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TESIS
MAESTRIA EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN
AUTOMATIZACIN
POR:
JHONY ALEXANDER CALDERN CARRILLO
Mayo 2012
TESIS
POR:
JHONY ALEXANDER CALDERN CARRILLO
Mayo 2012
Los miembros del comit de tesis recomendamos que la presente tesis del Ing. Jhony
Alexander Caldern Carrillo sea aceptado como requisito parcial para obtener el grado
acadmico de Maestra en Ciencias con especialidad en:
Automatizacin
Comit de Tesis:
_________________________________
Dr. Jorge Limn Robles
Asesor Principal
_________________________________
Dr. Francisco Palomera Palacios
_________________________________
M.C. Myrna Violeta Casillas Ponce
Sinodal
Sinodal
_________________________________
Dr. Gerardo Antonio Castan vila
Director de las Maestras en Electrnica y Automatizacin de la DMTI
Mayo 2012
POR:
JHONY ALEXANDER CALDERON CARRILLO
TESIS
Dedicatoria
A mi madre, por haberme dado la vida e impulsado a conseguir mis metas.
A mi esposa Gina, por su amor y apoyo incondicional, por soportar sola la carga de
sostener un hogar en mi ausencia.
A mis hijas Valentina, Michelle y Dominique que tuvieron paciencia para esperarme
todo el tiempo de estudio.
Agradecimientos
A Dios, por bendecirme siempre y guiarme por el camino correcto para alcanzar mis
anhelos.
A mi asesor, el Dr. Jorge Limn Robles, por haberme guiado en este trabajo de
investigacin y por ser conmigo una persona excepcional dedicndome mucho de su
valioso tiempo, ensendome sobre los muy variados temas que conoce.
A mis sinodales M.C. Myrna Violeta Casillas Ponce y Dr. Francisco Palomera Palacios,
por haber, con sus observaciones y consejos, enriquecido a este trabajo de tesis.
A mis maestros, por los conocimientos compartidos y por estar siempre expeditos para
ayudarme cuando los necesite.
A PETROECUADOR y al personal del Poliducto Quito Ambato por permitirme realizar
una investigacin aplicada en uno de sus ductos.
A mis amigos Ismael Minchala, quin siempre me brindo su gua y apoyo, a Rubn,
Kike, Jorge y a todos mis amigos Tecnolgico de Monterrey que me hicieron sentir
como en casa, ya se convirtieron en mi familia en Monterrey, por darme nimo y
alegrarme en los momentos ms difciles.
Tabla de contenido
Agradecimientos ................................................................................................................. I
Tabla de contenido ........................................................................................................... VI
ndice de figuras............................................................................................................... IX
ndice de tablas ............................................................................................................... XI
Captulo 1.
Introduccin ................................................................................................. 1
1.1.
1.2.
Objetivos ............................................................................................................. 4
1.3.
1.4.
Metodologa ........................................................................................................ 4
1.5.
Captulo 2.
2.1.
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.3.
2.3.1.
2.3.2.
2.3.3.
2.3.4.
2.3.5.
2.4.
2.4.1.
2.4.2.
2.5.1.
3.1.
Introduccin. ..................................................................................................... 28
3.2.
3.2.1.
3.2.2.
3.3.2.
3.4.
3.5.
Estimacin de la ubicacin de la fuga por el mtodo de onda negativa de
presin ........................................................................................................................... 43
3.5.1.
3.5.2.
3.6.1.
Forma manual.................................................................................................... 49
3.6.2.
3.6.3.
3.7.
Captulo 4.
4.1.
Introduccin ...................................................................................................... 64
VII
4.1.
4.2.
Captulo 5.
5.1.
Conclusiones ..................................................................................................... 85
5.2.
Bibliografa ...................................................................................................................... 88
Anexos ........................................................................................................................... 91
Abreviaciones .................................................................................................................. 91
Smbolos .......................................................................................................................... 91
VIII
ndice de figuras
ndice de tablas
XI
Captulo 1. Introduccin
Los Oleoductos y Poliductos del planeta son las arterias construidas por el
hombre en las que se transportan los combustibles necesarios para su supervivencia y
desarrollo.
Las Redes de oleoductos, gasoductos y poliductos son el transporte de larga
distancia ms econmico y ms seguro para el petrleo, sus derivados y otros productos.
Como un medio de transporte, las tuberas tienen que cumplir con altas exigencias de
seguridad, fiabilidad y eficiencia.
La mayor parte de ductos y tuberas, independientemente de lo que transportan,
estn diseados con una vida tpica de 25 aos
Con el pasar de los aos, a pesar de las protecciones como revestimientos
aislantes con diferentes polmeros y/o proteccin catdica, las tuberas se irn
deteriorando debido a la corrosin, deslizamientos o asentamientos geolgicos,
variaciones climatolgicas y desgaste provocando eventualmente dao en la tubera y
con ello una fuga o derrame de producto que pueden causar graves consecuencias.
Adems de las prdidas econmicas que se presentan por el producto perdido, paro de
proceso y reparacin del dao, pueden presentarse prdidas ambientales y sociales
insalvables como la muerte de seres humanos, perjuicios ambientales irreparables y dao
a especies endmicas entre otras como ocurri en el ltimo derrame de petrleo en el
Golfo de Mxico de un pozo de BP [1].
Pero tambin hay otras razones para que ocurra una fuga que no tiene nada que
ver con la antigedad de la tubera y estas son accidentes, terrorismo, sabotaje y robo. La
razn ltima se presenta con frecuencia y se denomina comnmente toma clandestina u
ordeo de ductos, en los que la delincuencia organizada extrae combustible para
venderlo. En algunos pases los perjuicios econmicos debido a esta causa son
significativos. Petrleos Mexicanos reporta prdidas de 3000 millones de pesos por
oedea en ductos durante el ao 2010.
Tanto en las fugas por deterioro como en la ordea de ductos la magnitud de la
afectacin est fuertemente influida por el tiempo que tarda en detectarse la fuga,
determinar su ubicacin y llevar a cabo las acciones correctivas que minimicen sus
consecuencias.
