UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE

HONDURAS
Departamento de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Elctrica

Laboratorio de Teora de la Estabilidad

Experimento # 5
Respuesta de estado estable de un
Sistema de control de velocidad con control proporcional
Nombre del Instructor: Nelson Castro
Nombre de los Estudiantes:
Dionisio Fernando Matamoros 20112300104
Danny Eduardo Colindres R... 20112300124
Jueves 12 de noviembre del 2015

RESPUESTA DE ESTADO ESTABLE DE UN SISTEMA DE CONTROL DE

VELOCIDAD CON CONTROL PROPORCIONAL
Dionisio Fernando Matamoros
e-mail: dionisiofma@gmail.com

Experimento 5
Danny Eduardo Colindres
e-mail: dancol_eduar@hotmail.com

Experimento 3

OBJETIVOS

RESUMEN:
El quinto experimento comprendi el anlisis
de la respuesta en estado de un sistema de control
de velocidad con un controlador proporcional.
Este sera el bloque continua al punto suma que
completara el sistema de lazo cerrado y
bsicamente consisti en posicionar nuestro
potencimetros del amplificador suma en las
diferentes referencias descritas en las tablas 5.1 y
5.2 y los niveles de voltaje de referencia del
potencimetro del amplificador suma descritos en
las tablas antes mencionadas lo descrito
anteriormente hacia girar nuestro motor en ambos
sentidos es decir horario y anti horario a diferentes
niveles de RPM y posteriormente medir su
velocida de salida.

Analizar el diagrama de bloques del sistema de

control de velocidad de estado estable de lazo
cerrado con el uso de un controlador
proporcional.

Analizar la respuesta de estado estable del

sistema de control de velocidad para cambios de
nivel de referencia.

Calcular la velocidad de salida terica y

compararla con la velocidad de salida
medida para determinar con que ganancia
de proporcionalidad hay ms precisin

MARCO TEORICO
QUE ES UN CONTROLADOR PROPORCIONAL?

PALABRAS CLAVE:

El controlador proporcional es esencialmente un

amplificador con ganancia ajustable la funcin de
transferencia de este tipo de reguladores es una variable
real, denominada Kp (constante de proporcionalidad)
que determinar el grado de amplificacin del elemento
de control (en nuestro caso la denominamos Kc).

Estado Transitorio: es la parte de la respuesta de un

sistema que se presenta cuando hay un cambio en la
entrada y desaparece despus de un breve intervalo.
Respuesta Estacionaria: es la respuesta que
permanece despus de que desaparecen todos los
transitorios.

Si y(t) es la seal de salida (salida del controlador) y e(t)

la seal de error (entrada al controlador), en un sistema
de control proporcional tendremos:

Error estacionario: Si la salida de un sistema en estado

estacionario no coincide exactamente con la entrada, se
dice que el sistema tiene un error en estado estacionario
este error indica la precisin del sistema.

Que en el dominio de Laplace, ser:

Controlador proporcional: El controlador proporcional

es esencialmente un amplificador con ganancia
ajustable.

INTRODUCCIN
El siguiente ensayo correspondiente a la respuesta
de estado estable de un sistema de control de velocidad
con control proporcional analizaremos las caractersticas
de estado estacionario del motor DC el cual se comporta
como un sistema de primer orden.
Realizaremos la recopilacin de las velocidades de
salida de dicho motor para los diferentes posiciones del
potencimetro as como las diferentes tensiones de
referencia de este con lo cual posteriormente
realizaremos una comparacin con la velocidad de
salida calculada y de referencia.
En este experimento haremos uso de las
diferentes ganancias de los experimentos 1,2 y 3 las
cuales son caractersticas de estado estacionario del
tacmetro, motor y tambin del controlador de
proporcionalidad las cuales fueran parte de un sistema
de lazo cerrado importantes en el estudio de la
ingeniera de control.
Por tal efecto haremos uso de software matemtico
matlab como apoyo para visualizacin grfica y clculos.

