CENTRO DE INVESTIGACIN Y DE ESTUDIOS AVANZADOS DEL

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD ZACATENCO
DEPARTAMENTO DE CONTROL AUTOMATICO

CONTROL IV

Pndulo Invertido: swing up y estabilizador difusos

Alumno: Erik Zamora Gmez

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Mxico, D.F.

9 Enero 2012

[PENDULO INVERTIDO] Erik Zamora Gmez

Introduccin
El pndulo invertido es uno de los tpicos sistemas no lineales que se usan en la comunidad cientfica de control como
benchmark para medir el desempeo de nuevas estrategias de control. Esto es debido a que tiene una estructura simple con un
punto de la inestabilidad y es fcil de fabricar, algunas investigaciones en la estabilidad del pndulo invertido que se han hecho
utilizando la teora de control lineal, la red neuronal control y el control difuso.
Una desventaja de la teora de control lineal es que los valores de los parmetros exactos del modelo de la planta controlada son
necesarios. Por otra parte, cuando el pndulo se inclina en gran medida, el modelo lineal no es vlido. En cuanto al control neuronal,
este mtodo demanda varias repeticiones para aprender las reglas de control, lo cual es una desventaja. En contraste, el control
difuso ofrece la posibilidad de poder utilizar la experiencia humana para sintetizar reglas de control, esto facilita el diseo de la
estrategia de control.
El swing-up es el procedimiento por el cual el pndulo es levantado hacia su posicin vertical desde su posicin inicial donde est
colgado. Esto se logra mediante el movimiento oscilatorio horizontal del carro inyectando energa cintica al pndulo. Debido a que
el modelo es fuertemente no lineal es difcil manejar el swing-up mediante un controlador lineal. Por otro lado, las propiedades
fsicas del pndulo-carro-motor pueden cambiar a travs del tiempo debido al calentamiento, cambios de temperatura, desgaste,
etc. y entonces el comportamiento dinmico cambiar. Esto hace que sea ms difcil el control. Sin embargo, un operador humano
puede levantar un pndulo aun cuando las caractersticas sufran cambios, he aqu la ventaja de la lgica difusa para sintetizar reglas
de control ms robustas ante los cambios de los parmetros del sistema.
En este trabajo, se muestra un controlador difuso para swing-up y otro para estabilizar el pndulo una vez arriba. Se describe el
modelo del pndulo, se propone la estrategia de control difuso, se simulan los resultados y se muestran los resultados
experimentales.

Modelo del pndulo Invertido

El modelo del pndulo invertido correspondiente al sistema didctico
construido el Dr. Alberto Soria del DCA-CINVESTAV ser presentado en
esta seccin, ignorando la elasticidad de la banda, el eje torcido del
motor, y la electrodinmica del motor CC. En la figura 1, se muestran
los sentidos positivos del desplazamiento de carro , el desplazamiento
angular del pndulo , y la fuerza aplicada por el motor a travs de la
banda. Los valores de los parmetros del modelo se midieron
aproximadamente para realizar una estimacin el comportamiento
, la
dinmico del sistema en simulacin: la masa del carro es
, la longitud del centro de gravedad
masa de la barra
. Las coordenadas del centro de gravedad del pndulo son
Figura 1. Pndulo Invertido
De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre (figura 2) para la barra que muestra las fuerzas de
reaccin y , aplicando la 2 ley de Newton para los torques y las fuerzas que intervienen en el
movimiento de la barra, obtenemos

Fig. 2. Diagrama de cuerpo

libre
Donde es el momento inercial.
En cuanto el movimiento del carro puede escribirse la siguiente ecuacin dinmica

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Donde es el coeficiente de friccin viscosa. Combinando las ecuaciones 1, 2 y 3 de tal forma que se eliminen las fuerzas reactivas,
obtenemos el siguiente modelo dinmico para el pndulo,

Estrategia de control difuso

Propusimos dos controladores difusos, el primero para levantar el pndulo desde su estado de equilibrio haciendo oscilar el pndulo
respecto a la vertical, el sistema conmuta al segundo
con amplitudes crecientes respecto al tiempo. Cuando alcanza
controlador difuso cuya tarea es mantener estable el sistema. En las siguientes lneas se describe las reglas de control de cada
controlador.
Controlador para swing up.
Es un controlador difuso tipo Mamdani de dos entradas: posicin y velocidad del carrito; y tiene una salida que es el voltaje del
motor. Los universos de discurso de las entradas y la salida se normalizaron entre -1 y 1. Para la posicin el universo de discurso se
dividi en 7 conjuntos difusos que representan los siguientes trminos lingsticos: positivo grande (PG), positivo (P), positivo
mediano (PM), cero (Z), negativo mediano (NM), negativo (N) y negativo grande (NG), como se muestra en la siguiente figura. (Nota:
debido a que el sentido positivo de movimiento del carrito est al revs, las etiquetas estn al revs)

En tanto la velocidad se clasifica en tres conjuntos: positivo (DXP), cero (DXZ) y negativo (DXN). Se eligi un nmero pequeo de
conjuntos con el fin de reducir la cantidad de reglas del controlador.

El voltaje del motor fue clasificado en 5 conjuntos difusos para tener una gama de voltajes ms precisa, los conjuntos fueron
llamados: negativo (N), negativo mediano (NM), cero (Z), positivo mediano (PM) y positivo (P), como se muestra en seguida.

