Paper Final - Alimentador de Aves

> UPS.
INGENIERA ELCTRICA, CONTROL I, 12 MAYO 2010 <
Control Automtico de un Comedero para Pollos

en un Galpn
John Pablo Tamay Crespo,
Paul Isidro Paladines Eras,
Washington Efran Macancela Vsquez,
Diego Fernando Snchez Redrovn, Alumnos,
Universidad Politcnica Salesiana
Campus El Vecino: Calle Vieja 1230 y Ellia Liut
Cuenca-Ecuador
Resumen En este documento se realizara
un estudio matemtico y modelacin del sistema
para controlar el llenado de un comedero de
pollos (tipo tolva). Para esto, empezaremos con el
planteamiento del problema para luego
encontrar la respuesta dinmica del sistema.
Propondremos un modelo de planta el cual
ayudara a encontrar la relacin entre la salida y
la entrada del sistema, as como tambin se
presentara un anlisis en Bond Graph. Tambin,
se realizar la modelacin de la funcin de
transferencia con ayuda de Matlab para analizar
la estabilidad del sistema por medio de criterio
de estabilidad de Bode antes y despus de
implementar
el
controlador.
Dejaremos
planteado una opcin de controlador que
permitir la implementacin de este proyecto que
se lo seguir realizando en el trascurso de este
ciclo.
ndice de Temas Introduccin, Planteamiento
del problema, Modelo matemtico, Anlisis de la
funcin de transferencia de la planta, Diseo del
controlador, Conclusiones.
I.
Fig. 1 Comedero tipo Tolva
Nuestro sistema tiene como objetivo principal

llenar el comedero con alimento segn el ave vaya
consumiendo el mismo as como tambin este
llenado depender del crecimiento del pollo.
El sistema de la Fig. 2 consiste en un depsito de
almacenado de alimento, el cual tiene en su parte
inferior una compuerta la misma est montada
sobre el eje del motor que le permitir desplazarse.
Adems se observa el flujo de alimento desde el
almacenado hacia el comedero el cual ser
controlado por sensores fotoelctricos, los mismos
que controlaran tres etapas de llenado, es decir,
existen tres sensores, adicionalmente se tendr un
sensor de vaci.
INTRODUCCIN
El sistema a implementar se lo conoce como

comedero de segunda edad debido a que es usado en
galpones en donde las aves ya superan los veinte
das de vida. El comedero ms sencillo que
podemos encontrar en nuestro medio consiste en
platos con tolvas de lata no oxidables, suspendidos
del techo del galpn.
Fig. 2 Sistema de llenado del comedero

> J. Tamay E. Macancela P. Paladines D. Snchez <
> UPS. INGENIERA ELCTRICA, CONTROL I, 12 MAYO 2010 <
El control de llenado es automtico, la primera

etapa de llenado se inicia mediante un pulso, el
mismo que pone en marcha el motor abriendo la
compuerta para que se d el flujo de alimento hasta
la posicin tres (sensor 3).
La compuerta de salida se abrir manualmente
para vaciar el comedero, con esta accin se simula
que el pollo ha consumido todo el alimento, lo cual
dar origen a que se active el sensor de vacio
indicando que el comedero requiere nuevamente de
alimento.
III. MODELO MATEMTICO

Las consideraciones a tener en cuenta para el
modelado del sistema se muestran a continuacin.
Existir un tiempo de espera en segundos entre el

vaciado y la nueva activacin del motor (etapa dos).
Fig. 3 Sistema de control de movimiento rotativo a lineal
(cremallera y pin).
En la etapa dos el llenado se realizara hasta la

posicin dos (sensor 2), con esto se simula que el
pollo ya ha aumentado su tamao por lo tanto
requiere de ms alimento.
La siguiente etapa seguir el mismo proceso que
las dos etapas anteriores, con lo que se establece que
el pollo a mayor tamao mayor cantidad de alimento
requiere y por tanto el modelo planteado si puede
cumplir con esta condicin.
(A)
II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Los comederos de segunda edad se usan en