En los ltimos treinta aos se han realizado diversas investigaciones sobre
mtodos y formas de realizar la deteccin y localizacin de la fuga.
1.1.
Suponga que ocurre una fuga en algn punto del ducto y que se desea estimar la
ubicacin de la fuga. Asuma que la fuga tiene las siguientes caractersticas.
1.2.
Objetivos
Objetivos especficos
1.3.
Metodologa
Para realizar esta investigacin se llevaron los siguientes pasos
1.5.
2.1.
En las ltimas dcadas ha cobrado importancia cada vez mayor, la seguridad con que
debe operar un oleoducto o poliducto, tanto as que en muchos pases no se da el
permiso de funcionamiento si no posee un sistema de deteccin de fugas, para minimizar
las prdidas econmicas, ambientales y sociales que se pueden derivar de una fuga,
muchas veces a pesar de contar con estos sistemas su imprecisin y falsas alarmas son
tales que los operadores dejan de tomarlas en cuenta, volvindose un sistema costoso de
monitoreo que no da una utilidad mayor, la falta de un sistema adecuado se refleja en
cuantiosas prdidas econmicas como por ejemplo, la petrolera estatal mexicana Pemex
reporto prdidas por 251 millones de dlares entre enero y abril 2011 por ordeo de
ductos[24].
Un sistema de deteccin de fugas debe ser capaz de realizar al menos las tres funciones
principales que son:
1)
2)
3)
4)
Deteccin de la fuga
Dar una alarma de la misma.
Localizar la ubicacin de la fuga
Y de ser posible cuantificar el tamao de la misma.
Cada ducto tiene sus particularidades y cada mtodo tiene sus ventajas y desventajas,
algunos mtodos como por ejemplo los basados en balance de masas solo pueden
detectar la fuga, pero no ubicarla, por lo que [4] [16] mencionan que no existe un
mtodo que cumpla todos los requerimientos deseados, dependiendo de ello hay que
encontrar el ms adecuado, pero sin embargo en lo posible debemos realizar un
detector de fugas que se pueda adaptar a diferentes ductos o en todo caso un mtodo que
mejore el sistema actual.
Una forma de catalogar que tan bueno es un sistema de deteccin de fugas es el
nmero de falsas alarmas que genera por semana o por da.
2.2.
La literatura formal, en [25]as como la norma API 1130 menciona que existen
diferentes mtodos para la deteccin de fugas entre estos estn:
Mtodos directos.- En estos la deteccin se los realiza por observacin, con sensores a
lo largo del ducto o con escner que viajan dentro del ducto inspeccionando la integridad
de la tubera.
7
2.3.
dVs
t
2.1
dVs
t
2.2
2.3
Vn,s (t ) representa la variacin que puede sufrir el producto acumulado en tubera, que
debe ser calculado paso a paso desde el valor promedio de temperatura y presin para
cada seccin de la tubera por lo que puede ser escrito de la siguiente forma:
Vn, (t ) Vg n
pTn
pTZ
2.4
y podemos llamar
m a las desviaciones instantneas del valor promedio. Para generar una alarma de fuga
(t ) (t 1)
m
m
(t ) m
2
2
2.5
control o segmento produce una variacin de tiempo medida que nos da la ubicacin de
la fuga, como se observa en la ilustracin siguiente:
FUGA
PI1
V-1
t1
PI2
V-2
t2
t0
L v(t 2 t1 )
2
2.6
2.7
2.8
Principio de Bernoulli
P1
V1
h1
P2
h2
V2
2.9
Donde es el peso especfico del producto, W es la energa que se suministra al
fluido. hf es la medida de energa para vencer las fuerzas de friccin a travs del
recorrido del fluido.
Los subndices 1 y 2 indican los valores dados al principio y final de la seccin
del ducto, g es la gravedad 9.81 m/s2 y gc =1 Kg.m/(N.s2).
Al graficar los valores de las energas se observan los niveles energticos en la
figura 3.
De manera que la lnea de posicin corresponde a la tubera, la piezomtrica a la
altura ms la presin de la columna de lquido en metros.
Si en los dos puntos extremos se tiene el mismo dimetro de tubera se pueden
omitir los trminos
de energa entre los dos puntos con respecto a la longitud que los separa, cuando no hay
ganancia de energa en el segmento la gradiente representa las prdidas de carga por
unidad de longitud atribuibles a la friccin. Si la tubera y el flujo son uniformes a lo
largo de todo el segmento la curva del gradiente hidrulico ser una lnea recta que
coincidira con la piezomtrica.
15
Gs
Pin
Gp
Gk
Pout
T2
T1
FUGA
Pin
Pout
V-3
V-4
E-1
Z L 1
tan Gk
2.10
Gk
1
Gs
q1 q 0 1
Gp
Gs
Existen variaciones del mtodo de gradiente como presenta [2,10, 16, 17].
16
2.11
dP 1 dV fV V
g sin( ) 0
dl A dl
2D
2.12
1 dP
dP dP
V
0
2.13
2
A dt
dl dl
Donde P es presin, V es la velocidad de descarga, D y A son el dimetro y el
rea transversal der la tubera, g es la aceleracin de la gravedad, es la densidad, l es
dH 1 dQ fQ Q
0
dl
A dt 2 DA2
dH c 2 dQ
0
dt
gA dl
2.14
2.15
1
dt
dP
h
( P)
2.16
17
2.17
Donde l es un factor que depende del rea y forma del agujero de salida y de la
gravedad, en esta condicin de frontera se tendr un flujo antes de la fuga Q b y otro
z
despus Q
b
z
Qb
Qa
Q z
2.18
dl
z
dQ Qi Qi 1
dl
z
Qi 1
H i 1
2.19
Remplazando en 2.14
dQi
H Hi
gA i 1
uQi Qi a1 H i 1 H i uQi Qi
dt
z
2.20
dH i Qi 1 Qi c 2
a 2 Qi 1 Qi i 1 H i u ti
dt
z
gA
2.21
a1
g r 2 n
l
y a2
c 2l
g r 2 n
2.22
Este mtodo con observadores muy usado por [2-4, 14, 29, 30]tiene un
limitante es que se aplica a tuberas horizontales, que en ciertas aplicaciones de
laboratorio proporciona resultados aceptables pero en ductos reales se tiene elevaciones
que deberan ser consideradas.