Experimento 3

Por lo que su funcin de transferencia ser:

RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE

PRIMER ORDEN.

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s)

la seal de error y Kp la ganancia del bloque de control.

Respuesta al escaln unitario

La entrada escaln unitario es

La respuesta en el tiempo es
Figura 1
SISTEMA DE PRIMER ORDEN.
Como su nombre lo indica un sistema de primer orden
se caracteriza por que la ecuacin diferencial que
describe el comportamiento del sistema es de primer
orden su funcin de transferencia es:

CARACTERISTICAS DE UN SISTEMA DE PRIMER

ORDEN.

Figura 2

Una de las caractersticas que podemos

analizar de un sistema de primer orden es su
constante de tiempo, como podemos ver la
constante de tiempo es igual a
(-1/polo) del
sistema.

Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema

en alcanzar del 63.2% de su cambio total.

t=T
Conforme ms pequea es la constante de tiempo la
respuesta del sistema es ms rpida.

La importancia de la constante de tiempo es

debido a que mientras ms grande es esta,
ms rpido responde el sistema a la excitacin.

Tiempo de estabilizacin, o tiempo de respuesta es el

tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar
la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de
tiempo.

El
estado
estacionario
se
alcanza
matemticamente slo despus de un tiempo
infinito. Sin embargo, en la prctica, una
estimacin razonable del tiempo de respuesta
es la longitud de tiempo que necesita la curva
de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del
valor final, o cuatro constantes de tiempo (4*).

t s=4 T

Respuesta al impulso unitario de un sistema de

primer orden.
La entrada impulso unitario es

SEALES DE PRUEBA TIPICAS

R ( s )=1

Las seales de prueba que se usan regularmente son

funciones
escaln,
rampa,
parbola,
impulso,
senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y
experimentales de sistemas de control, dado que las
seales son funciones del tiempo muy simples.

La respuesta en el tiempo es

Experimento 3

PROCEDIMIENTO
1.

Conectar a la unidad de control los siguientes

elementos de acuerdo a la figura 5.2:

Comprobar que el interruptor S1 est en la

posicin NORMAL.
Conectar la salida del potencimetro del nivel
de referencia P2 a la entrada positiva del
detector de error.
Conectar la salida del generador tacomtrico a
la entra negativa del detector de error.
Conectar la salida del detector de error a la
entrada del amplificador sumador IN1.
Conectar la salida del amplificador sumador a
la entrada de la interfaz del motor.
Conectar la salida de la interfaz digital de la
velocidad del motor al contador de frecuencia.

Figura 3
Tiempo de subida (rise time) Tr Es definido como el
tiempo que demora la seal en ir del 10% al 90% de su
valor final.

Tiempo de establecimiento (settling time) Ts Es el tiempo

que tarda la seal en entrar y permanecer en la zona del
5% o 2% del valor final

2.
3.
4.
5.
6.
7.

8.
9.
10.

Figura 4
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO ES

11.

Si la salida de un sistema en estado estacionario no

coincide exactamente con la entrada, se dice que el
sistema tiene un error en estado estacionario. Este error
indica la precisin del sistema.

12.
13.
14.
15.

