Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

Diseo de un Sistema de Control de Velocidad

para motores en una trefiladora seca de alambres
de acero mediante sistema SCADA
Marco Antonio Quinta Cutter
maqc_1783@hotmail.com
deformacin plstica en frio con el objeto de reducir su
dimetro, en este proceso debido a la conservacin de
El presente trabajo de investigacin presenta masa se produce un aumento en la longitud del alambre
un diseo de control de velocidad para moto- y cambios en sus propiedades fsicas de este.
res de induccin, en una maquina trefiladora
de alambres de acero de cuatro pasos (cuatro
motores). Mediante el control de velocidad de
los motores se proporciona una fuerza mnima necesaria para vencer el lmite elstico
del alambre original, y no sobrepasar el lmite
elstico del alambre final, de esta manera se
evitan fallas en el proceso por rompimiento del
alambre. Se emplea el uso de convertidores de
frecuencia de principio de control escalar para el Figura 1: Conservacin de masa durante el proceso de
control de velocidad de los motores, se describe trefilado
tambin un estudio de las variables que deben
ser consideradas en un proceso de trefilacin de
alambres de acero. Utilizando herramientas de
simulacin se obtiene el modelo matemtico de
d0 = Dimetro original
la planta (conjunto convertidor de frecuencia
d1 = Dimetro F inal
y motor de induccin) en el plano complejo de
La Place, donde se aplican tcnicas de control
L0 = Longitud original
clsico de acuerdo a los requerimientos del
L1 = Longitud F inal
proceso. En este trabajo se realiza un estudio
V0 = V olumen Inicial
de la implementacin de un sistema SCADA
V1 = V olumen F inal
(sistema de control y adquisicin de datos) para
la automatizacin electrnica de la maquina
Fd = F uerza tref ilado
trefiladora con equipos disponibles en el Instituto
de Electrnica Aplicada. Finalmente se presenta
La conservacin de masa en el proceso puede escribirse
el resultado de las simulaciones, conclusiones y de la siguiente forma:
recomendaciones obtenidas en esta investigacin
vo = v1
(1)
Keywords SCADA, trefiladora, control de
velocidad.
En general el esfuerzo se define como la fuerza interna por unidad de rea en un objeto sometido a fuerzas
externas. Un esfuerzo normal acta perpendicular a la
I. Introduccin
seccin que lo soporta y se denota por2 :
A. El proceso de Trefilacin
F
(2)
=
La Trefilacin1 es un proceso Metalrgico en el cual
A
el alambre de acero u otro material, es sometido a una
Abstract

1 BEUNENS

gica

2 SCHEY J. A. (2002) Procesos de Manufactura. Tercera Edicin Editorial Mc Graw Hill/INTERAMERICANA EDITORES
SA de CV, Pg. 80.

Paul; (1994); Tecnologa del alambre, Bekaert, Bl-

37

Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

En coordenadas logartmicas la figura 2 tiene la siguiente relacin.

log = log k + n log 
= kn

(3)
(4)

= esf uerzo[N/m2 ]
k = constante[N/m2 ]
 = porcentaje de reduccin
n = coef iciente de endurecimiento de trabajo
Cuando el material tiene un coeficiente n grande, sigFigura 2: Curva esfuerzo vs deformacin ingenieril y real nifica que endurece ms debido a la cantidad de deforde un acero de bajo lmite de fluencia3
macin plstica en frio que si tuviera un coeficiente n
pequeo.
= Esf uerzo [N/m2 ]

C.

F = F uerza[N ]

Las deformaciones que los alambres sufren a nivel cristalogrfico, origina que se incremente considerablemente
la resistencia a la traccin, la dureza, la fragilidad y disminuyen la ductilidad y la elasticidad4 , este fenmeno es
tambin conocido como acritud.

A = Area[m2 ]
B.