2.3.5.
18
Uno de los mtodos ms sensibles pero tambin ms complejos son los que
usan modelos de los transitorios del sistema en tiempo real (RTTM= real time transient
modeling) como lo propone [28, 33] que se dan en la operacin del ducto. Implican la
simulacin por ordenador de las condiciones de tubera utilizando la mecnica de fluidos
y avanzados modelos hidrulicos, clculos de impulso y conservacin de la energa
suelen ser utilizados.
Normalmente estos sistemas calculan y realizan el perfil de flujo- presin de la
tubera sobre la base de mediciones en la tubera de entrada, luego realizan lo mismo
basado en las mediciones a la salida. Por ltimo se superponen los dos perfiles y la
ubicacin de la fuga se identifica como el punto donde se cruzan los dos perfiles.
Poseen una ventaja que es modelar muy bien al proceso tomando en cuenta todas
la caractersticas de la tubera (dimetro, longitud, espesor, rugosidad), del fluido
(densidad, viscosidad, PVR), del medio por la que pasa el ducto (altura, temperatura).
La precisin del sistema es limitante, depende de la precisin de medida de los
instrumentos que son numerosos, los errores de calibracin pueden dar falsas alarmas de
fuga.
2.4.
20
Deteccin de falla
Proceso
Variables observadas
por operador
Variables Medidas
Seleccin de
Caractersticas
Genaracin de
Caractersticas
Caracteristicas
Observadas
Caractersticas
Calculadas
Deteccin del
cambio
Sntomas Heursticos
Sntomas Analtcos
Diagnstico de
falla
Identificacin de Sntomas
Diagnstico de Falla
FALLA
Figura 5 Esquema general para deteccin y diagnstico de fallas
Inicialmente se identifica el comportamiento anormal es decir una falla pero no
se sabe de qu o en donde est la causa, luego de realizarse el diagnstico de la falla en
base la combinacin de conocimiento analtico y heurstico, se asla la falla y se
determinan sus caractersticas como, causas, tipo, donde est ubicada y su tamao,
conjuntamente adscrito al resultado se pueden dar las correcciones que se deben tomar
sobre el proceso, que puede ser paro o continuar reconfigurando el control del sistema y
emitiendo la orden de mantenimiento del componente que fall .
Se construyen equipos y maquinaria como aviones, refineras, complejos
industriales etc. donde en lo posible no se puede tener fallos, para lograr esto se
monitorea constantemente el proceso y se utiliza algn mtodo de deteccin de fallas
que para su aplicacin se tiene dos enfoques una es utilizando redundancia fsica que
consiste en instalar mltiples sensores e instrumentos muchas veces dos o tres por
21
Fallas aditivas
Fallas multiplicativas
Fallas intermitentes
2.4.2.7.
Fallas en actuadores
24
Mtodos de Diagnstico
Mtodos Basados
en Modelos
(Cuantitativos)
Filtro de Kalman
Espacio de paridad
Observadores
Grafos
Modos Causales
Fsica Cualitativa
Arboles de Fallas
Mtodos Basados
en Modelos
(Cualiitativos
Jerarquia de
Abstraccin
Cualitativos
Estructural
Funcional
QTA
Sistemas expertos
Mtodos Basados
en el Historial del
Proceso
PCA/PLS
Estadsticos
Cuantitativos
Clasificadores
Estadisticos
Redes Neuronales
2.5.1.1.
2.5.1.2.
Mtodos cualitativos
Estos mtodos solo requieren de gran cantidad de datos histricos del proceso, de
la forma como extraigan los datos del proceso estos pueden ser cualitativos o
cuantitativos.
Entre los mtodos cualitativos los ms populares son: Anlisis de tendencias
(QTA. Qualitative Trend Analysis) y los Sistemas expertos.
En el mtodo de Anlisis de tendencias (QTA) se toman los datos de los sensores
que monitorean el sistema forma bases de datos y con ellos tendencias de las variables
cuando la planta est funcionando correctamente, en base de estas tendencias vigila
cuando alguna de ellas se desva de una media, genera una alarma de falla.
La mayora de estos sistemas son estadsticos donde la identificacin e interpretacin de
las tendencias, el encontrar los umbrales cercanos a la media que den la falla, toman
tiempo para encontrarlas por lo que en un inicio se requieren continuas calibraciones del
sistema.
26
Concepto de varianza
2.23
2.24
27
2.25
3.1.
Introduccin.
3.2.
(de T1 a T2) separados por una gran distancia L y venciendo grandes alturas. Para
hacerlo se requiere de equipos de bombeo que alcanzan elevadas presiones (miles de
psi), necesarias para vencer las prdidas y altura existente entre el punto de envo y el de
recepcin.
Para su funcionamiento usualmente se miden y supervisan los flujos, presiones,
densidad y temperatura del producto tanto a la entrada como a la salida de la tubera.
Para nuestro estudio se asume adems que existen transmisores de medicin de presin
en puntos intermedios del ducto y que se cuenta con sistemas de telemetra que permiten
concentrar todas las mediciones en un solo servidor, tal como es el caso del poliducto
Quito-Ambato, que se usar para validar experimentalmente la propuesta presentada en
esta investigacin. El sistema bajo anlisis se presenta en la figura siguiente.