Poner el potencimetro del amplificador

sumador en la posicin 1.
Comprobar que el interruptor de perturbacin
del nivel de referencia est en OFF.
Pasar el interruptor de tensin de unidad de
control a ON.
Fijar la salida del potencimetro del nivel de
referencia P2 en 6 V.
Anotar en la tabla 5.1 la velocidad medida (en
RPM).
Pasar a ON el interruptor S3 de perturbacin
del nivel de referencia .Esto incrementara la
salida del potencimetro de nivel de referencia
en 1 Vol.
Anotar en la tabla 5.1 la velocidad medida (en
RPM).
Pasar a OFF el interruptor S3 de perturbacin
del nivel de referencia.
Repetir los pasos 7, 8,9 y 10 para todos los
valores dados en la tabla 5.1 del potencimetro
del amplificador sumador.
Pasar a ON el interruptor S3 de perturbacin
del nivel de referencia.
Fijar la salida del potencimetro de nivel de
referencia en -6 Volts para inducir al motor una
rotacin en sentido antihorario.
Repetir los pasos 7, 8, 9,10 y 11 para este
sentido de rotacin (paso 12) y llenar los datos
en la tabla 5.2.
Pasar el interruptor de tensin de la unidad de
control a OFF.
Desconectar todas las conexiones de la unidad
de control.

Figura 5

TABLAS Y GRAFICOS
Posicione del

10

Experimento 3

3030

2680

3137

2743

3206

2793

3265

2815

3291

2836

3116.66

2681.7

3227.3

2715.3

3230.3

2746.9

3267.93

2762.7

3286.6

2773.3

3450
3313

2585
2619.8

3299.3

2876

2900

3070.4

3450

2450

2900

2544.04

3450

2518

2900

3450

2900

2704.7

3490

2900

22.36

2150

3450

2900

20.55

2346.7

3500

2900

18.333

1499

3400

2950

15.017

2029.92

3450

12.55

1239

2950

9.55

1735.7

3400

7.30

1164

2900

3.973

1678.52

Velocidad
Calculada W0
[RPM]

1.46

961

Velocidad
Medida W0
[RPM]

0.996

1431.7

potencimetr
o del
amplificador
sumador
Ganancia Kc
del
controlador
Tensin del
Nivel de
Referencia[V]
Velocidad de
Referencia
WR [RPM]

Tabla 5.1: Velocidades en estado estable a lazo cerrado para diferentes niveles de referencia y varias
ganancias (Rotacin en sentido horario).

10

0.996

1.46

3.973

7.30

9.55

12.55

15.017

18.33

20.55

22.36

2691

3147

2752

3275

2800

3275

2824

3299

2845

3322

3421.4

3043

3464.3

3078.4

3504.6

3095.9

3524.6

3108

3538.3

3700

3005.3

3250

3039

3700

3342.6

3250

2597

3700

2936

3250

2903

3700

3246

3250

2472

3750

2851.2

3250

2343

3700

3250

2943.3

3700

2165

3250

2585.4

3700

1546

3250

2177.1

3700

1283

3250

1912.3

3700

1183

3250

1826.7

Velocidad
Calculada W0
[RPM]

974

Velocidad
Medida W0
[RPM]

1604.5

Posicione del
potencimetr
o del
amplificador
sumador
Ganancia Kc
del
controlador
Tensin del
Nivel de
Referencia[V]
Velocidad de
Referencia
WR [RPM]

Tabla 5.2: Velocidades en estado estable a lazo cerrado para diferentes niveles de referencia y varias
ganancias (Rotacin en sentido antihorario).

Experimento 5

2.

ANLISIS DE RESULTADOS
1.

Construya el diagrama de bloques del sistema de

control proporcional implementado en esta prctica,
utilizando las ganancias calculadas en los
experimentos 2,3 y 4 y despreciando las constantes
de tiempo del sistema.

Obtenga la funcin de transferencia equivalente H

de tal sistema en funcin de Kc. Es esta funcin de
transferencia una ganancia esttica si se desprecian
las constantes de tiempo? Incluir las constantes de
tiempo afectan la respuesta de estado estable del
sistema?

H= ((Kc*337.59) / (1+Kc*0.0029*337.59)) (0.0029)

H=

Esta ganancia es esttica al despreciar las constantes

de tiempo porque toda la funcin es una constante,
tomando en cuenta que la ganancia Kc tambin ser
constante.
Si incluimos las constantes de tiempo solo afectaran a
la respuesta transitoria como se vio en el experimento 3
pero no afectan la respuesta en estado estable sea
cuando t

WR
WO
0.0029

Kc

337.59

0.0029

Figura 6

3.