pases ms industrializados de forma
automtica, y en nuestro medio el llenado de
cierta manera todava se lo realiza de manera
artesanal, por lo que surgi nuestra propuesta de
automatizacin.
El alimento se suministrara por la parte superior
del comedero el cual tendr que ser controlado
por una puerta o rejilla.
La compuerta esta acoplada por medio de
engranes los cuales le permiten desplazarse por
medio de un servomecanismo (Servomotor)
para controlar el flujo de alimento.
El flujo de alimento debe ser censado para que
no exista un llenado excesivo, es decir, el
comedero tiene lmites establecidos.
Los lmites establecidos sern fijados por los
sensores que se encuentran en distintos niveles
del comedero y por el tiempo.
Los sensores distribuidos en tres niveles
controlaran el llenado de alimento hasta su
respectiva ubicacin.
El cierre y apertura de la compuerta ser
establecido en tres distintos tiempos.
(B)
Fig. 4 Diagramas de cuerpo libre del sistema.
Utilizamos sumatorias de Torques.
T =0
T m=T a+ T 1 + Bm (t)
El torque
es:
T =J x (t)
J x (t
)+ B m (
t)
T m=J m +
y
J x es:
engrane ( r ) y de la masa de la compuerta (
J x= M r2
M ):
Aplicando Laplace tenemos:
r
2
b= ( 0 ) ]+ B m [s
(4)
T m ( s ) =J m [ s 2 ( s )s ( 0 ) ( 0 ) ] + M r 2 [s2 ( s )s ( 0 )
2 ( s )s ( 0 ) ( 0 ) ]
Jm+ M r
Donde
=0
La funcin de transferencia de la planta del

sistema es:
+ M r2
J m s
( s ) (1)
T m ( s ) =
Gp(s )=
b
(5)
s2
IV. ANLISIS DEL SISTEMA SIN EL

COMPENSADOR
x=r
En la figura se muestra el diagrama de bloques

del sistema de comedero automtico sin
compensador con retroalimentacin unitaria.
x ( s ) =r ( s ) (2)
Remplazamos 2 en 1:
+ M r2
J m s
x (s )
r
T m ( s ) =
En primer lugar necesitamos calcular el valor de

la constante
+ M r2
Jms
x (s) r
=
T m (s )
b para lo cual:
Masa de la compuerta:
M =0.25 Kg
Radio del engrane:
r=0.03 m
Donde:
Bm = 0
x ( s)
r
1
=
(3)
2
T m ( s ) J m+ M r s 2
( )
J m=7.7463 x 104 Kgm2
Si introducimos una constante b que depender del

momento de inercia del motor (
Momento de inercia del motor:
J m ), del radio del
Reemplazando los datos obtenidos en la ecuacin

(4):
b=
0.03
7.7463 x 104 +0.25 ( 0.03 )2
cruce de ganancia
( g )
de la funcin de
transferencia de lazo abierto del sistema. Para el

sistema desarrollado tenemos los siguientes
resultados.
b=3.6255
Los resultados del anlisis en el dominio del
tiempo y frecuencia sin compensador, fueron
obtenidos con Matlab y se presentan a continuacin.
Algoritmo en Matlab
>> num=[3.6255];
>> den=[1 0 0];
>> Gp=tf(num,den)
Command Window
Transfer function:
3.626
----s^2
>> margin(Gp)
IV-A. RESPUESTA EN LAZO ABIERTO:

Para el anlisis es necesario obtener la F.T. lazo
abierto:
Gp ( s ) H ( s)
-40
-179
H (s) :
Para este sistema sin compensador se debe tomar a

la retroalimentacin como unitaria:
-179.5
-180
System: Gp
Frequency (rad/sec): 1.91
Phase (deg): -180
-180.5
-181
H ( s )=1
System: Gp
Magnitude (dB): -0.0241
20
-20
Phase (deg)
de la retroalimentacin
Magnitude (dB)
40
Como necesitamos analizar la funcin de

transferencia de lazo abierto necesito definir el valor
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 5 Respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia

en lazo abierto
Por lo tanto:
L ( s )=Gp ( s ) H ( s )=Gp ( s )1
Gp ( s ) H ( s )=Gp(s )(6)
Entonces la ecuacin de la F.T. lazo abierto se
presentara como sigue:
Gp(s )=
3.6255
(7)
2
s
funcin de transferencia
G p (s)
:
La funcin Margin de Matlab muestra el margen
(Gm) , frecuencia de cruce de fase
( p) , margen de fase
(Pm)
De acuerdo a lo obtenido el sistema es inestable

en lazo abierto debido a que el margen de fase es
cero grados. Esto nos implica que el llenado de la
tolva no es normal y los niveles del mismo pueden
no mantenerse como est dispuesto. Para
compensar este sistema se necesita mejorara el
margen de fase, para lo cual se diseara un
compensador para el control del motor y llenado
por niveles de la tolva.
IV-A-2. Lugar Geomtrico de las Races de la
IV-A-1. Diagrama de Bode; Margin de
de ganancia
Bode Diagram
Gm = 0 dB (at 1.9 rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.9 rad/sec)
60
y frecuencia de
El Lugar de las Races de una funcin de