Pi
hi
29
Pi
g
3.1
Longitud 110.4 Km
Altura 3555 msnm
3800
3600
3400
Ducto
3200
Gradiente
3000
2800
2600
2400
0
20
40
60
80
100
120
30
Una fuga cambia el sistema hidrulico de la tubera y por tanto cambia las
lecturas de presin o flujo despus de algn tiempo en los diferentes puntos de medicin
del sistema. La figura 11 muestra la evolucin en el tiempo de las lecturas de flujo y
presin a los largo de la tubera
Envio
E-4
PTI
z
L
PT10
V-9
Comportamiento de Carga
ante Fuga Permanente
Hin
H1
H2
H3
H4
Qin
Q1
Q2
Q3
Q4
FUGA
FUGA
H5
H6
H7
H8
H9
Q5
Q6
Q7
Q8
Q9
Hout
Qout
Recepcin
Tiempo
Tiempo
FUGA
Figura 10 Comportamiento de carga y flujo del sistema ante una fuga permanente
Normalmente cuando se produce una fuga el flujo antes del punto de fuga
aumenta y el flujo despus del punto de fuga disminuye. En un ducto de gran longitud
este fenmeno inicia inmediatamente en el punto de fuga propagndose paulatinamente
hacia otros puntos. La aparicin del cambio en otros puntos del ducto ocurrir con un
tiempo de retraso t en funcin de la velocidad de propagacin de la seal de flujo en el
ducto y de la distancia que separe al punto de fuga con sus extremos. La propagacin del
cambio de flujo llegar primero al extremo ms cercano, como se puede observar en la
Error! No se encuentra el origen de la referencia., donde el descenso del caudal se
registra primero en la recepcin y luego en el envo. El cambio de flujo ser igual en
magnitud en todos los puntos solo que positivo antes de la fuga y negativo despus de
ella.
Con las presiones ocurre algo similar, cuando el producto escapa por el orificio
de la fuga, la presin Pz (figura 11) en este punto trata de equilibrarse con la exterior
(atmosfrica) provocando una cada grande de presin en el punto de fuga que se
propagara en ambos sentidos formando lo que se conoce como la Onda de Presin
Negativa. La aparicin del cambio de presin en otros puntos del ducto ocurrir con un
tiempo de retraso t en funcin de la velocidad de propagacin de la seal de presin en
31
el ducto y de la distancia que separe al punto de fuga con sus extremos. La velocidad de
propagacin de la seal de presin es igual a la velocidad del sonido en el medio y
depende de la compresibilidad del producto y que a su vez depende de las
fuerzas moleculares, la elasticidad y la ocupacin de volumen.
Este retraso t en la aparicin de la seal de presin es muy importante y nos
servir despus para encontrar la localizacin de la fuga.
Una vez que el sistema se estabilice, como los flujos antes y despus de la fuga
sern diferentes, la curva de gradiente se alterara teniendo dos pendientes diferentes
antes y despus de la fuga como se muestra en las figura 11 y 33.
32
Envio
Pin
z
L
Pout
V-4
Comportamiento de carga
hidrulica ante Ordeo
Hin
H1
H2
H3
H4
Qin
Q1
Q2
Q3
Q4
FUGA
FUGA
H5
H6
H7
H8
H9
Q5
Q6
Q7
Q8
Q9
Qout
Hout
Recepcin
Tiempo
Tiempo
Figura 12 Comportamiento de carga y flujo del sistema ante una fuga por ordeo.
La figura 12 muestra los cambios de presin ante una ordea de corta duracin en un
ducto real donde se observa el retraso en la propagacin y la reduccin en la amplitud.
Figura 13 Variacin de presiones durante una fuga 10 de Diciembre del 2010 11:10
33
Es decir para que una fuga no se confunda con otros eventos (Error! No se
encuentra el origen de la referencia.) que producen una variacin entre caudal de
entrada y el de salida, deben suceder los siguientes acontecimientos:
34
3.3.
Validacin de datos. este paso verificar que el dato es ledo y que est dentro
de los rangos tpicos del medidor, de ser pocos los interpolar con los datos
anteriores, es decir se filtrarn los datos.
Cuando las comunicaciones no son adecuadas se pierden algunos datos y no se
podran realizar los clculos requeridos, por lo que se debe filtrar esta falta de
datos, si son menos de cinco datos continuos perdidos, se puede interpolar y
encontrar los valores aproximados a los reales siempre y cuando, no se presenten
grandes cambios. Adems hay que validar los datos es decir que exista una
variacin, que nos indique que el dato no est congelado, que estn dentro de
35
cierto rango que indique normalidad en la lectura (no est esttico y est dentro
del rango), ya que los instrumentos pueden perder su calibracin.
Si ocurre la prdida de una gran cantidad de datos o que los datos ledos por
algn instrumento estn fuera de la normalidad se debe dar la alarma de falla de
datos.
PASOS A SEGUIR DEL SISTEMA DE DETECCION DE
FUGAS
INICIO
Cargar de
datos
BASE DE DATOS
NO
Se presentan
flujos y presiones
anormales?
A
Validacin de datos
Son correctos los NO
datos?
Alarma Falla
en Datos
SI
NO
SI
A
(k ) Ql
Q=Q1-Q2>
(k ) Qn
Vigilante
Vigilante
de Flujo
deno
diferencial
compensado
de Flujo
Qn
in (k ) Qout
Sus patrones
corresponden a una
fuga?
SI
Localizacin de la
fuga
SI
A
Error es normal
NO
n
L
1
ALARMA DE FUGA Y
LOCALIZACION
Qn
TA
FIN
II.
IV.
V.
VI.
37
38
39
i m n m
i m n m
Qn
3.2
(k ) Qin (k ) Qout (k ) Qn
3.3
40
30
25
% Diferencia de flujo no
compensado
20
Alarma 1
15
Alarma 2
10
Alarma 3
Alarma 4
-5
1
13
25
37
49
61
73
85
97
109
121
133
145
157
169
181
193
205
217
229
Pss
3.5
Establecemos un umbral Pmin igual a 2 veces mayor que el rango del ruido de
los datos de la presin antes de la fuga, es decir 2 veces la diferencia entre valor
mximo y el mnimo de los datos desde m a n, dependiendo la particularidad de cada
sistema este valor puede variar.