0.979011Kc
1+0.979011Kc

Tabule las funciones de transferencia H del sistema en funcin de la posicin del potencimetro del amplificador
sumador, en el siguiente formato:

Posiciones del
potencimetro
del
amplificador
sumador

Ganancia Kc

0.996

1.46

3.973

7.30

9.55

12.55

Funcin de
transferencia F

0.493
7

0.588
4

0.795
5

0.877
3

0.903
4

0.924
7

4.

Considerando que la velocidad de salida (calculada)

del sistema se obtiene multiplicando la velocidad de
entrada (velocidad de referencia) por la funcin de
transferencia H, obtenga la velocidad calculada para
cada posicin del potencimetro del amplificador
sumador, y para cada voltaje de referencia. REALICE
TODOS LOS CLCULOS EN MATLAB, manipulando
los datos medidos y calculados mediante vectores
para realizar cada operacin matemtica para todo el
grupo de datos.

15.01
7
0.936
3

18.33
3
0.947
2

10

20.55

22.36

0.952
6

0.9563

%con velocidades de referencia para rotacion en sentido

horario W0=F*WR
F=[0.4937 0.5884 0.7955 0.8773 0.9034 0.9247 0.9363
0.9472 0.9526 0.9563];
Vent=[2900 3400 2950 3450 2950 3400 2900 3500
2900 3450 2900 3450 2900 3450 2900 3450 2900 3450
2900 3450];
disp('para sentido horario')
w0=F(1)*Vent(1:2)
w0=F(2)*Vent(3:4)

Nota: lo anterior puede expresarse de acuerdo a la

ecuacin: o = F*r

w0=F(3)*Vent(5:6)
w0=F(4)*Vent(7:8)
w0=F(5)*Vent(9:10)
w0=F(6)*Vent(11:12)
w0=F(7)*Vent(13:14)

Experimento 5

w0=F(8)*Vent(15:16)

2.5442

3.0705

w0=F(9)*Vent(17:18)
w0=F(10)*Vent(19:20)
%con velocidades de referencia para rotacion en sentido

w0 =

antihorario W0=F*WR
nVent=[3250 3700 3250 3700 3250 3700 3250 3700

1.0e+03 *

3250 3700 3250 3700 3250 3700 3250 3700 3250 3700
3250 3700];

2.6199

3.1167

disp('para sentido antihorario')

w0=F(1)*nVent(1:2)
w0=F(2)*nVent(3:4)

w0 =

w0=F(3)*nVent(5:6)
w0=F(4)*nVent(7:8)

1.0e+03 *

w0=F(5)*nVent(9:10)
w0=F(6)*nVent(11:12)

2.6816

3.1902

w0=F(7)*nVent(13:14)
w0=F(8)*nVent(15:16)
w0=F(9)*nVent(17:18)