transferencia en lazo abierto es el diagrama de
localizacin de todos los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado con una ganancia
proporcional K y retroalimentacin unitaria:
Algoritmo en Matlab
>> num=[3.6255];
>> den=[1 0 0];
>> Gp=tf(num,den)
>> rlocus(Gp)
G p (s) :
Command Window
Transfer function:
3.626
----s^2
4
3.6255
Gp( s )
s2
M nc=
=
1+G p ( s ) H ( s ) 1+ 3.6255
s2
Root Locus
1.5
1
System: Gp
Gain: 0
Pole: -0
Damping: -1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0
Imaginary Axis
0.5
donde:
M nc F.T. lazo cerrado no controlado
-0.5
M nc=
-1
-1.5
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
Algoritmo en Matlab
Real Axis
Fig. 6 LGR de la funcin de transferencia en lazo abierto
Los polos de la funcin de transferencia lazo
>> H=1
>>Mnc=feedback(Gp,H)
s =0
>> step(Mnc)
POLOS
s 1=
s 2=
Dos polos en el origen, es decir
s 1,2=0 .
Command Window
H= 1
Transfer function:
3.626
----------s^2 + 3.626
>> bode(Mnc)
Bode Diagram
150
Magnitude (dB)
abierto son dos
3.626
(8)
s +3.626
2
System: Mnc
Peak gain (dB): 143
At frequency (rad/sec): 1.9
100
50
0
-50
-180
RESPUESTA EN
LAZO
CERRADO
M p (s ) :
IV-B-1. Diagrama de Bode:
Phase (deg)
IV-B.
System: Mnc
Phase Margin (deg): 0
Delay Margin (sec): -0
Closed Loop Stable? No
-225
-270
-315
-360
-1
10
Utilizamos Bode para analizar la estabilidad de

sistemas con funciones de transferencia de fase
mnima, como lo es nuestro sistema. Utilizamos
Bode para anlisis de la funcin de transferencia en
lazo abierto para posteriormente analizar la
respuesta en lazo cerrado cuando se ha aadido un
controlador y comparar si este mejora el sistema.
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 7 Diagrama de Bode de la Funcin de Transferencia no

controlada en lazo cerrado.
De la grafica obtenida se observa que el margen

de fase es de cero grados y el pico de resonancia
Mr
es de
143 dB ;, resultando conveniente
Con ayuda de Matlab obtenemos el diagrama de

Bode de la Funcin de Transferencia en lazo cerrado
del sistema en cuestin;
aadir un compensador en adelanto de fase, de tal

forma que nos proporcione la suficiente fase para
que este sistema no oscile y disminuya el pico de
resonancia.
Funcin de transferencia en lazo cerrado del

sistema en anlisis:
IV-B-2.
unitario de
Respuesta a una entrada escaln
M nc :

Step Response
2.5
2
System: Mnc
Peak amplitude: 2
Overshoot (%): NaN
At time (sec): 441
Amplitude
1.5
1
System: Mnc
Final Value: Inf
0.5
Fig. 9 Implementacin de
435
440
445
450
Time (sec)
Mximo Sobresalto
Con lo que la Funcin de Transferencia del

sistema total compensado ser:
NONE
No
(M p)
NaN
GT ( s )=
Como se observa el sistema es inestable en lazo

cerrado, debido a que los parmetros no estn
definidos.
De acuerdo a la simulacin, el sistema presenta
inestabilidad, y por lo tanto debemos disear un
controlador para hacer estable al mismo.
DE
LAS
CONSTANTES
b ( s+ Z )
(7)
s2 ( s + P )
El margen de fase que se necesita para que un

sistema sea estable comprende los valores entre
45
50
; el
Pm
mnimo que se desea
para el sistema en anlisis ser de
48
, es decir:
Pm=48o =m ,d
V. DISEO DEL CONTROLADOR

CALCULO
CONTROLADOR:
GT ( s )=G p ( s ) Gc ( s )
existe
Indefinido
V-A.
mediante
un circuito con amplificadores operacionales
DATOS
(t s)
s+Z
s+P
455
Fig. 8 Respuesta al escaln unitario de la funcin de

transferencia no controlado de lazo cerrado.
Tiempo de Establecimiento
Gc ( s ) =
DEL
La configuracin del controlador ser en serie en

donde, el controlador est localizado en serie con el
proceso a ser controlado (planta).
Ya con la caracterstica del sistema con la cual la

respuesta es satisfactoria se procede a calcular los
parmetros del compensador, que siguen los
siguientes pasos:
1. Calculo de nuevo Margen de Fase
(m ) :
El clculo del nuevo margen de fase se resuelve

mediante la siguiente ecuacin:
Fig. 8 Diagrama de Bloques del Sistema de Control
El compensador que se utilizar es el de adelanto

de fase el mismo tiene la siguiente funcin de
transferencia:
Gc ( s ) =
( s+s+ ZP )
m=m ,d m ,nc + m (8)

Donde:
m margen de fase del diseo,

m ,nc margen de fase no controlado y
6
m margen de fase de compensacin.