42
3.6
3.4.
si (k ) 1 y Q1 Qn1 y Q2 Qn 2
1
fuga Pi Pni y Pi 1 Pni1 y evento 0
0
de otra manera
3.7
y
|
E-1
Comportamiento de carga
hidrulica ante Ordeo
Envio
Pin
z
L
Pout
V-4
Hin
H1
H2
H3
H4
Qin
Q1
Q2
Q3
Q4
FUGA
FUGA
H5
H6
H7
H8
H9
Q5
Q6
Q7
Q8
Q9
Qout
Hout
Tiempo
Recepcin
Tiempo
Suponga que solo se tienen dos medidores de presin el ducto y que la fuga
ocurre en medio de ellos como se muestra en la figura 19.
FUGA
PI1
V-1
t1
PI2
V-2
t2
t0
z v (t1 t 0 )
L z v (t 2 t 0 )
Despejando
z v t1 b t 0
z v t1 v t 0
y L z v t2 v t0
Remplazando
L z v t 2 z v t1
L v (t1 t 2 )
2
3.1
45
46
Sean:
d i la distancia del sensor i con respecto al inicio del ducto
Fije una primera estimacin arbitraria T0 y z. Dado que la onda de presin viaja desde el
punto de fuga a una velocidad v, el tiempo estimado Ti E de inicio del cambio de presin
en el sensor i sera:
Ti E T0
di z
3.2
ei Ti E Ti m T0
di z
v
Ti m
47
di z
v
Ti m T0
3.3
Sea SSE la suma de los cuadrados de los errores de todos los medidores que se obtendra
con las estimaciones z y T0 .
2
di z
SSE ( z, T0 )
Ti m T0
3.4
v
i 1
Finalmente, sean z* y T0* los valores de z y T0 que minimizan la suma de los cuadrados
de los errores. Estos valores sern la estimacin de la ubicacin del punto de fuga y del
tiempo de inicio de la fuga bajo el criterio SSE.
3.5.2.1.
Tiempo (s)
80.00
60.00
40.00
20.00
0.00
-20.00 0
20000
40000
60000
80000
100000
120000
-40.00
-60.00
-80.00
-100.00
Distancia (m)
Los puntos de la grfica azul representan los tiempos de inicio de cambio de presin
observados en cada uno de los medidores ante una fuga en el kilmetro 92. Como se
puede observar, los puntos azules cercanos al punto de fuga presentan un
comportamiento lineal, mientras los puntos ms lejanos presentan un comportamiento
atpico. La razn es que el cambio de presin en los puntos lejanos es tan bajo en estos
medidores que la estimacin del punto de inicio del cambio de presin es pobre. Los
puntos de la grfica verde presentan los tiempos estimados a partir de la optimizacin.
Se observa que existe un error pequeo en la pendiente (un error en la velocidad de
propagacin) y un corrimiento de la grfica hacia arriba. Una razn de este corrimiento
es que el criterio SSE asigna el mismo peso a todos las estimaciones. Un punto de azul
48
mal estimado afectara la estimacin, atrayendo la lnea verde hacia l. Adems por ser el
criterio SSE, el error por un mal punto es amplificado al elevarlo al cuadrado.
Para amortiguar estos efectos se proponen dos criterios distintos. Un primer criterio que
utiliza la sumatoria del valor absoluto de los errores y otro que incorpora un factor de
peso para darle mayor influencia en el estimador a los puntos cercanos a la fuga, lo cual
puede inferirse a partir de la amplitud del cambio de presin.
SAE suma de los valores absolutos de los errores.
n
di z
i 1
SAE ( z, T0 , v)
Ti m T0
3.5
di z
i 1
SWAE ( z, T0 , v) Wi
Ti m T0
3.6
3.7
Donde H iSS es el valor la carga de estados estable antes de la fuga y H iMin les el
valor de la carga en el punto mnimo alcanzado en el intervalo que dura la fuga.
El factor de ponderacin W otorgar ms valor a los puntos ms cercanos y
minimizar lo datos de los puntos ms lejanos puesto que sern los que mayor
desviacin presenten, como se puede observar en la Figura 31.
3.6.
Para poder realizar este mtodo debe tenerse en cuenta que todos los servidores
que reciben los datos de las presiones tienen que estar sincronizados y marcar un tiempo
comn, adems debe muestrearse en el menor tiempo posible ya que de este depende la
exactitud de la ubicacin puesto que la velocidad de propagacin de la onda negativa de
presin es aproximadamente 1040 m/s para crudo, 1250 m/s para diesel y 1138 m/s para
gasolina.
3.6.1. Forma manual
La primera forma de ubicar la fuga es tomando los punto de inflexin de las
curvas de presin de forma visual, como se puede observar en la Figura 23, resulta fcil
hacerlo en los puntos cercanos a la fuga, pero conforme se aleja del punto de fuga se
amortigua la baja de presin ocasionando que la localizacin sea ms compleja.
49
H1
H2
H3
H4
H5
H6
0
5580
9430
18543
34964
49422
150
100
95
75
55
40
76.365
71.901
68.821
61.530
48.394
36.827
21280.58
14864.49
19084.65
19450.13
23783.10
18811.64
50
17
23
27
38
60
77
-76.36
-71.90
-68.82
-61.53
-48.39
-36.83
Tiempo estimado
izquierda
Tiempo estimado
derecha
Diferencia de carga
en cada punto
Error
Ti E
(s)
Ti m
Tiempo Estimado
Tiempo de inicio
de baja presin1 (s )
Distancia en metros
(di)
Punto de medicin
76.36
71.90
68.82
61.53
48.39
36.83
H7
H8
H9
H10
68470
107487
107956
109767
15
10
10
10
21.589 72641.33
9.625
4875.87
10.000
0.23
11.449 16899.01
SWAE
211691.01
105
114
114
108
-21.59
9.62
10.00
11.45
21.59
-9.62
-10.00
-11.45
tiempo (to)
0
Velocidad (v)
1250
Dist. Fuga (z) 95455.98
Tabla 2 Datos obtenidos y estimados de fuga 10 de Diciembre 2010
200
150
Tiempo de cambio de
presin
Tiempo estimado derecha
Tiempo (s)
100
20000
40000
60000
80000
100000
120000
-50
-100
Distancia (m)
92 95.4559
100 3.75%
92
En la tabla 2 y Figura 24 se puede notar que la baja de presin en los puntos H8,
H9 y H10 ocurre en el mismo periodo de muestreo, a pesar que estn distribuidos en un
tramo de 2 kilmetros, obtenindose un mismo tiempo de cambio, que no permite un
mejor ajuste de la curva y que muestre una mejor tendencia, que nos acerque ms al
punto de fuga.