w0 =

w0=F(10)*nVent(19:20)
1.0e+03 *
para sentido horario
2.7153

3.2302

w0 =
w0 =

1.0e+03 *
1.4317

1.0e+03 *

1.6786

2.7469

3.2678

w0 =
w0 =

1.0e+03 *
1.7358

1.0e+03 *

2.0300

2.7625

3.2865

w0 =
w0 =

1.0e+03 *
2.3467

1.0e+03 *

2.7047

2.7733

3.2992

w0 =
para sentido antihorario
1.0e+03 *

Experimento 5

w0 =
1.0e+03 *
1.6045

w0 =

1.8267

1.0e+03 *
3.0784

3.5046

w0 =
1.0e+03 *
1.9123

w0 =

2.1771

1.0e+03 *
3.0959

3.5246

w0 =
1.0e+03 *
2.5854

w0 =

2.9433

1.0e+03 *
3.1080

w0 =
1.0e+03 *
2.8512

3.2460

w0 =
1.0e+03 *
2.9360

3.3426

w0 =
1.0e+03 *
3.0053

3.4214

w0 =
1.0e+03 *
3.0430

3.4643

3.5383

Experimento 5

5. Calcule la diferencia entre cada velocidad medida y

la velocidad de referencia correspondiente al voltaje
de referencia aplicado. Grafique tales valores en
funcin de la ganancia del controlador Kc.
%para 7 y 6 volt positivos y salidas medidas
kc=[0.996 1.46 3.973 7.30 9.55 12.55 15.017 18.333
20.55 22.36];
Vref7=Vent(2:2:20);
Vmed7=[1164 1499 2518 2876 3030 3137 3206 3265
3291 3313];
y1=Vref7-Vmed7;
Vref6=Vent(1:2:20);
Vmed6=[961 1239 2150 2450 2585 2680 2743 2793
2815 2836];
plot(kc,y1,'o',kc,(Vref6-Vmed6))
grid on
title('error de estado estacionario vs Kc')
ylabel('error de estado estacionario')

Figura 7

xlabel('ganancia controlador Kc')

%para 7 y 6 volt negativos y salidas medidas

kc=[0.996 1.46 3.973 7.30 9.55 12.55 15.017 18.333
20.55 22.36];
nVref7=-nVent(2:2:20);
nVmed7=-[1164 1499 2518 2876 3030 3137 3206 3265
3291 3313];
y1=nVref7-nVmed7;
nVref6=-nVent(1:2:20);
nVmed6=-[961 1239 2150 2450 2585 2680 2743 2793
2815 2836];
plot(kc,y1,'o',kc,(nVref6-nVmed6),'*')
grid on
title('error de estado estacionario vs Kc para tensiones
negativas')
ylabel('error de estado estacionario')
xlabel('ganancia controlador Kc')

Figura 8
6.

10

Calcule la diferencia entre la velocidad calculada y la

velocidad de referencia correspondiente al voltaje de
referencia aplicado. Grafique tales valores en funcin
de la ganancia del controlador Kc.

Experimento 5

%para 7 y 6 volt positivos y con salidas calculadas

plot(kc,error2,'o',kc,(nVref6-nVcal6),'*')

kc=[0.996 1.46 3.973 7.30 9.55 12.55 15.017 18.333

grid on

20.55 22.36];

title('error de estado estacionario vs Kc')

Vref7=Vent(2:2:20);

ylabel('error de estado estacionario')

Vcal7=[1678.5 2029.9 2704.7 3070.4 3116.66 3227.3

xlabel('ganancia controlador Kc')

3230.3 3267.93 3286.6 3299.3];

error1=Vref7-Vcal7;
Vref6=Vent(1:2:20);
Vcal6=[1431.7 1735.7 2346.7 2544.04 2619.8 2681.7
2715.3 2746.9 2762.7 2773.3];
plot(kc,error1,'o',kc,(Vref6-Vcal6),'*')
grid on
title('error de estado estacionario vs Kc')
ylabel('error de estado estacionario')
xlabel('ganancia controlador Kc')

Figura 10
7.

Calcule la diferencia entre cada velocidad calculada

y la velocidad medida correspondiente. Para qu
ganancia de controlador el modelo terico (y por
consiguiente la velocidad calculada) es ms preciso?

%diferencia de salidas teoricos y medidos para rotacion

en sentido horario
V_cal=[1431.7 1678.5 1735.7 2029.9 2346.7 2704.7
2544.04 3070.4 2619.8 3116.66 2681.7 3227.3 2715.3

Figura 9

3230.3 2746.9 3267.93 2762.7 3286.6 2773.3 3299.3];

V_med=[961 1164 1239 1499 2150 2518 2450 2876

%para 7 y 6 volt negativas y con salidas calculadas

2585 3030 2680 3137 2743 3206 2793 3265 2815 3291

kc=[0.996 1.46 3.973 7.30 9.55 12.55 15.017 18.333

2836 3313];

