Capitulo 2 Sensores y actuadores Los sensores y actuadores son los elementos de un sistema que lo conectan con su entorno fisico, excluido el usuario, La funcién de los sensores es obtener sefla- les eléciricas en respuesta a magnitudes de entrada no eléctricas, La funcién de los actuadores es realizar una accién mecénica en respuesta a una sefal de entrada, que en el caso de los actuadores eléctricos es eléctrica, pero que puede ser tam- ign neumatica, hidr ica. Los objetivos de este capitulo son: describir los principios de funcionamiento biisicos de los sensores y actuadores; describir los tipos de sensores y actuadores desde el punto de vista del disefio de un SADS; y establecer los principios de di- seito de sistemas basados en sensores y en actuadores. 2.1 TIPOS DE SENSORES 2.1.1 Sensores analégicos y sensores jes igi Segiin la forma de su sefial de salida los sensores pueden ser anal6gicos © digi- tales, El acondicionamiento de la sefal de salida de los sensores digitales es mu- cho mas simple que la de los anal6gicos, pero son pocos los dispositivos eapaces de dar directamente una salida digital en respuesta a una magnitud fisica de en- trada. Los mis comunes son los codificadores de posicién. Son sensores de despla- zamiento lineal o angular que consisten en una rezla o disco codificado con zonas dotadas de una propiedad (conduccién eléctrica, transparencia éptica, magnetiza- cidn) y un sistema de lectura sensible a dicha propiedad. Hay dos tipos de codificadores de posicidn: inerementales y absolutos (figura 2.1). En los codifieadores incrementales se obtiene un cambio de estado de la sa- lida cada vez que el elemento codificado se desplaza una distancia determinada. La posicién absoluta se puede conocer aftadiendo un contador y un detector del sentido del desplazamiento, pero en caso de desconexidn se pierde la informacion, sobre la posiciGn. Los tacémetros digitales se basan en el mismo principio pero emplean un disco o Tueda con menor niimero de sectores diferenciados.2% Sensores y actuadores Fie ) rego] < S LS scene 5 Ws w Figura 2.1 Codificadores de posicién: (a) Incremental; (b) Absoluto. (Tomada da: Ramén Pa llas Areny, Transductores y acondicionadores de serial, Barcelona: Marcombo, 1990, En los codificadores absolutos cada posicién del elemento codificado viene de- terminada por un cédigo propio, de manera que al desconectar el sistema no se pierde la informacién. Sin embargo, dado que se emplean mtltiples elementos de lectura, cuya alineacién no sera perfecta, conviene utilizar c6digos ciclicos (el e6- digo Gray, por ejemplo) para evitar que de una posicién a la contigua cambie mas de 1 bit, Para la interfaz con un ordenador hacen falta entonces convertidores de c6dligo, por lo que el coste total es mayor que el de los codificadores incre~ mentales. 2.1.2 Sensores moduladores y sensores generadores Otra forma de clasificar los sensores, en particular los analégicos, es segin ne- cesiten 0 no un aporte de energia de alimentaci6n para efectuar la transduccién, Si la necesitan se denominan sensores moduladores, por cuanto la magnitud me- dida modifica o «modula» la alimentacida suministrada; la mayor parte de la enerTipos de sensores 29 fa de la salida procede entonces de la alimentaci6n auxiliar, Los sensores que no necesitan alimentaci6n auxiliar se califican como generadores y la energia de su sefial de salida procede del sistema 0 proceso donde se mide. Los sensores generadores requieren menos cables de conexi6n que los modu- ladores, y ello los hace atractivos para aplicaciones remotas donde el coste de Ios cables es un factor importante. Ademés, su consumo de energia es menor, y esto fos hace muy atractivos en telemetria Atendiendo a su sefial de salida los sensores generadores se pueden dividir en Jos que generan una tensiGn y los que generan una corriente o carga eléctrica. En el primer grupo estén Jos termopares y los electrodos para medir concentraciones de iones (el pH. por ejemplo). En el segundo grupo estin los sensores piezoeléc- tricos y piroeléctricos (ver la tabla 2.1). Los primeros responden a la deformacién mientras los segundos responden a los cambios de temperatura Los sensores generadores s¢ basan en fenémenos reversibles, de manera que el mismo principio fisico se puede aplicar a la realizacién de una accién no eléc- tica a partir de una entrada eléctrica. Los fenémenos termoeléctricos se aplican, or ejemplo, a la refrigeracién de componentes electronicos (elementos Peltier), Tapla 2.1_ Tipos de sensores (analégicos) Tipo de magnitud medida Mecinica Tamica___Magnetice Optica Quimica Generadores Termopares lecrocos Piezoeéctrcos Proatserriens Forovo: Moaviasores Resistwos Galgasoxtenso- RID Magoetoere