Tensiones residuales en los alambres de acero

Cambios Fsicos del Acero durante el proceso de trefilado

Durante el proceso de trefilacin, el acero sufre cambios en su estructura cristalogrfica, cuando se aplica
una tensin uniaxial (tensin uniforme en toda el rea)
a una barra de metal, primero se deforma elsticamente y despus plsticamente ocasionando una deformacin
permanente hasta alcanzar su ruptura. Cuando un metal
es deformado en frio (trefilacin), el metal endurece por
deformacin y como resultado aumenta su resistencia y
disminuye su ductilidad.
Estos fenmenos son muy conocidos por una rama de
la mecnica que se llama Resistencia de materiales.
pl = Limite proporcional

Figura 3: disminuye la ductilidad (YS)5

Y = Limite elstico, esf uerzodef luencia

f = Esf uerzo de f ractura

Para continuar con la reduccin del alambre se debe

eliminar los efectos de este fenmeno, esto se logra tratando trmicamente el alambre para eliminar las tensiof1 = Esf uerzo real ltimo
nes residuales, este tratamiento se llama recocido.
En la figura 4, se muestra la apariencia de la estrucLa relacin entre la curva esfuerzo deformacin ingenieriles, y la curva esfuerzo deformacin reales, se tura cristalina vista en forma microscpica, la acritud
ilustra en la figura 2. En determinaciones ordinarias de y la estructura que se obtiene despus del tratamiento
esfuerzo y deformacin ingenieril o aparente, se calcula trmico.
dividiendo la carga o la fuerza de deformacin entre la
4 MATEUS AYALA L. (2006), Manual de Operaciones del Proseccin transversal inicial.
ceso de Trefilado de alambre de Acero y Aluminio. Escuela Poliu = Esf uerzo ltimo

tcnica Nacional, Quito Ecuador, Pg. 34.

5 SCHEY John A. (2002). Procesos de Manufactura. Tercera edicin EDITORIAL MC GRAW HILL/INTERAMERICANA
EDITORES SA de CV, Pg. 272

3 SCHEY

J. A. (2002) Procesos de Manufactura. Tercera Edicin Editorial Mc Graw Hill/INTERAMERICANA EDITORES

SA de CV, Pg. 80.

38

Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

Figura 5: Geometra del dado8

Figura 6: Distribucin de la temperatura del alambre10

Figura 4: Acritud y restauracin de la estructura cristalina despus del recocido6

D.

Variables que influyen en un proceso de Trefilado

1)

La Matriz o Dado7

El dado o matriz, es la pieza mecnica por donde se

pasa el alambre para ser estirado, Es fabricado de diamante (natural o sinttico) o carburo de tungsteno por
su dureza.
Donde:

Figura 7: Temperaturas en el dado de trefilacin11

2 = ngulo de entrada

controla la temperatura para que sobrepase los 200 a 250

C9 .
2 = ngulo de salida
La temperatura del dado esta tambin en funcin de
L
= Razn de contacto
la
temperatura que adquiere el alambre, el dado esta reh
frigerado con agua para de esta manera no incremente su
temperatura hasta valores que puedan afectar y destruir
2) Refrigeracin
el lubricante, esta temperatura debe mantenerse hasta
Durante el proceso de trefilacin, el alambre adquiere 50 a 60 C para evitar estos efectos.
una temperatura que debe ser controlada, de no ser as
estas podran destruir la capa de lubricante y hacer variar
12
las propiedades fsicas del alambre, adems de daar el E. Mecnica del proceso de trefilado
dado por exceso de temperatura, pero lo ms importante;
una transformacin de fase del acero, por este motivo se
6 BEUNENS

gica

Paul; (1994); Tecnologa del alambre, Bekaert, Bl-

7 Alcubierre A. (2002), Seleccin de hileras de diamante para

la trefilacin de hilos desde alambrn, hasta dimetros sper finos
Pg. 11. Sao Paulo, Brasil.
8 SCHEY J. A. (2002) Procesos de Manufactura. Tercera Edicin Editorial Mc Graw HILL/INTERAMERICANA EDITORES,
S.A. de C.V. Pg. 370.

39

9 Atienza Ribera Jos M. (2001), Tensiones Residuales en

Alambres de Aceros Trefilados, Universidad Politcnica de Madrid, Pg. 99
10 BEUNENS Paul; (1994); Tecnologa del alambre, Bekaert, Blgica
11 BEUNENS Paul; (1993). La trefilacin Bekaert, Blgica.
12 SCHEY A. J. (2002) Procesos de Manufactura, Tercera edicin Editorial Mc Graw Hill//INTERAMERICANA EDITORES
SA de CV, Pg. 371.

Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

Clculo de los dimetros anterior y posterior en fun- La potencia que se requiere para el estirado se obtiene
de la definicin de potencia en un motor de induccin.
cin del porcentaje de reduccin:


1 d12
100
(5)
R% =
d02
Ppotencia = Festirado v
(19)
Clculo de los dimetros anterior y posterior en funcin
del porcentaje de alargamiento:
R% =

d12 1
do2

100

En una maquina trefiladora de varios pasos o para trefilados mltiples, la invariabilidad del volumen se aplica de
nuevo y se impulsan tambores individuales a velocidades
cada vez ms elevadas para compensar la reduccin de
rea. La velocidad de los motores individuales se controla
para proporcionar la tensin o la fuerza adecuada para
el trefilado.

(6)

Obtener la correccin de la no homogeneidad de la deformacin:

do d1
2 sin()
h = d1 + L sin()

L=

(7)
(8)

Se calcula las reas inicial y final del alambre:

2
do
4

A1 = d12
4
Ao A1
e=
A0
Ao =

A0 v 0 = A1 v 1 = A2 v 2 = A3 v 3 = An v n
(9)

(20)

A0 > A1 > A2 > A3 > An

(21)

v0 < v1 < v2 < v3 < vn

(22)

(10)
(11)

Clculo de la deformacin Logartmica.

 = ln(

Ao
)
A1

II. Descripcin del Sistema ConvertidorMotor de Induccin (Planta)

(12)

Clculo de del esfuerzo promedio:

Z

Matlab nos proporciona la herramienta AC1, este blo(13) que disponible en Simulink tiene incorporado los modelos
matemticos de un motor de induccin, un rectificador
f m
(14) trifsico de onda completa (Three phase full converter),
un bloque de frenado automtico (breaking chopper), un
inversor DC AC controlado por el principio de control esConsideracin de los efectos de la friccin de la matriz y
calar (Three phase inverter) y un regulador de Voltaje
la no homogeneidad en la deformacin.
DC bus (DC bus voltage regulator).
d() =

1

K ()
2
 n+1

K
2
1n+1
=
2 1
n+1

h
L
= 1 + cot()

= 0, 88 + 0, 13
f r

( 1)

(15)
(16)

De esta forma tenemos el esfuerzo resultante en el alambre luego de un porcentaje de reduccin en una matriz
de estirado.
salida = f m Qf r 

(17)

As de acuerdo a la definicin de esfuerzo de salida,

calculamos la fuerza de trefilado:
Festirado = salida A1

Figura 8: Diagrama de bloques de la Planta (conjunto

convertidor de frecuencia y motor de induccin), contro(18) lador PI y lazo de realimentacin del sistema planteado
40

Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

Funcin de Transferencia
0, 9627
0, 167s + 0, 373
0, 9632
2
0, 1725s + 0, 1735s + 0, 0373
A.

Diseo del controlador PI

El clculo de las constantes PI del controlador se realiza para mejorar la respuesta de la misma, se utiliza la
primera tcnica de sintonizacin de controladores PID de
Ziegler Nichols. Ya que este mtodo est basado en enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.

Figura 9: AC1, Six Step VSI Induction Motor Drive

(Fuente: Matlab 2010).

El sistema planta controlador consiste en los siguientes bloques: La planta est compuesta por el motor de
induccin y el inversor trifsico de principio de control
escalar. El lazo de realimentacin est presente a la salida
del rectificador trifsico, esta seal es llamada Vbus por
el bloque en Matlab, esta seal es la que se realimenta
negativamente con la seal de referencia Vbus*, la diferencia de estas seales es la que utiliza el controlador PI
para el control del sistema

Figura 11: Respuesta al paso y al impulso del sistema de

segundo orden con controlador sintonizado por Ziegler
Nichols.
Los clculos de las variables mecnicas y los lmites
del proceso, pueden resumirse en la tabla ??, en donde
se indica la factibilidad o no del proceso.

Figura 10: P1 Primera aproximacin con un sistema de

primer orden, P2 segunda aproximacin con un sistema
de segundo orden.

Variable
A0 [mm2 ]
A1 [mm2 ]
e

N
f m [ m
2]
f r

N
salida [ m
2]
Fest [N ]
Flimite [N ]

Las aproximaciones del comportamiento dinmico de

la planta (Convertidor-motor) se muestran en la figura
10 con la ayuda de ident de Matlab. Gracias a ident de
Matlab, podemos modelar un comportamiento dinmico
de nuestra planta, en este caso establecimos dos aproximaciones, uno de primer orden y otro de segundo orden
en el plano complejo de LaPlace. De esta manera tenemos un modelo de nuestra planta en donde es posible la
aplicacin de tcnicas de control.

