Trabajo 1.

Sistemas de primer orden: Sistema de tanques

acoplados
William Andrs Prez Seplveda.
Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Minas,
Control entrada- salida
Medelln, Colombia
Septiembre-2016

1.

CONTEXTUALIZACIN DEL PROBLEMA

El sistema de primer orden que ser utilizado para

interactuar con diversos mtodos del control es un sistema
de tanques acoplados, el cual est representado con el
modelo que se ve en la Figura 1.

Parmetro

Valor y unidades

D1

1.57[m]

D2

1.23[m]

d1

0.11[m]

d2

0.05 [m]

d3

0.062 [m]

9.8[ 2]

Tabla 1. Parmetros del sistema.

Ecuaciones que modelan el sistema

12 1
12
32

= 1
2(1 2 )
21
4

4
4
Figura 1. Modelo Tanques acoplados.

Parmetros del sistema

Los parmetros D1, D2, representan los dimetros de los
Tanques 1 y 2. d1, d2, d3 representan los dimetros de las
vlvulas.
En la tabla 1. Se pueden observar cuales son los valores de
los parmetros que definen el sistema.

22 2
32
22

=
2(1 2 )
22
4

4
4
Tabla 1. Parmetros del sistema.

Variables del estado y entrada del sistema:

1 = 1 ()
2 = 2 ()
() = 1 ()

Puntos de operacin del sistema

Parmetro

Valor y unidades
3

0.11[ ]

4.9663 m

3.4901 m

Tabla 1. Puntos de operacin del sistema

2.

LINEALIZACIN Y FUNCIN DE
TRANFERENCIA

Modelo no lineal.
Para empezar se obtuvo la respuesta ante una entrada de
0.11m del modelo no lineal en espacios de estados a partir
de Simulink. El resultado de este modelo es el que se puede
observar en la Figura 2.
Por el momento podemos mencionar que el tanque1
mantendr un nivel mayor al tanque 2 y que a medida que
va pasando el tiempo esa diferencia llegara a ser constante.

32
22
2(1 2 )
22 = 0
4
4

Reemplazando los puntos de operacin asignados se tiene:

0.11

0.112
2 9.8 4.9663
4
0.0622

2(4.9663 3.4901)
4
= 1.3 108 0

0.062 2
0.052
2 9.8 3.4901
2 9.8 (4.9663 3.4901)
4
4
7
= 1.1 10 0

Con los resultados obtenidos se pudo verificar que el punto

de operacin dado es un punto de equilibrio para el sistema.
Ahora, Para obtener la representacin linealizada del
sistema, se utiliz el comando linmod que permite obtener
las matrices que componen dicha representacin teniendo
en cuenta pequeas variaciones alrededor de los puntos de
operacin del sistema que ingresan al linmod como x= [x1op
x2op ] y una entrada u= uop
Las matrices obtenidas son las siguientes:

Figura 2. Respuesta al escaln del modelo no lineal. h1(azul),

h2(rojo)

Representacin lineal del sistema.

Antes de obtener la representacin linealizada del sistema,
se verificar operacin asignado es un punto de
matemticamente que el punto de equilibrio del sistema,
para ello se debe cumplir que

1 ()
=0

2 ()
=0

Las ecuaciones que representan dichas matrices son =

+ e = + .
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia en lazo abierto que
representar a la planta ya que es la variable que se desea
controlar es la corriente con respecto al voltaje de entrada.
En el dominio de Laplace se obtiene.

Por tanto

() 2 ()
0.002391
=
=
() 1 () ^2 + 0.0143 + 3.768 05

12
32
1
2(1 2 ) = 0
21
4
4

A partir de Simulink y utilizando una funcin de

transferencia teniendo en cuenta que la entrada sea solo una
pequea variacin del punto de operacin se elige un 5%

de la misma es decir 3.4901m, y aadiendo dicho 5% a el

sistema original, es decir 3.4901+0.1745= 3.6646m.
Adems se aaden todos los puntos de operacin al sistema
para poder realizar la comparacin. Cumpliendo todas
estas condiciones se obtiene el siguiente resultado:

Figura 3. Comparacin sistema no lineal con sistema

linealizado.( Linealizado(azul), No linealizado (rojo))

Como se puede observar la funcin de transferencia

encontrada con la pequea entrada se obtuvo una respuesta
similar a la del modelo no lineal.