Como se observa en la figura 05 el margen de fase
no compensado es cero, de donde se obtiene:
G p ( j )
en el diagrama de Bode
(Figura 05), el cruce de frecuencia se
evala cuando la ganancia de
8.32dB ,
obtenemos:
m ,nc =0 o
o
m =0
con lo cual se puede calcular:

o
m=48 0 +0
Bode Diagram
Gm = 0 dB (at 1.9 rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.9 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
considerando que la compensacin
Buscando
20
System: Gp
Magnitude (dB): -8.32
0
-20
-40
-179
o
Phase (deg)
m=48
2. Calculando la constante
( ) :
-179.5
-180
-180.5
-181
-1
10
1+ sin ( m )
1sin ( m )
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 10. Respuesta al escaln unitario de la funcin de

transferencia no controlado de lazo cerrado.
(9)
Datos obtenidos de grafica frecuencia de cruce de

ganancia:
1+ sin (48o )
=
=6.7865
1sin(48o )
Frecuencia de cruce de ganancia
( g )
3.07 rad /seg
6.79
4. Calculando el valor del polo
Con esta constante se obtiene la nueva magnitud a la
cual se busca la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
3. Buscando la nueva frecuencia de cruce de
ganancia ( g ) :
Se necesita obtener la magnitud de
para el valor de
(P) y el cero
(Z ) :
Polo:
p= g (11)
p=3.07 6.79=7.99
G p ( j)
p=7.99
calculado, como sigue:

Cero:
|G p ( j )|=10 log ( ) (10)
p
z= (12)
|G p ( j )|=10 log ( 6.79 ) =8.32 dB
z=
7.99
=1.18
6.79
z=1.18
V-B.
CALCULO
DE
LA
FUNCIN
TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR:
DE
Algoritmo en Matlab
>>num=[24.62 29.05];
>> den=[1 7.99 0 0];
>> Gt=tf(num,den)
Command Window
Transfer function:
24.62 s + 29.05
--------------s^3 + 7.99 s^2
>> rlocus(Gt)
Sustituyendo valores en la FT del controlador:
( s+s+ zp )
Gc ( s ) =6.79
10
s +1.18
(13)
s +7.99
System: G
Gain: Inf
Pole: -1.18
Damping: 1
Overshoot (%): 0
0
System: G
Gain: 0
Pole: 0
Damping: -1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0
-5
VI-A. RESPUESTA EN LAZO ABIERTO:
-10
Sustituyendo valores en la FT del sistema

compensado, ecuacin (7):
-15
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Fig. 11. LGR de la funcin de transferencia en lazo abierto del

sistema compensado.
b ( s+ Z )
G T ( s )= 2
s (s + P)
Los polos de la funcin de transferencia

compensada en lazo abierto son
24.62 ( s+1.18 )
(14)
2
s ( s+7.99 )
en

tiempo y frecuencia sin compensador, fueron
obtenidos con Matlab y se presentan a continuacin.
VI-A-1. Lugar Geomtrico de Races de la
G( s)
Para este sistema compensado se debe tomar a la

retroalimentacin como unitaria:
H ( s )=1
Por lo tanto:
s 1=7.99 , dos
s 2,3=0 y un cero en s 4 =1.18 .

POLOS
24.62 s+ 29.05
G T ( s )= 3
s +7.99 s2
Funcin de Transferencia
System: G
Gain: 0
Pole: -7.99
Damping: 1
Overshoot (%): 0
VI. ANLISIS DEL SISTEMA CON EL

COMPENSADOR
G T ( s )=
Root Locus
15
Imaginary Axis
Gc ( s ) =
CEROS
s1
s2
VI-A-2.
Diagrama
de
Bode;
Margin
de
G p (s) :
Para el sistema compensado desarrollado tenemos
los siguientes resultados.
Algoritmo en Matlab
>>num=[24.62 29.05];
>> den=[1 7.99 0 0];
>> Gt=tf(num,den)
>> margin(Gp)
Command Window
Transfer function:
24.62 s + 29.05
--------------s^3 + 7.99 s^2
GT ( s ) H ( s )=GT (s)(6)