51
t (s)
y - 2.1363x 3711.3
H8
H9
52
H10
x 305,6 s
3.8
300
3058.44773 3134.42519 3038.71387
305
3058.44107 3134.41822 3038.71825
305.600537 3058.44027
307.5705
3134.41464
307.917874
3038.72081
310
3049.04177 3126.45784 3033.33877
315
3038.36034 3110.08245 3020.41438
Tabla 3 Clculo de tiempos en fraccin de periodo de muestreo
Aplicando este mtodo a todos los puntos de medicin de presin obtenemos los
tiempos con fracciones de los periodos de muestreo con ellos aplicamos el mtodo
anterior, obteniendo como resultados los mostrados en la Error! No se encuentra el
origen de la referencia..
3160
3140
3120
H8
3100
H9
H Carga m
3080
H10
3060
iH8
3040
iH9
3020
iH10
3000
295
300
305
310
315
320
Tiempo s
17
23
27
38
Tiempo de cambio
de presin
Tiempo estimado
izquierda
Diferencia de
carga en cada
punto
Tiempo estimado
derecha
Ti E
Error
0
5580
9430
18543
Ti m
Tiempo
Estimado (s)
Distancia en
metros (di)
H1
H2
H3
H4
Tiempo de
inicio de baja
presin1 (s )
Punto de
medicin
H5
34964
H6
49422
H7
68470
H8 107487
H9 107956
H10 109767
53.349
33.450
15.808
10.601
12.571
12.918
61.992
26.60
45.795 21911.39
24.457
1.72
19.250
0.74
19.776 18773.00
21.805 2762.38
SWAE 95444.26
60
77
105
114
114
108
-61.99 61.99
-45.80 45.80
-24.46 24.46
19.25 -19.25
19.78 -19.78
21.80 -21.80
62.00
42.10
24.46
19.25
21.22
21.57
92 90.302
100 1.845%
92
54
Tiempo (s)
100
80
Tiempo de cambio de
presin
60
40
20
0
0
20000
40000
60000
80000
100000
120000
-20
-40
-60
-80
Distancia (m)
3.9
i 1
i 1
y k 1 ai y k i 1 bi u k i . k xkT k . k
3.10
y k 1 a i yk i 1 b i u k i xkT k
i 1
a1
:
k a n
b 0
:
b
n 1xN n m1
3.11
i 1
yk
:
y k n 1
xk
uk
:
uk
1 xN n m 1
Para cada instante k hay un error o diferencia que es la que vamos a minimizar.
ek 1 yk 1 y k 1
3.12
E k 1
ek 1
: Yk 1 k
e1
Donde
56
3.13
a1
:
k a n
b 0
:
b
n
y k 1
Y k 1
:
y1
xkT
k :
x0T
yk
y0
...
...
y k n 1
:
y1 n
uk
:
u0
...
...
uk m
:
um
J k 1 EkT Ek
3.14
p J | 2 T Y 2 T
3.15
k kT k kT Yk
*
3.16
Una vez encontradas las a y b que minimicen el error tenemos una funcin de
primer orden.
Ke to s y( s)
Gp( s)
s 1 u ( s)
transformando a Z
y( z ) b0 b1 z 1
Gp( z )
u (u ) 1 a1 z 1
( ),
) 3.17
Despejando
b0 b1
1 a1
T
Ln(a1 )
1 a
1
f T ln 1
b1
1 b
0
3.18
58
0
5580
9430
18543
34964
49422
68470
107487
107956
109767
74.7359673
86.6108155
66.0147547
54.1220437
36.4458438
18.4203169
14.1753334
15.4381748
16.844823
73.475
69.011
65.931
58.641
45.504
33.938
18.699
12.514
12.890
14.338
SWAE
1702.41
13248.13
7028.47
22001.22
9.79
30709.87
10987.99
547.80
0.01
86235.69
17
23
27
38
60
77
105
114
114
108
Tiempo de cambio
de presin
Tiempo estimado
izquierda
Ti E
Diferencia de carga
en cada punto
Tiempo estimado
derecha
Error
Tiempo
Estimado (s)
Tiempo de
inicio de baja
presin1 (s )
Distancia en
metros (di)
Punto de medicin
H1
H2
H3
H4
H5
H6
H7
H8
H9
H10
Ti m
-69.01 69.01
-65.93 65.93
-58.64 58.64
-45.50 45.50
-33.94 33.94
-18.70 18.70
12.51 -12.51
12.89 -12.89
14.34 -14.34
72.23
84.10
63.51
51.62
33.94
15.91
11.67
12.93
14.34
tiempo (to)
-2.5065082
Velocidad (v)
1250
Dist. Fuga (z)
91844.106
Tabla 5 Resultados de aproximacin a una funcin de primer orden
Tiempo (s)
100.00
80.00
60.00
40.00
20.00
0.00
-20.00
20000
40000
60000
80000
100000
120000
-40.00
-60.00
-80.00
Distancia (m)
59
3.7.
Para comparar nuestros resultados con otros mtodos para la ubicacin de la fuga
plantemos el mtodo de gradiente hidrulica.