20.55 22.36];

d=V_cal-V_med

nVref7=-nVent(2:2:20);
nVcal7=-[1826.7 2177.1 2943.3 3246 3342.6 3421.4
3464.3 3504.6 3524.6 3538.3];

d=

error2=nVref7-nVcal7;
nVref6=-nVent(1:2:20);

Columns 1 through 7

nVcal6=-[1604.5 1912.3 2585.4 2851.2 2936 3005.3

3043 3078.4 3095.9 3108];

470.7000 514.5000 496.7000 530.9000 196.7000

11

Experimento 5

186.7000 94.0400

* para los calculos con rotacion en sentio antihorario

vemos que la diferencia en el termino 20 es menos por

Columns 8 through 14

lo tanto la ganancia en la posicion 10 que equivales a

22.36 es la que arrojo el dato mas preciso.

194.4000 34.8000 86.6600

1.7000 90.3000

-27.7000 24.3000
Columns 15 through 20
-46.1000

2.9300 -52.3000 -4.4000 -62.7000

-13.7000

%diferencia de salidas teoricos y medidos para rotacion

en sentido antihorario
nV_cal=-[1604.5 1826.7 1912.3 2177.1 2585.4 2943.3
2851.2 3246 2936 3342.6 3005.3 3421.4 3043 3464.3
3078.4 3504.6 3095.9 3524.6 3108 3538.3];
nV_med=-[974 1183 1283 1546 2165 2343 2472 2903
2597 3039 2691 3147 2752 3215 2800 3275 2824 3299
2845 3322];
d2=nV_cal-nV_med

d2 =
Columns 1 through 7
-630.5000 -643.7000 -629.3000 -631.1000 -420.4000
-600.3000 -379.2000
Columns 8 through 14
-343.0000 -339.0000 -303.6000 -314.3000 -274.4000
-291.0000 -249.3000
Columns 15 through 20
-278.4000 -229.6000 -271.9000 -225.6000 -263.0000
-216.3000

*para los calculos con rotacion en sentio horario vemos

que la diferencia en el termino 11 es menos por lo tanto
la ganancia en la posicion 6 que equivales a 12.55 es la
que arrojo el dato mas preciso.

12

Experimento 5

CONCLUSIONES

la funcin de transferencia, de manera que no

solo basta incrementar la ganancia de
proporcionalidad para mejorar el error, si no
que incluir una etapa integrativa para evitar que
la respuesta al escaln sobrepase a la unidad y
la derivativa para eliminar el error asociado a la
integrativa.

El controlador proporcional genera una

respuesta de fcil regulacin y de ganancia
muy ajustable de manera que la respuesta al
escaln se logra con un error muy bajo pero
con mucha inestabilidad pues el sistema
responde con oscilaciones transitoria muy
pronunciadas que comprometen la operatividad
del sistema.

BIBLIOGRAFIA

Debido a que la respuesta es imprecisa entre

mayor sea su proximidad a t=0 antes de
alcanzar el estado estable, la velocidad de
rotacin medida directamente difiere de la
expectativa terica en los primeros valores
medidos y posteriormente la semejanza es
mayor o sea que el sistema ha alcanzado el
estado estacionario.

En un controlador de velocidad de lazo cerrado

se optimiza la estabilidad del sistema
agregando las etapas derivativa he integrativa a

13

http://es.slideshare.net/BlogsalDescubi
erto/cpi1-clase-3
http://educativa.catedu.es/44700165/a
ula/archivos/repositorio//4750/4926/ht
ml/11_controlador_de_accin_proporcio
nal_p.html
http://agarcia.fime.uanl.mx/materias/in
gco/apclas/05%20-%20Respuesta
%20en%20el%20Tiempo%20de
%20un%20Sistema%20de
%20Control.pdf
https://ncastroie.wordpress.com/