Paso 1
23,758
21,598
0,091
0,095
228,020
1,715
1,231
45,902
991,390
5,122e3

Paso 2
21,598
19,627
0,091
0,096
333,540
1,715
1,230
67,328
1,321e3
5,240e3

Paso 3
19,6342
17,849
0,0909
0,0953
333.55
1,715
1,231
67,141
1,198e3
4,761e3

Paso 4
17,850
16,226
0,0909
0,0953
333,382
1,715
1,231
67,114
1,089e3
4,328e3

Tabla 1: Clculo de variables mecnicas

41

Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

Los clculos de las variables mecnicas por cada paso

son realizadas en un archivo de extensin *.m en MatLab.

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36

%Ecuaciones para el c lculo de variables en

un proceso de trefilaci n de
%alambres de acero , Developed by Marco
Antonio Quinta Cutter
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
%Par metros del alambre
K =600;
% Esfuerzo de fluencia Mpa
epsilon1 =0.0953
%si no ha sido deformado
antes
n =0.25;
%coeficiente de endur ecimiento
por deformaci n
%Dimensiones de la matriz
alfa =4;
%Angulo de la matriz ( grados )
d0 =4.7672;
%di metro inicial ( mm )
d1 =4.5453;
%di metro final ( mm )
L =( d0 - d1 ) /(2* sin ( alfa * pi /180) ) ; %hipotenusa
de la zona de deformaci n
h = d1 + L * sin ( alfa * pi /180) ;
%altura media
raz n = h / L ; %raz n del trabajo redundante
%Variables del proceso de trefilaci n
mu =0.05;
%coeficiente de fricci n del
lubricante
velocidad =2; %velocidad de trefilaci n m / s
% 1 er y 2 do paso : Hallar el rea inicial Y
final
A0 = pi *( d0 ) ^2/4
A1 = pi *( d1 ) ^2/4
% 3 er paso : Deformaci n ingenieril
e =( A0 - A1 ) / A0
%4 to paso deformaci n logar tmica
epsilon2 = log ( A0 / A1 )
%6 to paso esfuerzo de fluencia promedio
sigmafm = K *(( epsilon2 ^( n +1) - epsilon1 ^( n +1) ) /(
n +1) ) /( epsilon2 - epsilon1 )
%7 mo paso Efectos de la no homogeneidad y la
fricci n en el proceso
Qfr =1+ mu * cot ( alfa * pi /180)
%efecto de la
fricci n
phi =0.88+0.12* raz n
%Factor de trabajo
redundante
sigmasal = sigmafm * Qfr * phi * epsilon2
%Esfuerzo
del alambre trefilado
%8 vo paso , Fuerza de estirado y potencia
necesaria
F = sigmasal * A1
P = F * velocidad
%condiciones y l mites del dise o
Flimite =0.8* K * epsilon2 ^( n ) * A1

Cdigo 1: Archivo *.m en Matlab para el clculo de

las variables del proceso.

Figura 12: Velocidad de referencia y velocidad desarrollada por el primer motor

Figura 13: Velocidad de referencia y velocidad de trefilado del primer tambor

Las variables mecnicas calculadas, se incluyen en la

simulacin como entradas y salidas, el resultado de la
simulacin del sistema para un paso se muestra a conti- Figura 14: Fuerzas presentes y desarrolladas en un proceso de trefilacin
nuacin.
42

Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

III. Diseo del sistema SCADA

De acuerdo al modelo CIM, la arquitectura de comunicaciones del sistema SCADA implementada en el presente trabajo es el siguiente:
Figura 17: En una maquina trefiladora el caudal del flujo
del material debe mantenerse

Figura 18: Flujo de datos en el sistema SCADA para el

control de velocidades de la trefiladora seca
Figura 15: Estructura de comunicaciones y componentes
del sistema SCADA implementado en el presente Trabajo

El sistema propuesto alcanza hasta el nivel SCADA del

modelo CIM, sin embargo esto no limita la expansin del
sistema hasta los niveles MES y ERP, esto debido a que
al utilizarse un enrutador para la comunicacin entre el
nivel SCADA y el nivel de Control, se puede tener acceso
a una red WAN.