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A partir de los conjuntos presentados anteriormente se propusieron 17 reglas difusas. En esencia ests reglas tienen el objetivo de
mantener oscilando al carrito, de esta manera es que el carrito inyecta energa al pndulo en cada oscilacin.

La superficie de control del controlador swing up se presenta en seguida.

Estabilizador
Es tambin un controlador difuso tipo Mamdani de dos entradas, pero las entradas son la posicin (error) y la velocidad angular
(derror) del pndulo; tiene una salida que es el voltaje del motor. Los universos de discurso de las entradas y la salida se
normalizaron entre -1 y 1. Para las tres variables (posicin angular, velocidad angular y voltaje) se eligi clasificar el 5 conjuntos
difusos cada uno de los universos de discurso, cuyos trminos lingsticos son: negativo (N DN), negativo mediano (NM DNM),
cero (Z DZ), positivo mediano (PM DPM) y positivo (P DP). Las funciones de membresia se muestran en seguida.

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El esquema de reglas aqu es ms sencillo de disear, son las siguientes:

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Resultados de la simulacin
Se realizo una simulacin con el sistema de control propuesto en la seccin anterior, solo para comprobar que potencialmente los
controladores podran funcionar correctamente en el sistema real. Cabe mencionar que los parmetros del modelo no se conocen,
solo fueron estimados de manera subjetiva.
Los diagramas de simulacin fueron los siguientes. Se muestra el contenido del subsistema Control fuzzy donde estn los dos
controladores.

En la siguiente grafica se puede comprobar que el pndulo al inicio est colgando a 180 grados, el controlador swing up hace oscilar
el pndulo hasta alcanzar el rango en que se activa el estabilizador que lo mantiene en posicin vertical hacia arriba, cuyos grados
son cero.

Resultados experimentales
Los controladores descritos en la seccin Estrategia de control difuso fueron probados en la plataforma educativa del Dr. Alberto
Soria con ayuda el software WinCON y la tarjeta de Quanser. El diagrama de bloques implementado en simulink se muestra a
continuacin.

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Como se puede observar en el diagrama hay 6 ganancias, una ganancia para cada entrada y salida, as como 6 saturadores
igualmente. Estas ganancias fueron ajustadas de manera experimental a prueba y error, guiado por el conocimiento del
comportamiento dinmico del pndulo invertido. El switch1 sirve para conmutar entre los controladores y el otro switch protege al
carrito de alcanzar los lmites. Adems, se aadi un filtro para calcular la derivada reduciendo el ruido producido por la derivacin
del ngulo (subsystem).
En las figuras de abajo se presentan el comportamiento dinamico del pndulo con el sistema de control propuesto. La condicin
inicial es que el pndulo est en su punto de equilibrio hacia abajo sin velocidad. Las graficas presentadas corresponde al ngulo del
pendulo, la posicin del carrito y al voltaje aplicado sobre el motor. En la primera grafica se muestra claramente que el controlador
swing up difuso logra levantar el pndulo en una vuelta y media, y una vez arriba, el pndulo se mantiene estable por accin del
controlador de estabilizacin. Cabe notar que en los tiempos 2.3seg y 4.7seg se aplicaron manualmente pertubaciones al pndulo,
demostrando la efectividad del control, esto se puede constar en la grafica para la posicin del carrito. Respecto a la grafica de
voltaje , esta nos muestra que para levantar el pndulo y estabilizarlo, a lo ms se necesita un 1.5volts pico.
Se puede constatar que la simulacin no se parece a los resultados experimentales, esto es debido a que desconocemos los
parmetros del modelo del pndulo.

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Conclusiones

La virtud de nuestro esquema de control consiste que levanta el pndulo en una vuelta y media (en menos de 2 segundos),
a diferencia de otros que tardan 3 o ms vueltas.
Sin embargo, lamentablemente el esquema de control no estabiliza la posicin del carrito, por lo que existe siempre el
peligro que se salga de los limites.
La estrategia de control difuso fue exitosa, y muy til para disear el controlador del swing up. En mi opinin, el
estabilizador hubiera sido ms sencillo con controlador PD clsico.

Agradecimientos
Agradezco a mis compaeros Javier Garrido, Arturo Soriano y Jesus Sanchez por el apoyo y la colaboracin que tuvimos al
realizar este proyecto. Tambin quiero agradecer al Dr. Alberto Soria y al Ing. Jos de Jess Meza por el apoyo tcnico.

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Bibliografa
1. Ross J. Timothy. Fuzzy Logic with Engineering Applications. Ed. Wiley, 2004. ISBN: 0-07-114711-X.
2. Jang, J.-S.R., Sun, C.-T., Mizutani, E. Neuro-Fuzzy and Soft Computing: A Computational Approach to Learning and
Machine Intelligence. Prentice Hall, 1997. ISBN: 0-13-261066-3.
3. Jan Jantzen. Foundations of fuzzy control. John Wiley & Sons. 2007. ISBN: 978-0-470-02963-3.
4. Seiji Yasunobu and Munehito Mori. Swing up Fuzzy Controller for Inverted Pendulum based on a Human control strategy.
1997.
5. Yu Wu and Peiyi Zhu. Fuzzy Control for the Swing-Up of the Inverted Pendulum System. 2011.