rmétrione ‘setoncie LDR Huristores Potencismesro Tereistoves Capsctivos _Condensador ‘arable Ccondensador| Indctivos LVOT Industenca variable Sensores covriontes ‘Feucsult Sinsros,resolvers| Inductosyn ectromag- _Sensoresbasados ‘Sersores de atcos ‘ley de Faraday ct Hal Unign seen Cont Megnetotrans. Fatodiodos ISFET onder Fotowansis Radiacon Fibrasopticas Utrasonidoe30 Sensores y actuadores Los componentes piezoeléctricos se aplican para posicionar elementos de pre- cisio ‘Muchos sensores moduladores se basan en la variacién de la impedancia eléc- trica de un conductor o semiconductor en respuesta a un cambio en la magnitud detectada. Dicho cambio puede afectar a la geometria (como en un potenciéme- tro), a las propiedades del material (como en un termistor), 0 a ambas cosas (como en una galga extensométrica). Si el cambio se produce en la parte real de la ‘impedaneia, se tiene un sensor resistivo, Si el cambio se produce en ta parte imagi- naria, se tiene un sensor capacitivo o uno inductivo segtin que la fase, respecto a una tensién de alimentacion de referencia, sea, respectivamente, negativa o posi- tiva. La impedancia de los sensores de reactancia variable hay que medirla apli- cando una tensién © corriente alterna. En los sensores resitivos, en cambio, se Puede emplear ademds tensidn o corriente continua, y es lo mas comin. Las galgas extensométricas son resistencias de aleaciones conductoras 0 de se~ miconductor que cambian de valor cuando se las somete a una fuerza que las de- forme. Las RTD (Resistance Temperature Detectors) son resistencias de material conductor (platino, nfquel, cobre) cuyo valor cambia —predeciblemente— con la temperatura. Los termistores son también resistencias pero basadas en mezclas de semiconductores que presentan una variacién muy fuerte, y no lineal, con la tem- peratura. Los magnetorresistores son resistencias de semiconduetor que cambian de vaior en presencia de un campo magnético. Las LDR (Light Dependent Resis- tors) son resistencias semiconductoras que cambian de valor —de forma acusada y no lineal— con la luz incidente. Los humistores son resistencias semiconductoras que cambian de valor —también de forma no lineal— segiin sea la humedad. Los sensores capacitivos e induetivos son dispositivos en los que la magnitud medir provoca un cambio en la geometria (distancia entre placas, posicién de un micleo, etc.) 0 en el material (diekéctrico, ferromagnético), con el consiguiente cambio en la eapacidad inductancia Los transformadores diferenciales con variacién lineal (LVDT, Linear Varia- ble Differential Transformer) son transformadores con un primario y dos secun- darios, acoplados mediante un niicleo ferromagnético mévil: en la posicién central del nicleo, la tensién inducida en cada secundario es igual; al desplazarse el ni cleo en un sentido aumenta la tensién en uno de los secundarios y se reduce en igual magnitud en ¢l otro: si el desplazamiento es en sentido contrario, sucede al revés. Los sincros, resolvers ¢ inductosyn son también transformadores variables, pero en este caso un devanado 0 un conjunto de ellos es fijo y los otros se despla- zan respecto a los anteriores, accionados por el dispositivo cuya posicién o despla- zamiento se desea medir. En los sensores moduladores lineales, la variacién de la impedancia con la magnitud detectada es del tipo Ze (3 +) ay donde x es una funcién lineal de la sensibilidad del sensor y de la magnitud detec- tada. En las RTD, por ejemplo, el valor de la resistencia a una temperatura T es,Caracterisicas de los sensores. 31 R(T) = Rell +o] (22) donde Ry es Ia resistencia a 0 °C y oF es 0,00385 QIQIK para el platino y 0,00681 2//K para cl niquel, en los respectivos margenes donde el comporta- miento es aproximadamente lineal. En algunos sensores de reuetancia variable no es Ia impedancia sino la admi- tancia la que presenta un comportamiento lineal, de la forma ¥(1 +x) (23) En los sensores inductivos basados en transformadores variables se obtiene una salida en forma de tensi6n alterna modulada en amplitud, no en forma de im- pedancia variable. Otros sensores donde se genera una tensién en presencia de una sefial de excitacién estan basados en otros fendmenos electromagnéticos. Se- atin la ley de induccién de Faraday, por ejemplo, en un conductor —sdlido o Ii Quido— que se despiace en el seno de un campo magnético se induce una tensién que depende de la velocidad de variacién del flujo abarcado, Esto se aplica en sensores de velocidad angular (tacémetros) y lineal, y también en caudalimetros electromagnéticos. El efecto Hall, que es la obtencién de una tensién proporcio- nal a una corriente eléctrica y un campo magnético aplicados, es el fundamento de sensores para