Como se vio anteriormente en la figura 12 una fuga provoca una baja de presin
primero en el lugar de la fuga con la mayor amplitud y luego se expande a los puntos
ms cercanos con menor amplitud y luego a los siguientes hasta llegar a los extremos
con una amplitud cada vez menor, este efecto se puede usar para detectar la fuga ya que
se notar una diferencia en el gradiente hidrulico corregido del sistema
Como lo factores de friccin no son iguales en todos los tramos, adems de que
se pueden tener desviaciones por errores de medicin procedemos a realizar una
regresin lineal para obtener una gradiente hidrulica corregida, mediante una
aproximacin por mnimos cuadrados (ecuacin 3.19) que consiste en ajustar a una lnea
recta (ecuacin 3.20) un conjunto de datos
correspondiendo a nuestros datos x a distancia en Km y
a la carga del sistema en
cada punto kilomtrico.
y m x b
3.19
n xi y i xi y i
n x xi
2
i
x
n
y
n
3.20
60
distancia
del
FUGA PK
52.93
y = -8.0419x + 3914
R = 1
3800
3600
3400
Ducto
3200
Gradiente
Fuga
3000
Lineal (Gradiente)
2800
2600
2400
0
20
40
60
80
100
120
dH H out H in
dz
L
3.21
m1
H z H in
z 0
H z m1 z H in
61
3.22
3.23
m2
H out H z
Lz
H z H out m2 z L
3.24
m1 z H in H out m2 z L
H out H in L m2
H out H in L m2
L
L
L
z
z
m1 m2
m1 m2
m1 m2
L
m m2
Asumiendo
m1 m1 m
m2 m2 m
3.25
L
L
L
m1 m2 m1 (m2 m) m2 m1
m m2
m2
m2 m2
z
L
m1
1
m2
3.26
FUGA PK 52.93
3800
y = -8.0419x + 3914
R = 1
3600
y = -8.6296x + 3903.1
R = 1
3400
Ducto
Gradiente
Fuga
Gp
3200
Gk
y = -7.5265x + 3845.6
R = 1
3000
Lineal (Gradiente)
Lineal (Gp)
2800
Lineal (Gk)
2600
2400
0
20
40
60
80
100
63
120
Introduccin
64
4.1.
65
(k ) Qin (k ) Qout (k ) Qn
4.1
66
i m n m
i m n m
Qn
donde m k 18
n k 8
4.2
1 if
in f ( )
0
1 if
f f ( )
0
A los umbrales algunos autores las designan con la letra griega otros con , se
pueden poner diferentes umbrales de acuerdo a las necesidades, al igual que generadores
de residuos, para asegurar la certeza de la fuga o inclusive para tener una idea del
tamao de la fuga, pero en este caso realizamos la sumatoria del rea bajo la curva de ,
encontrando el volumen perdido durante la fuga, en este caso particular, para calcular
durante la fuga, l Qn pasa a ser un diferencial de flujo de estado estable Qss , que se
efecta de manera similar al anterior pero cambia k por el punto de inicio de la posible
fuga in .
n
i m n m
i m n m
Qss
donde m in 18
67
n in 8
4.5
A d 2 * / 4 y
V A L
4.6
lb/pie
6 5/8
15.00
STD/ALT
168,3
6.625
5,6
0.219
22,47
A 0.1571 2 / 4 0.019384 m 2
68
2500
L
1
n
Qn
Qn
TA 1 0.09692
4.7
69
P g hl
hl
P
g
4.8
Gravedad
API
141.5
131.5
densidad @ 60F
4.9
H hi hl
4.10
debe a que en la teora suponemos una tubera uniforme de un mismo dimetro y que las
prdidas por friccin son iguales en todo el trayecto, pero en la realidad la rugosidad de
la tubera no es la misma en todo el trayecto, por ende tambin son diferentes las
perdidas en cada tramo, adems los sensores utilizados son de diferentes rangos de
presin de acuerdo a la altura y lugar de medicin, presentando diferentes exactitudes en
la medicin. Todos estos problemas lo podemos corregir ajustando a una recta aplicando
la tcnica mnimos cuadrados.
4200
4000
FUGA PK 92
3800
H ( m)
3600
3400
Ducto
3200
Gradiente
3000
Fuga
2800
Real
2600
2400
0
20
40
60
80
100
120
Densidad
en Kg/m^3
840
840
840
840
840
840
840
Punto
Altura
Kilomtrico geogrfica
Km
del punto
0
5.58
9.43
18.543
34.964
49.422
68.47
3028
3072
2914
2866
3561
3042
2810
Datos de
Presin, en
estados
estable (Psi)
Hss
Estado
Estable (m)
Datos de
Presin, en
Fuga (Psi)
1119.35
3914.00
1104.08
3901.21
12.79
943.71
3869.13
921.87
3850.85
18.28
1097.59
3838.16
1071.14
3816.02
22.14
1065.49
3764.88
1027.77
3733.31
31.57
74.54
3632.82
15.37
3583.30
49.52
537.73
3516.55
457.34
3449.27
67.28
616.53
3363.37
501.79
3267.33
96.04
71
H
durante
Fuga (m)
Residuo
(m)
740
107.487 2490
616.26
3049.60
492.47
740
107.956 2467
645.08
3045.83
525.73
740
109.767 2701
327.33
3031.26
211.22
Tabla 7 Resultados de carga antes y despus de la fuga
2931.99
117.61
2932.43
113.39
2920.95
110.31
92000
Error %
16.5761
-16.6667
-10.7397
-2.0024
-4.6726
0.8165
0.9740
-3.4603
-2.1693
0.0431
-2.8019
-3.1369
0.1760
-3.0184
SAE
94826.24 -2826.24
SWAE
92144.22
-144.22
Tabla 8 Resultados de los diferentes mtodos de localizacin de una fuga
-2.5600
-0.1306
Tiempo Real
Corregido
Curva izquierda
60.00
Tiempo (s)
40.00
Curva derecha
20.00
0.00
0
20000
40000
60000
80000
100000
120000
-20.00
-40.00
-60.00
-80.00
-100.00
Distancia (m)
recta los puntos 107.487 a 109.167, el cruce de la proyeccin de estas dos rectas
identifican la localizacin de la fuga.