H= 1
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 48 deg (at 3.08 rad/sec)
150
>> H=1
Magnitude (dB)
100
Transfer function:
24.62 s + 29.05
-------------------------------s^3+7.99s^2+ 24.62s + 29.05
>>Mc=feedback(Gt,H)
50
>> bode(Mc)
0
-50
>> step(Mc)
Bode Diagram
20
-150
-180
-2
-1
10
10
10
10
10
Magnitude (dB)
Phase (deg)
-100
-120
10
System: Mc
Peak gain (dB): 2.81
-20
-40
Frequency (rad/sec)
Fig. 12. Respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia

Phase (deg)
compensada en lazo abierto
-60
0
G( j)
Es notable que el sistema ah dejado de ser

inestable convirtindose en un sistema estable el
valor establecido por la caracterstica de diseo se
cumpla al incrementarse el margen de fase de
a
48
System: Mc
Phase Margin (deg): 94.2
Delay Margin (sec): 0.418
Closed Loop Stable? Yes
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 13. Diagrama de Bode de la Funcin de Transferencia

controlada en lazo cerrado.
que est dentro del margen estable de un

De la grafica obtenida se observa que el pico de
sistema.
VI-B. RESPUESTA EN LAZO CERRADO
M p (s ) :
VI-B-1. Diagrama de Bode:

Con ayuda de Matlab obtenemos el diagrama de
Bode de la Funcin de Transferencia en lazo cerrado
del sistema compensado;
Funcin de transferencia en lazo cerrado del
sistema en anlisis:
resonancia
a
VI-B-2.
Respuesta a una entrada escaln
Mc :
unitario de
Step Response
1.4
System: Mc
Peak amplitude: 1.3
Overshoot (%): 30.2
At time (sec): 0.939
1.2
Amplitude
M c F.T. lazo cerrado compensado
2.81 dB ; lo cual indica que mejora las
condiciones del sistema dejando de ser un sistema

no amortiguado (oscilante) pasando a ser un
sistema sub-amortiguado, lo que indica que se
mejora las condiciones de estabilidad, logrando un
control de posicin del motor.
24.62 s +29.05
3
2
GT ( s )
s +7.99 s
M c=
=
1+GT ( s ) H ( s ) 1+ 24.62 s+29.05
s3 +7.99 s2
donde:
M r disminuye mucho de 143 dB
System: Mc
Final Value: 1
System: Mc
Settling Time (sec): 2.18
System: Mc
Rise Time (sec): 0.357
0.8
0.6
0.4
M c=
24.62 s +29.05
( 15)
3
s +7.99 s2 +24.62 s +29.05
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
Algoritmo en Matlab
Command Window
Fig. 14. Respuesta al escaln unitario de la funcin de

transferencia controlado de lazo cerrado.
9
DATOS
(t s)
Tiempo de Establecimiento
Mximo Sobresalto
2.18 seg
30.2
(M p)
Tiempo de Levantamiento
(t r)
VII-B. Modelacin (BOND GRAPH):

Bond Graph:
0.357 seg
VII. BOND GRAPHS DEL SISTEMA:

VII-A. Planta del Sistema:
Fig. 15. Bloque de la planta del Sistema
Fig. 16. Planta del Sistema (variables fsicas)
Fig. 18. Modelacin en BOND GRAPH
VII-C. Ecuaciones (BOND GRAPH):

Consta de tres ecuaciones:
I m J p e= p
c q f = p
Fig. 17. Variables fsicas para un motor de CC
Ecuaciones de variables de estado y variables:

10
e 10=R3 f 10=b f 10
p 2=f ( S e1 , S e2 , p2 , p 6 , p12 )
p 6=f ( S e1 , S e 2 , p2 , p6 , p 12)
c) Elemento I:
f 12=
p 6=f ( S e1 , S e 2 , p2 , p6 , p 12)
1. Ecuaciones del sistema:
Dominio Elctrico:
Uniones:
a) Unin tipo 1:
f 1=f 2=f 3=f 4

e1 =e2 + e3 +e 4
a) Fuente de esfuerzo:
e 1=V 1=Se 1
b) Elemento R:
1
1
p 12= p12
I3
m
b) Unin tipo 1:
f 5=f 6=f 7 =f 8
e5 =e 6+ e7 + e8
e 3=R1 f 3=R f 3
c) Elemento I:
f 2=
1
1
p2= p2
I1
L
c) Unin tipo 1:
f 11 =f 12=f 13
e12=e 11 + e13
Motor:
e 4=N f 5
e 5=N f 4
d) Unin tipo 0:
e9 =e 10=e11
f 9=f 10+ f 11
Domino Mecnico Rotacional:

a) Elemento R:
e 7=R2 f 7 =Rf f 7
b) Elemento I:
f 6=
1
1
p6 = p 6
I2
J
Resolucin:
e 2=e 1e 3e 4
p 2=S e 1R1 f 3N f 5
p 2=S e 1R1 f 2N f 6
Engrane:
e 8=D e 9
p 2=S e 1R1
f 9=D f 8
Domino Mecnico Rotacional:
1
1
p2 N
p
I1
I2 6
( ) ( )
p 2=S e 1
a) Fuente de esfuerzo:
e 13=mg=S e 2
R1
N
p 2 p 6 (18)
I1
I2
e 6=e 5e7e8
b) Elemento R:
11
p 6=N f 4R 2 f 7D e 9
p 6=N f 2R2 f 6 D e10
p 6=N
( I1 p )R ( I1 p )D ( R f
2
3 10
[ ]
p 2
p 6 = N
I1
p 12
1
L
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 ( f 9f 11 )
I1
I2
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 ( D f 8f 12)
I1
I2
N
I2
0
2
R D R3
2+
I2
I1
D R3
I2
[ ][ ][
p2
1 0 S
D R3
p6 + 0 0 e
Se
I3
p12 0 1
R3
I3
VII-D. Comportamiento de las Variables de

Estado:
I 1 Inductancia del Motor
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 ( D f 6f 12)
I1
I2
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 D p 6 1 p12
I1
I2
I1
I3
R1
I1
I 2 Inercia
R2
D2 R3
D R3
N
p 6= p2 p6
p6 +
p
I1
I2
I1
I 3 12
I 3 Masa de laCompuerta
model
Inductancia
Inercia
masa
3
p 6=
R D R3
D R3
N
p2 2 +
p6 +
p (19)
I1
I2
I1
I 3 12
e 12=e11 e 13
-1
p 12=e 10+ S e2
p 12=R3 f 10 +S e 2
5
time {s}
10
model
0.8
Inductancia
p 12=R3 ( f 9 f 11 ) +S e 2
0.6
0.4
0.2
p 12=R3 ( D f 8f 12 ) +S e 2
p 12=S e 2+ R 3 D f 8 R3 f 12
1.5
Inercia
0.5
p 12=S e 2+ R 3 D f 6 R3 f 12
masa
3
2
D R3
R
p 12=S e 2+
p6 3 p12 (20)
I2
I3
2. Matriz de variables de estado:
1
0
-1
0
10
15
20
time {s}
25
30
35
40
Fig. 19. Comportamiento de las Variables de Estado
VII-E. Comportamiento de Fuentes de estado

que tiene el sistema, Motor y engrane:
12
S e 1 Voltaje
S e 2 Gravedad
GY Motor
TF Engrane
model
motor
1
0.5
0
-0.5
0
engrane
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
1.4
gravedad
1.2
Fig. 22. Circuito del Puente H con CI L298HN
1
0.8
0.6
1.4
VIII-A-2. Circuito de fuerza e INVERSOR DE

GIRO:
voltaje
1.2
1
0.8
0.6
0
5
time {s}
10
Fig. 20. Comportamiento de Fuentes de estado que tiene el

sistema, Motor y engrane
VIII. CIRCUITOS ELECTRNICOS PARA EL

CONTROL DEL ALIMENTADOR:
VIII-A. CIRCUITO DE LA PLANTA:
Fig. 23. Circuito inversor de giro con rels de 12Vcc
VIII-B. CALCULO DE LOS ELEMENTOS FSICOS

DEL CONTROLADOR:
Fig. 21. Diseo con amplificadores operacionales LM741 del

comparador de voltaje para la inversin de giro del motor
VIII-A-1. Circuito del Puente H:
IX. CONCLUSIN
Los datos utilizados para realizar los clculos, no
son exactamente reales, ya que en el momento de
implementar el sistema fsicamente, se presentan
diferentes circunstancias que hacen variar a dichos
valores.
Estos valores fueron tomados para realizar la
simulacin de la funcin de transferencia, mediante
el programa matemtico Matlab.
En la simulacin pudimos observar que el sistema
es inestable, por lo que es recomendable la
13
utilizacin de un controlador, para lo cual debemos

emplear el que mejor se adecue al mismo.
Las ecuaciones de modelado en Bond Graph nos
ayudan a observar el comportamiento de las
variables de estado que tiene el sistema, para ello se
debe hacer un planteamiento correcto del diagrama
en el dominio elctrico y mecnico.
Cuando se realice la construccin del proyecto, los
sensores fotoelctricos pueden o no ser una buena
opcin dependiendo el grado de luminosidad del
ambiente, si el ambiente no est bien iluminado se
tendra que optar por otro tipo de sensor.
REFERENCIAS
Fig. 8 Diagrama de Bloques del Sistema de Control
El compensador que se utilizar es un