la medida de campo magnético y de desplazamientos En los sensores basados en uniones semiconductoras se aprovechan las varia- ciones en las propiedades de la uni6n bajo la accién de la magnitud a detectar. En un transistor, por ejemplo, la tensidn de la unién base-emisor depende de la tem- peratura a que esté sometido, y esto se emplea en los convertidores temperatura- Corriente y otros termémetros de unién. La incidencia de fotones en una unién p-n produce pares electrén-hueco adicionales a los generados espontanemente por agitacidn térmica, y este es el fundamento de los fotodiodos (y de los sensores fotovoltaicos, donde sé mide la diferencia de potencial generada). En un transistor FET la presencia de iones en la zona de la puerta afecta la conduccién en el canal, yeste es el fundamento de los ISFET (Ion-Sensitive Field Effect Transistor). Otros sensores se basan en el efecto que Ia magnitud a medir tiene sobre una radiacién aplicada exprofeso. Puede tratarse de una radiacién éptica conducida por una fibra Sptica, de una radiacién mecanica (ultrasonidos), 0 de una radiacién electromagnética (por ejemplo, en RADAR —Radio Detecting and Ranging—) La radiacion puede experimentar atenuaci6n, reflexiOn, cambio de fase, efecto Doppler, etc. Pero a diferencia de los métodos anteriores donde hay propiamente tin alomenta senter accasihle, los sensores basndas en radiaciones son en si mise ‘mos sistemas complejos y el usuario no puede modificarlos. 2.2 CARACTERISTICAS DE LOS SENSORES La finalidad de un sensor es dar una salida eléetrica que se corresponda con una determinada magnitud aplicada a su «entrada». En consecuencia, un primer grupo de caracteristicas se refiere a la descripcién de dicha correspondencia.32 Sensores y actuadores Dado que en las condiciones normales de utilizacin la magnitud de entrada varia lentamente, se distingue entre el comportamiento del sensor frente a entradas de valor constante, caracteristicas «estiticas», y su comportamiento frente a entradas variables, caracteristicas «dindmicas» 2.2.1 Caracteristicas estaticas Las carae ws esentciales son: exactitud, fidelidad y sensibilidad, Otras caracteristicas como linealidad, resoluci6n, histéresis, ete., son secundarias. — Calibracién. Para delinir las caracteristicas estaticas esenciales conviene con siderar primero el proceso de calibracién del sensor. Consiste en aplicar sucesivos valores de la magnitud de entrada, cuyo valor se determina con un sistema de me- dida de calidad superior al que se esti calibrando, e ir anotando los respectivos ¥ lores de la salida. La linea que une todos los puntos obtenidos es la denominada curva de calibracién. Si durante la calibracién se aplica varias veces la misma mag- nitud de entrada, sucede que la lectura de salida no siempre es la misma. Ello es debido en titimo término a la aleatoriedad de los diversos factores que repercuten en el valor de la salida en presencia de una entrada especifica. La dispersién de | lecturas determina la denominada fidelidad 0 repetibilidad del sensor. Para ajus- tar la curva de calibracién se toma el valor medio de las lecturas. Lo mas fre: . por ser lo mas prictico, es ajustar una recta a través de dichos puntos, por ejemplo con el método de los minimos cuadrados, Pero ni siempre es posible ob- tener una curva de calibracién que sea recta, ni es necesario. Lo fundamental es que a Ia misma entrada le corresponda siempre la misma salida, — Sensibilidad. La sensibilidad de un sensor se define como la pendiente de la curva de calibracién. Si ésta es una recta, la sensibilidad es constante y se dice del sensor que es lineal. Obsérvese que la recta no tiene por qué pasar necesaria- ‘mente por el origen, Si el sensor es lineal, para determinar la entrada correspon diente a una salida observada basta restarle la salida correspondiente a entrada cero y dividir el resultado por la sensibilidad. De aqui el interés de los sensores neales. Pero un sensor no lineal es igualmente vélido con tal que sea repetible: se puede, por ejemplo, guardar en una tabla el valor de la entrada correspondiente cada salida, 0 guardar los coeficientes de la curva de calibraci6n y obtener Ia en- trada mediante calculo, Ejemplo. Se dispone de una RTD de platino con variacién lineal, Ry = 100.0 (a 0°C) y a= 0,00389 Q//K. ;,Cudl es su sensibilidad a 25 °C? ;Cusl es su coeficiente de tempera: tura a 25°C? La variacién de la resistencia con la temperatura se puede expresar como RO)= Rll +7] La sensibitidad, que seré constante a todas las temperaturas por ser lineal el sensor, es la pendiente de la reetaCavacteristicas de tos sensores 33 $= ay = (0.00389 2/IK)100 @ = 0.389 QIK. de tomperainran 96°C rectal qe A(T) = Re + a(T-25)] dlonde Riss l