, cualquier dispositivo mecnico capaz de
reproducir los movimientos humanos para la manipulacin de objetos. En
particular, suele referirse a los elementos mecnicos de un robot que
producen su adecuado posicionamiento y operacin.

48.
Mquina: Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir
cierta forma de energa, transformarla y restituirla en otra ms adecuada o
para producir un efecto determinado.
49.
Microcontrolador: Un microcontrolador es un circuito integrado
programable que contiene todos los componentes de un computador, se
emplea para realizar una tarea determinada para la cual ha sido
programado. Dispone de procesador, memoria para el programa y los
datos, lneas de entrada y salida de datos y suele estas asociado a
mltiples recursos auxiliares. Puede controlar cualquier cosa y suele estar
incluido en el mismo dispositivo que controla.
50.
Microchips: (a veces llamado chip) es un conjunto de circuitos
empaquetados para computador (conocido como circuito integrado)
fabricado de silicn a muy pequea escala. Estn hechos para programas
logicos ( chip microprocesador o lgico ) y para memoria de computador
( memoria o chips RAM). Los microchips estn hechos de tal manera que
incluyen memoria y lgica para propositos especiales como conversin
analoga a digital, bit slicing y salidas.
51.
Mueca: Dispositivo donde se articula el elemento terminal (garfio,
pinza, etc.) de un manipulador. Es un elemento bsico para la definicin de
la flexibilidad y precisin del manipulador. Las posiciones del elemento
terminal vienen dadas por los grados de libertad de la mueca.
52.
Neumtico: Es un manipulador cuya energa de movimiento viene
proporcionada por un sistema de aire comprimido (conductos que lo
contienen, mbolos de empuje, sistema compresor, etc.).
53.
Paso a paso, motor: Motor elctrico que gira un numero exacto de
grados al recibir una adecuada secuencia de comandos de control. Son
motores sumamente precisos.
54.
Polares, coordenadas: (ver Coordenadas polares)
55.
Pinza: Una de las configuraciones caractersticas del elemento
terminal de un manipulador o de un robot. Se articula con el resto de la
estructura a travs de la mueca.
56.
Procedimiento: secuencia de operaciones destinadas a la resolucin
de un problema determinado.
57.
RI: Siglas utilizadas para referirse a un robot industrial.
58.
Robot: Manipulador mecnico, reprogramable y de uso general. Se
define como un sistema hbrido de cmputo que realiza actividades fsicas y
de computacin. Los robots utilizan sensores analgicos para reconocer las
condiciones del mundo real transformadas por un convertidor analgico
digital en claves binarias comprensibles para el computador del robot. Las
salidas del computador controlan las acciones fcas impulsando sus
motores.
59.
El nombre de robot procede del trmino checo robota (trabajador,
siervo) con el que el escritor Karel Capek design, primero en su novela y
tres aos ms tarde en su obra teatral RUR (Los robots universales de
Rossum, 1920) a los androides, producidos en grandes cantidades y
vendidos como mano de obra de bajo costo, que el sabio Rossum crea para
liberar a la humanidad del trabajo. En la actualidad, el trmino se aplica a
todos los ingenios mecnicos, accionados y controlados electrnicamente,

capaces de llevar a cabo secuencias simples que permiten realizar

operaciones tales como carga y descarga, accionamiento de mquinas
herramienta, operaciones de ensamblaje y soldadura, etc. Hoy en da el
desarrollo en este campo se dirige hacia la consecucin de mquinas que
sepan interactuar con el medio en el cual desarrollan su actividad
(reconocimientos de formas, toma de decisiones, etc.).
60.
Robot Autnomo (RA): son sistemas completos que operan
eficientemente en entornos complejos sin necesidad de estar
constantemente guiados y controlados por operadores humanos. Una
propiedad fundamental de los RA es la de poder reconfigurarse
dinmicamente para resolver distintas tareas segn las caractersticas del
entorno se lo imponga en un momento dado. Hacemos nfasis en que son
sistemas completos que perciben y actan en entornos dinmicos y
parcialmente
impredecibles,
coordinando
interoperaciones
entre
capacidades complementarias de sus componentes. La funcionalidad de los
RA es muy amplia y variada desde algunos RA que trabajan en entornos
inhabitables, a otros que asisten a gente discapacitada. Algunos ejemplos
son: el robot autnomo enviado a Marte (Sojourner) por NASA, el Robot
androide que camina autnomamente de Honda, COG en MIT y otros
muchos.
61.
Robot Industrial: definieron una primera fase y dominaron el campo
durante los aos 70 y 80. En estos sistemas, robtica era prcticamente
sinnimo de manipuladores, excepto por algn trabajo en vehculos guiados
autnomamente. En general, los Robots Industriales son pre-programados
para realizar tareas especificas y no disponen de capacidad para
reconfigurarse autnomamente.
62.
Robtica: La robtica es la rama de la ciencia que se ocupa del
estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
63.
Rotacin: Movimiento bsico en un manipulador. (Ver Eje.)
64.
Sensor: transductor que capta magnitudes y las transforma en
seales elctricas.
65.
Sistema: conjunto organziado de elementos diferenciados cuya
interrelacin e interaccin supone nuna funcin global.