INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

UNIDAD TICOMAN

INGENIERIA EN AERONAUTICA

SISTEMA DE CONTROL EN AERONAVES

PROFESOR: HERNANDEZ BARCENAS RAYMUNDO

ALUMNOS:
BARAJAS CARNEIRO EDGAR
GUEVARA MARTINEZ EDUARDO JAVIER

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

SEPTIEMBRE-2016

Objetivo
El alumno conocer el concepto de lugar geomtrico de las races en la ingeniera
de control y su utilidad en la caracterizacin de la estabilidad de los sistemas.

Introduccin
Lugar Geomtrico de las Races (LGR): El lugar geomtrico de las races es la
trayectoria formada por las races de una ecuacin polinmica cuando un parmetro
de sta vara. En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante
es la ecuacin caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de
las races de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:
()

1 + () = 0

1+

()
()

= 0; con K como parmetro variable.

Polos: nmero complejo ( ), es decir, un polo de una variable compleja () si

() = .
()
()
Zero: ( ) = 0
rlocus: calcula el lugar de las races de un modelo SISO. El lugar de las races da
las trayectorias de polo en lazo cerrado como una funcin de la ganancia de
realimentacin k (suponiendo retroalimentacin negativa). Los lugares de las races
se usan para estudiar los efectos de variar las ganancias de realimentacin en
ubicaciones de los polos en lazo cerrado. A su vez, estos sitios proporcionan
informacin indirecta sobre las respuestas de tiempo y frecuencia, ejemplo:
2 2 + 5 + 1
() = ( 2
)
+ 2 + 3

h= tf ([2 5 1], [1 2 3]);

rlocus(h)

Desarrollo
Obtener mediante Matlab la respuesta al impulso y al escaln, as como el lugar
geomtrico de las races de las siguientes funciones de transferencia:
1.

() =

2.

() =

3.

() =

1
+1

1
2

4.

5. ()

1
2 +4+5

%Practica 3 Lugar Geometrico de las Raices

clear all
clc
num1=[1];
den1=[1 1];
G1=tf(num1,den1);
figure (1)
impulse(G1)
grid on
figure (2)
step(G1)
grid on
figure (3)
rlocus(G1)
grid on
%___________________
num2=[1];
den2=[1 -2];
G2=tf(num2,den2);
figure (4)
impulse(G2)
grid on
figure (5)
step(G2)
grid on

() =

2+2
4 +23 +32 +4+1

2+1
4 +3 +2 +4+1

figure (6)
rlocus(G2)
grid on
%___________________
num3=[1];
den3=[1 4 5];
G3=tf(num3,den3);
figure (7)
impulse(G3)
grid on
figure (8)
step(G3)
grid on
figure (9)
rlocus(G3)
grid on
%___________________
num4=[2 2];
den4=[1 2 3 4 1];
G4=tf(num4,den4);
figure (10)
impulse(G4)
grid on
figure (11)
step(G4)
grid on
figure (12)
rlocus(G4)
grid on
%___________________
num5=[2 1];
den5=[1 1 1 4 1];
G5=tf(num5,den5);
figure (13)
impulse(G5)
grid on
figure (14)
step(G5)
grid on
figure (15)
rlocus(G5)
grid on

Resultados
() =

1
+1

Como se observa en las grficas de respuesta al impulso y respuesta al escaln de la funcin de transferencia del sistema es estable,
por lo que se comprueba con la tercera grfica la cual nos muestra los polos de la funcin de transferencia, que estos estn ubicados
del lado izquierdo del eje imaginario. Se obtuvo un polo en -1 y este tiene a .

 () =

1
2

Podemos observar que de la funcin de transferencia su ecuacin caracterstica del denominador al tener un coeficiente negativo se
sabe que la respuesta del sistema ser inestable, y se puede ver en las grficas de respuesta al impulso y escaln que el estado es
transitorio marginal, y es por eso que el polo de la funcin de transferencia se encuentra totalmente a la derecha del eje imaginario.

 () =

1
2 + 4 + 5

En esta funcin de transferencia de segundo orden en la ecuacin caracterstica del denominador observamos que la grfica de
respuesta al impulso es diferente con respecto a la otras funciones de transferencia de primer orden, se observa que el sistema es
estable tanto en ambas respuestas al impulso y escaln, pero adems observamos que se tienen polos complejos, esto significa que se
tiene un sobre amortiguamiento.

 () =

2 + 2
4 + 2 3 + 3 2 + 4 + 1

Cuando se tienen funciones de transferencia de orden superior es difcil saber si su comportamiento es estable, para este caso
observamos que el sistema es estable para ambas respuestas de impulso y escaln, adems observamos que esta funcin de
transferencia tiene polos y zeros, que en comparacin con las anteriores solo se tenan polos. Observamos que hay dos polos complejos
y estos se localizan cerca del eje imaginario por lo que esto hace pensar que el sistema podra ser inestable. Y se observa que el sistema
tiene un cambio de estado transitorio a estado estable de un tiempo largo.

 () =

2 + 1
4 + 3 + 2 + 4 + 1

Observamos que esta funcin de transferencia pasa de un estado estacionario a un estado transitorio, y esto se debe a que los polos
complejos estn localizados del lado derecho del eje imaginario, es por eso que si no comprendemos por que el sistema es inestable el
lugar geomtrico de las races nos confirma que los polos de la ecuacin pueden estar ubicados en la zona de inestabilidad del plano
complejo.

Conclusiones
EDGAR BARAJAS CARNEIRO
Se confirm que el mtodo de los lugares geomtricos de las races, nos puede
predecir el comportamiento del sistema sin conocer como tal la respuesta del
sistema en el tiempo. Y as como tambin conocer la ubicacin de los polos y zeros
que se pudieran tener en la ecuacin caracterstica del denominador de la funcin
de transferencia.
EDUARDO JAVIER GUEVARA MARTINEZ
Se obtuvo satisfactoriamente el estudio de la relacin entre el comportamiento de
los sistemas y la posicin de sus races mediante el LGR, graficando en Matlab 5
diferentes funciones de transferencia y deducindolas para conocer si obtuvimos un
sistema estable o inestable, entendiendo el comportamiento que adquiri cada una
de ellas. Una vez ms se demostr la gran utilidad que tiene dicho software en la
vida profesional.