Figura 19: Programacin grfica HMI, monitoreo de alarmas de las variables del proceso velocidad y fuerza de
trefilado

A. Programacin del sistema

Una mquina trefiladora seca de alambres de acero de
cuatro pasos se describe en las figuras siguientes:

IV.

Conclusiones y recomendaciones

Se realiz el estudio del proceso mecnico de trefilacin de alambres de acero, con las variables y
condiciones que se deben tomar en cuenta para
evitar fallas en el proceso.
Con los lmites del proceso mecnico de trefilacin
de alambres de acero, se dise un sistema de control de velocidades de motores de induccin de tal
forma que las fuerzas ejercidas en el alambre no
superen los lmites recomendados para el proceso
de trefilacin.

Figura 16: Trefiladora de alambres de acero de cuatro

pasos, ubicacin fsica de los sensores del proceso
43

Journal - IEA 2014, Facultad de Ingeniera - UMSA

Se simul el modelo matemtico de la planta en [11] Atienza Riera Jos Miguel. Tensiones Residuales
base a convertidores de frecuencia con principio
en Alambre de Aceros Trefilados. Tesis doct. Made control escalar, motor de induccin y par de
drid - Espaa: Tesis Doctoral Politcnica de Macarga, en base al modelo electromecnico de sus
drid, 2001.
componentes utilizando Simulink. Se realiz la si- [12] Jess Fraile Mora. Maquinas Elctricas. McGraw
mulacin del comportamiento dinmico del sisteHill/Interamerica de Espaa.
ma en el plano complejo de La Place, se aplic la
tcnica de sintonizado de controladores de Ziegler [13] Mauricio Amstegui Moreno. Mauricio. La Paz,
Bolivia: Universidad Mayor de San Andrs, 2003.
y Nichols para el proceso.
a
Se dise un Sistema de Control y Adquisicin de [14] John A. Schey. Procesos de Manufactura. 3. ed.
Universidad de Waterloo, Ontario, 2000.
Datos SCADA, para el control y monitoreo de las
variables del proceso para una trefiladora seca de
un paso. Para este hecho se ha utilizado equipos y
software disponibles en el Instituto de Electrnica
Aplicada, el funcionamiento del sistema implementado en el instituto se verifica correctamente.

[15]

Referencias
[1]

Paul Beunens. Tecnologa del alambre. Bekaert Belgica, 1994.

[2]

Bailey David y Wright Edwin. Practical SCADA

for industry. Great Britain: Elseivier, 2003.

[3]

Sopena De y Jos Antonio Irabien. Aceros Productos y Derivados. I y II vols. Departamento Tcnico
de COSIMET, Bilbao, 1968.

[4]

Ramrez Crdova Walter Emilio. Elaboracin de un

manual de procedimientos operativos para la estandarizacin del proceso de trefilacin de alambre en
la industria mecnica. Universidad de San Carlos
de Guatemala, 2001.

[5]

Mateus Ayala Luis Fernando. Manual de Operaciones del Proceso de Trefilado de Alambre de Acero
y Aluminio. Inf. tc. Quito - Ecuador: Escuela Politecnica Nacional, 2006.

[6]

Escubierre Gerardo. Seleccin de Hileras de Diamante para la Trefilacin de hilos desde Alambrn
hasta dimetros sper finos. ESTEVES DO BRASIL, Sao Paolo - Brasil, 2002.

[7]

Aillon Abril Marco Javier. Diseo de una sistema

SCADA de Control Automtico de Temperatura y
Humedad para Lechos de Produccin de HUMUS
de Lombriz en la Empresa BIOAGROTECSA CIA.
LTDA. AMBATO, ECUADOR: Universidad Tcnica de AMBATO, Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial, 2010.

[8]

Ogata Katsuhito. Ingeniera de control Moderna.

Prentice-Hall Hispanoamericana, 1998.

[9]

Trzynadlowsky Andrzej M. Control of Induction

Motors. Department of Electrical Engineering University of Nevada, 2001.

[10]

Stuart G. McCrady. Designing SCADA Application Software a Practical Aproach. Canada: Elsevier, 2013.
44

Cheng Ching You. Autotuning of PID Controllers,

A relay Feedback Approach. 2.a ed. Faculty of Electrical Engineering, Eindhoven University of technology, Eindhoven - Netherlands, 2006.