100.00
Tiempo Real
Corregido
80.00
60.00
Curva izquierda
Tiempo (s)
40.00
20.00
0.00
-20.00
-40.00
20000
40000
60000
80000
100000
120000
Distancia (m)
-60.00
-80.00
-100.00
4.2.
de las 08:00 es decir a las 11:10:20, con una diferencia de 567 galones y un caudal de
7430 GPH como se puede observar en la Figura 43, adems el tiempo de duracin del
diferencial de Flujo es de 214 periodos correspondientes a 17:50 minutos.
Tipo de
error
ATMOS
SSE
SAE
SWAE
SSE
SAE
SWAE
SSE
SAE
Localizacin Diferencia
73700.00 18300.00
110400.00 -18400.00
103856.66 -11856.66
94210.64 -2210.64
97158.54 -5158.54
91098.62
901.38
90924.71
1075.29
95820.16 -3820.16
94394.96 -2394.96
75
92000
Error
% longitud.
Error
Total.
relativo%
16.5761 19.89
-16.6667 -20.00
-10.7397 -12.89
-2.0024 -2.40
-4.6726 -5.61
0.8165
0.98
0.9740
1.17
-3.4603 -4.15
-2.1693 -2.60
SWAE
91952.45
47.55
0.0431
0.05
SSE
95093.35 -3093.35
-2.8019 -3.36
95463.16 -3463.16
-3.1369 -3.76
Tiempos por aproximacin a SAE
primer orden
SWAE
91805.71
194.29
0.1760
0.21
95332.36 -3332.36
-3.0184 -3.62
Tiempos por aproximacin a SSE
SAE
94826.24 -2826.24
-2.5600 -3.07
primer orden presiones
directas
SWAE
92144.22
-144.22
-0.1306 -0.16
Tabla 9 Resultados de estimacin de localizacin de fuga del 10 de diciembre 2010
11:10:20 6750 GPH PK 92
En la tabla 9 se muestra los mtodos efectuados para la localizacin de la fuga y
se puede apreciar que el mtodo de proyeccin dela pendiente de 5 puntos y la
aproximacin de la fuga al comportamiento de una funcin de primer orden ante un
escaln, dan un buen resultado en especial con la suma ponderada de valores absolutos
SWAE, el incluir el cuadrado de la diferencia de carga antes y despus de la fuga,
permite dar mayor peso a los tiempo de los puntos ms cercanos a la fuga.
En este mismo da se realiza otra fuga, que en el informe de fugas sucede a la
14:30 horas, con un tamao de fuga de 30116 GPH en el kilmetro 105,88.
El algoritmo implementado para la deteccin lo detecta a los 4646 periodos, es
decir a las 14:28:40, con un diferencial de 487 galones y un caudal de 4276 GPH, como
se puede ver en la figura 44 la fuga es intermitente muy cercana a la recepcin,
aparentemente abren y cierran en dos ocasiones la vlvula donde se drena el producto y
nuestro algoritmo detecta la primera parte de la fuga.
76
se tienen tres sensores muy cercanos a la fuga, el peso de ellos desva la ubicacin de la
fuga, se probo sin el sensor de H9 y se encontr la fuga a 109321 metros del inicio de la
tubera, reduciendo el error a -3.11%.
Presentamos los resultados de la localizacin de la fuga ocurrida el da 9 de
Diciembre de 2010, de 6000 GPH, a las 10:10.
Con datos desde las 8:00 en adelante se realiza la deteccin de la diferencia de
caudal entre la entrada y salida, detectndose despus de 1553 periodos es decir a las
10:09:25 , con una diferencia de 821 galones y un caudal de 18487 GPH como se
puede observar en la Figura 45.
SWAE
5424.69
SSE
1033.38
SAE
4144.98
Tiempos por aproximacin a
primer orden presiones directas SWAE
5580.00
Tabla 13 Resultados de estimacin de localizacin de fuga del 8
11:12:50 4200 GPH PK 7
1575.31
1.4269
5966.62
5.4046
2855.02
2.5861
1420.00
1.2862
de diciembre 2010
81
7000
Diferencia Error total%
ATMOS
SSE
SAE
SWAE
SSE
SAE
SWAE
0.00
0.00
2044.95
7513.10
6523.41
6818.53
8028.51
7000.00
7000.00
4955.05
-513.10
476.59
181.47
-1028.51
6.3406
6.3406
4.4883
-0.4648
0.4317
0.1644
-0.9316
82
ERROR
PROMEDIO
ATMOS
SSE
Tiempos por proyeccin de la
SAE
pendiente 5 puntos
SWAE
SSE
Tiempos por aproximacin a
SAE
primer orden
SWAE
Tabla 15 Error promedio de localizacin de fugas
6.297
3.794
2.705
1.780
2.370
1.768
3.505
Sin embargo debe destacarse que el clculo de los tiempos de cambio de presin
realizados por la aproximacin de primer orden y minimizacin de la suma ponderada
del error, tuvo excelentes aciertos y un solo error grande que baja ostensiblemente su
promedio.
83
84
Conclusiones
5.2.
Trabajos futuros
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90
Anexos
Abreviaciones
API
CPM
FDD
FDI
QTA
RTTM
SAE
SCADA
SSE
SWAE
Smbolos
Qin , Q1
Flujo de entrada
GPH
Flujo a la salida
GPH
rea
m2
Dimetro de la tubera
Aceleracin gravitatoria
m/s2
Qout , Q2
91
Gs
Gradiente hidrulica
(m,m)
Carga hidrulica
Altura geogrfica
Longitud de la tubera
Pendiente
Presin
Pa
Pin
Pa
Pout
Pa
Pss
psi
Radio de la tubera
temperatura
Volumen
m3
Velocidad
m/s
Vector de pesos
Umbral de fuga
densidad
Kg/m3
Peso especfico
N/m3
GPH
GPH
P(i) min
psi
Qn1
GPH
r
T
T0
V
v
Qn
(k )
92
Qn 2
GPH
Ti E
T0
Fraccin de perodo
Ti m
H iSS
f
93