Proporcional Integrador Derivativo PID en serio
o interactivo el mismo tiene una funcin de
transferencia que consta de una componente
( K p ) , un componente integrativo
proporcional
( T i)
y un componente derivativo
(T d )
de
modo que produce una seal de salida igual a:
[1] Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control

Automtico,
PRENTICE-HALL
HISPANOAMERICANA,
S.A.,
Sptima
Edicin, pp. 714-719.
Gc ( s ) =K p 1+
1
( 1+ T d ) ()
Ti s
BIOGRAFA DE LOS AUTORES

John Pablo Tamay Crespo,
estudiante de la Universidad
Politcnica Salesiana, alumno
de la carrera de Ingeniera
Elctrica del Noveno Ciclo
correspondiente
al
lectivo
Septiembre 2010 Febrero
2011. Ensayo de la materia
Teora de Control II.
Washington
Efran
Macancela
Vzquez,
estudiante de la Universidad Politcnica Salesiana,
alumno de la carrera de Ingeniera Elctrica del
Noveno Ciclo correspondiente al lectivo Septiembre
2010 Febrero 2011. Ensayo de la materia Teora
de Control II.
V. DISEO DEL CONTROLADOR
V-A.
CALCULO
CONTROLADOR:
DE
LAS
CONSTANTES
Fig. 9 Implementacin de
Gc ( s ) =K p 1+
1
( 1+ T d )
Ti s
con amplificadores operacionales
Con lo que la Funcin de Transferencia del

sistema total compensado ser:
GT ( s )=G p ( s ) Gc ( s )
GT ( s )=
Kpb
s
(1+ T1s )( 1+T s) (7)

i
DEL
La configuracin del controlador ser en serie en

donde, el controlador est localizado en serie con el
proceso a ser controlado (planta).
Para encontrar las constantes del controlador PID

propuesto es necesario aplicar las reglas de sintona
para este tipo de controladores (Reglas de Ziegler y
Nichols) aplicando el segundo mtodo de estas
reglas:
5. Buscando el valor Critico
mediante un circuito
K cr :
14
T i =
El mtodo consiste en establecer
T d=0 , se utilizara solo la accin del control

KP
proporcional y se incrementa
K cr
valor crtico
de cero a un
Este valor critico produce races imaginarias

puras, lo que indica que el sistema es oscilante.
6. Buscando el Periodo de oscilacin del
sistema
donde la salida presentara
oscilaciones sostenidas.
Planteando valores de las componentes derivativa
e integral como indica la regla:
Per :
Planteando la funcin de transferencia en lazo

cerrado que utiliza solo la accin del control
proporcional, se obtiene:
T d=0
Kpb
T i =
M cr =
Gp (s )
=
1+G p ( s ) H ( s )
1+
s2
Kpb
s2
Reemplazando en la ecuacin (7) se obtiene:
Gcr ( s )=
Kpb
s
(1+ 1s )( 1+0 s)
F.T, lazo cerrado para el valor crtico obtenido:
M cr =
Gcr ( s )=
Kpb
Kpb
2
s +K p b
s2
Algoritmo en Matlab
Algoritmo en Matlab
Command Window
>> num=[3.6255];
>> den=[1 0 0];
>> Gp=tf(num,den)
>> rlocus(Gp)
>> Kp=0.617
>> num=[3.6255*Kp];
>> den=[1 0 0];
>> Gp=tf(num,den)
>> H=1
>>Mnc=feedback(Gp,H)
>> step(Mnc)
Transfer function:
3.626
----s^2
Transfer function:
2.237
----------s^2 + 2.237
Root Locus
1.5
System: Gp
Gain: 0.617
Pole: -0 + 1.5i
Damping: 0
Overshoot (%): 100
Step Response
2.5
0.5
1.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
Command Window
-0.5
0.5
-1
System: Mnc
Time (sec): 256
Amplitude: -1.51e-015
System: Mnc
Time (sec): 260
Amplitude: -1.51e-015
-1.5
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
Real Axis
-0.5
240
250
260
DATOS
Valor Critico
(K cr )
Frecuencia de Oscilacin
( n)
270
280
290
300
Time (sec)
DATOS
0.617
1.5
Periodo de Oscilacin
( Pcr )
260256=4
15
Comprobando el valor del periodo de oscilacin se

obtiene de la siguiente manera:
Pcr =
Pcr =
2
()
n
T I =0.5 ( 4.094 )=2.047

T i =2.05
Td :
Componente Derivativo
2
=4.188
1.5
T d=0.125 Pcr ()
Para obtener un valor ms conveniente

promediamos el valor experimental y el calculado
T d=0.125 ( 4.094 )=0.5118
para
T d=0.51
Pcr :
Pcr =
4.188+ 4
=4.094
2
V-B.
CALCULO DE LA FUNCIN
TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR:
7. Calculo de las constantes del controlador:

De acuerdo con las reglas de Ziegler-Nichols que
sugieren que se establezca los parmetros
Ti
Td
Kp ,
Sustituyendo valores en la FT del controlador:
Gc ( s ) =K p 1+
de acuerdo con la formula que
Tipo de
Controlador
PID
Kp
Ti
0.6 K cr
0.5 Pcr
0.125 Pcr
Kp :
1
( 1+ 0.51 s ) (13)
2.05 s
Gc ( s ) = 0.4609+
0.1804
+0.1887 s
s
VI. ANLISIS DEL SISTEMA CON EL

COMPENSADOR
VI-A. RESPUESTA EN LAZO ABIERTO:
Sustituyendo valores en la FT del sistema
compensado, ecuacin (7):
K p=0.6 K cr ()
K p=0.6 ( 0.617 )=0.3702
G T ( s )=
K p=0.37
Componente Integrador
Td
De donde se obtiene las constantes del controlador

PID conjunto con los valores anteriormente de
manera experimentales.
Componente Proporcional
1
( 1+ T d s )
Ti s
Gc ( s ) =0.37 1+
aparece en la siguiente tabla:
DE
Ti :
GT ( s )=
b
0.1804
0.4609+
+ 0.1887 s
2
s
s
3.6255 0.1887 s +0.4609 s+0.1804

2
s
s
T i =0.5 P cr ()
16
G T ( s )=
0.6841 s 2+1.6709 s+0.6540

s3

tiempo y frecuencia con el compensador, fueron
obtenidos con Matlab y se presentan a
continuacin.
17

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> UPS.

INGENIERA ELCTRICA, CONTROL I, 12 MAYO 2010 <

Control Automtico de un Comedero para Pollos

Fig. 1 Comedero tipo Tolva

Nuestro sistema tiene como objetivo principal

El sistema a implementar se lo conoce como

Fig. 2 Sistema de llenado del comedero

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III. MODELO MATEMTICO

Existir un tiempo de espera en segundos entre el

En la etapa dos el llenado se realizara hasta la

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Los comederos de segunda edad se usan en

Utilizamos sumatorias de Torques.

> UPS. INGENIERA ELCTRICA, CONTROL I, 12 MAYO 2010 <

engrane ( r ) y de la masa de la compuerta (

Aplicando Laplace tenemos:

La funcin de transferencia de la planta del

IV. ANLISIS DEL SISTEMA SIN EL

En la figura se muestra el diagrama de bloques

En primer lugar necesitamos calcular el valor de

Radio del engrane:

J m=7.7463 x 104 Kgm2

Si introducimos una constante b que depender del

Momento de inercia del motor:

J m ), del radio del

> J. Tamay E. Macancela P. Paladines D. Snchez <

Reemplazando los datos obtenidos en la ecuacin

> UPS. INGENIERA ELCTRICA, CONTROL I, 12 MAYO 2010 <

transferencia de lazo abierto del sistema. Para el

IV-A. RESPUESTA EN LAZO ABIERTO:

Para este sistema sin compensador se debe tomar a

Como necesitamos analizar la funcin de

Fig. 5 Respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia

(Gm) , frecuencia de cruce de fase

De acuerdo a lo obtenido el sistema es inestable

IV-A-1. Diagrama de Bode; Margin de

El Lugar de las Races de una funcin de

> J. Tamay E. Macancela P. Paladines D. Snchez <

> UPS. INGENIERA ELCTRICA, CONTROL I, 12 MAYO 2010 <

M nc F.T. lazo cerrado no controlado

Fig. 6 LGR de la funcin de transferencia en lazo abierto

Los polos de la funcin de transferencia lazo

Dos polos en el origen, es decir

abierto son dos

Utilizamos Bode para analizar la estabilidad de

Fig. 7 Diagrama de Bode de la Funcin de Transferencia no

De la grafica obtenida se observa que el margen

143 dB ;, resultando conveniente

Con ayuda de Matlab obtenemos el diagrama de

aadir un compensador en adelanto de fase, de tal

Funcin de transferencia en lazo cerrado del

> J. Tamay E. Macancela P. Paladines D. Snchez <

Respuesta a una entrada escaln

> UPS. INGENIERA ELCTRICA, CONTROL I, 12 MAYO 2010 <

Con lo que la Funcin de Transferencia del

Como se observa el sistema es inestable en lazo

El margen de fase que se necesita para que un

mnimo que se desea

para el sistema en anlisis ser de

V. DISEO DEL CONTROLADOR

un circuito con amplificadores operacionales