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TUTOR:
MOISES RODRIGUEZ
CAMILO ACUA
PRESENTADO POR:
IRWIN DAVID HINCAPIE FERREIRA
7602301
CONTROL ANALGICO
SANTA MARTA
2015
INTRODUCCION
El curso de control analgico es la base para ingresar al mundo de la automatizacin; desde esta
ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos aquellos aspectos que le permitan identificar
los diferentes contextos donde se aplica la temtica o contenidos tericos del curso. De esta forma
habr una mejor apropiacin de los conceptos ms elementales como la clasificacin de los sistemas
de control hasta el diseo e implementacin de sistemas de control PID teniendo en cuenta aspectos
como la controlabilidad, observabilidad y las reglas de sintonizacin utilizadas.
OBJETIVOS
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste un
proceso.
El proceso o algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional
(control proporcional), el integral (control integral), y el derivativo (control derivativo).
El valor proporcional determina la reaccin del error actual. La parte proporcional consiste en el
producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos
en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para
cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a
partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque
es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin.
La frmula de proporcionalidad es:
El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando
un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El control Integral tiene
como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es
integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario. La frmula del controlador integral es:
Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln unitario.
Para este paso se utiliz simulink de matlab y se procede a obtener el polinomio del denominador
de la planta.
(s +1)+(s +2)+(s +3)=
s +6 s +11s +6
Gs=
6
s +6 s +11 s +6
3
En el osciloscopio aparece la entrada escaln y la respuesta del sistema, observamos que el sistema
no es inestable, no presenta error de estado estacionario, aunque su tiempo de asentamiento es alto,
alrededor de 7s.
Personalmente prefiero usar el segundo mtodo de Ziegler- Nichols para encontrar los parmetros
del controlador PID, dado que encontrar el punto de inflexin y ubicar la lnea tangente para
obtener el tiempo de retardo y la constante de tiempo es un trabajo realizado de manera nada exacta,
mientras que encontrar el Kp para lograr la oscilacin es ms sencillo y puede presentar menos
error.
Pantallazo de simulink.
6 kp
s +6 s +11 s+6 +6 kp
3
Se inicia ubicando nicamente controlador proporcional y obtenemos el Kcr que es el Kp, en el cual
el sistema empieza a oscilar, para esto podemos aplicar el criterio de estabilidad de Routh, teniendo
la ecuacin caracterstica:
s 3 +6 s 2 +11 s +6+6 kp
Con lo cual tendramos oscilacin sostenida en Kp= 10, este valor ser nuestro Kcr.
Para hallar el valor de Kp = 10 procedemos de la siguiente forma, utilizando el criterio de
estabilidad de routh.
a0 s +a a +a
3
s+a 3=0
s 3 +6 s 3 +11 s +6+6 kp
Resolviendo:
606 kp
60
=0 60=6 kp =kp =10
6
6
Tipo de controlador:
K p T Td
I
0.5Kcr
PI
0.4Kcr
PID
0.6Kcr
1
Pcr
1.2
0.5Pcr
0
0.125Pcr
El valor Kp= 10 es el mismo Kcr para ser utilizado en la tabla donde hallaremos los valores del
controlador.
Ahora hallamos la frecuencia de oscilacin para obtener el Pcr, esto lo hacemos reemplazando el Kp
por 10 y s por jw:
s 3 +6 s 3 +11 s +6+6 kp
( jw )3 + 6 ( Jw )2 + 11 Jw + 6 +6*10=
Jw 3+ 6 Jw 2+11 Jw + 66=
2
2
2
=
=1,89 .
3,316
0.5kcr
Pi
0.45kcr
PID
0.6Kcr
Ti
Td
0
1
Pcr
1.2
0.5Pcr
0.125Pcr
KP
0.5 *10
0.45 *10
0.6 *10
TI
-1/1.2 * 1.89
0.5 *1.89
TD
0
0
0.125 *1.89
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al final registrar los
parmetros en la siguiente tabla:
Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores.
parametros
Controlador p
Controlador pI
KP
5
4.5
TI
-1.579
Controlador pid
6
0.947
Td
0.236
Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con el simulink o en su
defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un escaln unitario como set point, as:
NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink para la simulacin
de los controladores.
Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:
Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados.
Respuesta
de la
planta.
P
Respuest
a de la
palnta
PI
Respuest
a de la
planta
PID.
Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor
respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobre impulso menor al 6% y un tiempo de
establecimiento o asentamiento menor a 5 segundos.
Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta.
parmetros
Controlador P
Controlador PI
KP
1
0.90334
KI
-0.67279
KD
--PANTALLAZOS RESPUESTA DE LA PLANTA
Controlador p.
Controlador PID
1.9405
1.2675
0.67007
Los ajustes se realizaron con la ayuda del sintonizador de simulink, el cual nos brinda la mejor
opcion de sintonizacion para el sistema.
Los resultados del controlador P, a pesar de obtener la mejor sintonizacion con simulink no se
lograron como se muestra en nuestra grafica, ya que no se logro el sobreimpulso solicitado en la
guia que es del 6%, pero si logramos obtener un buen tiempo de asentamiento de 3,68 segundos.
Controlador pi
Como era de esperar con nuestro controlador PI, si se logro obtener los objetivos deseados o
solicitados en la guia de actividades en comparacion de nuestro controlador p, obteniendo como
resultado un sobreimpulso de 2.2% con un tiempo 3,85 segundos un resultado mucho menor a lo
solictado.
Controlador pid
Y finalmente la respuesta de nuestro controlador PID fue el controlador que mejor respuesta de
establecimiento y sobreimpulso presento: con un sobre impulso de 0.527% y 1.73 segundos de
establecimiento.
CONCLUSIONES
Las tcnicas entregadas por Ziegler-Nichols son solo una aproximacin para dar el punto de
partida de los controladores, despus de esto es necesario realizar la sintona del controlador
buscando la respuesta deseada.
Usar solo un controlador Proporcional genera error de estado estacionario, al agregarle la
parte diferencial e integral se soluciona este problema. El mejor controlador para el sistema
del problema fue el PID, el cual logra eliminar el error de estado estacionario, disminuir el
sobre impulso y el tiempo de establecimiento.
Conociendo las variables de estado de un sistema podemos primero saber si es observable y
si es controlable; luego es cierto entonces que podemos saber el estado en que se encuentra
operando el sistema, es decir es observable y se puede tambin cambiar su modo de
operacin en un tiempo finito, es decir podemos aplicar controlabilidad.
REFERENCIAS