valor de la resistencia a 25°C. que puede obtenerse de ROS) = Rift + 025 -0)] Dado que el valor R(T) no depende dela forma como se expres, deberd cumplirse R(D) = Rell + aT] = Rut + (7-259) yrde aquise deduce Ry = OF Ros = @ Rofl + of25-0)] « 0,00389 210K 1+ 25a 15009725 100355 O/01K CObsérvexe que Ia sensibilidad y el coeficiente de temperatura son faciles de distinguir por sus unidades. Mientras la unidad de la sensibilidad es «(K», la unidad del eoeficiente de temperatura es «UQMK>. — Exactitud. La exactitud (o precisién, aunque es preferible el primer término) es el grado de coincidencia entre el valor real de la entrada y el valor calculado a partir de la salida obtenida y de la sensibitidad. La diferencia entre ambos valores se denomina error absoluto y el cociente entre el error absoluto y el valor real se denomina error relativo. Cuando el sensor se supone lineal, en vez de inexactitud se suele hablar de no linealidad. La diserepancia entre el valor real y el resultado puede ser debida simplemente a la limitada repetibilidad del sensor. En este caso la repeticién de la medida y el céleulo de a media de los resultados reduce el error absoluto, pero dicha repetici6n no siempre es posible en la practica. Si la dis- crepancia se debe a otras causas, como por ejemplo a un deterioro del sensor, en- tonces el valor medio de las lecturas no tiende a coincidir con ef valor reat y se dice que hay un error sistemético. La tinica forma de conocer, y eventualmente corregis, los errores sistemsticos es mediante calibracién. — Error de cero y error de sensibilidad. Para los sensores lineales es comin descomponer el error en dos términos: error de cero y error de ganancia (0 de sensibilidad). El error de cero es el valor de la salida del sensor en el punto en que supuestamente debia ser nula, El error de ganancia indica la discrepancia entre la sensibilidad prevista y la observada, Ambos errores varian con los factores am- bientales, en particular la temperatura, y a menudo también con la tensién de ali- ‘mentaci6n y con el tiempo. Dichas variaciones se denominan derivas.34 Sensores y actuadores — Resolucién. La resolucién de un sensor es el minimo cambio de la entrada que se puede percibir a la salida. Cuando se trata de un cambio a partir de una en- trada aula se emplea a veces el término «umbral». La resolucién del sensor no es, en general, un tactor limitante en aplicaciones industriales, por cuanto siempre es posible disponer una etapa posterior con ganancia suficiente para poder percibir pequetios cambios de la entrada mediante el sistema de presentacién final. El fac- {or iltimo que limita la resolucin es el ruido (eléctrico). — Otras caracteristicas. Ademas de las caracteristicas de la relacién entrada-sa- lida, en la seleccién de un sensor intervienen otros factores relativos al entorno de aplicacidn. En primer lugar esté, obviamente, el campo o margen de medida, que debe corresponderse con el margen de variacién esperado para la magaitud de en- trada. Si el margen de entrada del sensor es pequeno, las entradas altas pueden danarlo de forma irreversible; si el margen de entrada del sensor es excesiva, y su margen de salida no aumenta proporcionalmente, se limita innecesariamente la resolucién final. Otros factores a considerar son: limites de la tensién de alimentacién, tempe- ratura, humedad, vibraciones, presencia de sustancias corrosivas, etc. Para muchos de estos factores hay, por una parte, unos limites absolutos y, por otra, se especi- Tabla 22 Caractoristicas de un sensor modulador con componentes sctivos intogrados (oa 160 en el efecto Hall —TL1731~). (Documentacién Texas Instruments Inc.) El fabricante no ‘specifica la resolucién. “Tension de allinentacién, Vex — maxima zs = recomendada Vv Potencia disipable a T'<25 °C 175 mw Cosficiente de cisipacién (T> 25 °C) 62mwrc ‘Margen de temp. funcionamiento 20°C 985 (temperatura variable lineaimente con el tiempo) entonees hubigramos tenido un error dindmico constante Si la entrada al sensor es de frecuencia conocida, cabe pensar en principio en tuna amplificacion que compense la atenuacién a dicha frecuencia o frecuencies Pero Ia respuesta dinamica sucle venir determinada por factores externos al sen sor (por ejemplo, fa velocidad del fluido donde esti inmerso) y por ello dicha compensicién («equalization en inglés), 0 siempre es viable. 2.3 ACTUADORES ELECTROMECANICOS 2.3.1 Relés 2.3.1.1 Fundamento y tipos. Un relé es un interruptor mecinico accio- nado eléctricamente. Consta de dos 0 més contactos, correspondientes a uno 0 a varios circuitos independientes, y de un elemento que controla la conmutacién. La corriente y tensi6n necesarias para el control es muy pequefia respecto a la poten-