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Vibraes

6. SISTEMAS DE 2 GRAUS DE LIBERDADE


6.1 Introduo :
Sistemas que requerem 2 ou mais coordenadas independentes para descrever o seu
movimento so denominados "Sistemas de N Graus de Liberdade". Para se calcular o nmero
de graus de liberdade (GDL) pode-se usar a seguinte regra:
Nmero

GDL de massas
do Sistema = envolvidas

no Sistema

Nmero de possveis
tipos de movimentos

para cada massa

Sistemas com 2 Graus de Liberdade (2 GDL) podem ser formulados e resolvidos por meio
de equaes diferenciais com 2 variveis de deslocamento, sendo uma para cada GDL. Em
diversos sistemas, estas equaes esto acopladas, isto , cada equao envolve a utilizao de
ambas as variveis de deslocamento.
Se em cada deslocamento, uma soluo harmnica adotada, as equaes dinmicas geram
uma expresso que permite calcular as 2 freqncias naturais do sistema.

6.2 Vibrao Livre de um Sistema No Amortecido

k1
m1
x1

k2
m2
k3

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x2

m1

m1 x1 = k1 x1 k 2 ( x1 x2 )

m2

m2 x2 = k 3 x2 k 2 ( x2 x1 )
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Reescrevendo, temos :

m1 x1 + (k1 + k 2 )x1 =k 2 x2


m2 x2 + (k 2 + k3 )x2 =k 2 x1
Adotam-se solues harmnicas para x1 e x2 :

x2 = X 02 sen (t )

x1 = X 01 sen (t )
Derivando temos:
x1 = 2 X 01 sen (t )

x2 = 2 X 02 sen(t )

m1 2 X 01 + (k1 + k 2 ) X 01 = k 2 X 02

(1)

m2 2 X 02 + (k 2 + k3 )X 02 = k 2 X 01

(2)

Atravs de manipulao algbrica, em seguida, vem:

de (1)

X 02 (k1 + k 2 ) m1 2
=
X 01
k2

de (2 )

X 02
k2
=
X 01 (k 2 + k3 ) m2 2

(k1 + k 2 ) m1 2
k2

k2
(k2 + k3 ) m2 2

(m1m2 ) 4 { (k1 + k 2 ) m2 + (k 2 + k3 ) m1 } 2 + { (k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) k 22 } = 0


A equao acima denominada equao caracterstica e a soluo desta equao indica as
freqncias naturais do sistema. As razes da equao acima so dadas por:
1 (k + k ) m + (k 2 + k3 ) m1
12 , 22 = 1 2 2

2
m1m2

2
(k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) k 22
1 (k1 + k 2 ) m2 + (k 2 + k3 ) m1

2
m1m2
m1m2

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Isto mostra que possvel ao sistema ter uma soluo harmnica no trivial quando
igual a 1 e 2 que so as freqncias naturais do sistema. Cada uma destas freqncias
representa um modo de vibrao diferenciado. Para representar estes modos fazemos:
(i )
X 02
m1 i2 + (k1 + k 2 )
=
(i )
X 01
k2

Substituindo cada freqncia natural encontrada anteriormente, obtm-se a relao

X 02 X 01 para cada modo de vibrao.

Exemplo 1: Com relao ao sistema massa-mola ao lado, encontrar


as freqncias naturais e modos de vibrao, sabendo que o sistema

k1 = k

move-se somente na vertical:


Assume-se soluo harmnica para a vibrao livre.

m1 = 5 kg

Se forem medidos x1 e x2 a partir das posies de equilbrio esttico


das massas m1 e m2, respectivamente, podem-se obter as equaes de

x1

k2 = k

movimento e as respectivas solues para k1 = k 2 = k3 = 1000 N m .

m2 = 10 kg

As equaes de movimento so:

m1 x1 + 2k x1 = k x2

5 x1 + 2000 x1 = 1000 x2

m2 x2 + 2k x2 = k x1

10 x2 + 2000 x2 = 1000 x1

x2

k3 = k

Assumem-se solues harmnicas xi (t ) = X i cos(t ) , para i = 1,2 e substituindo-se nas


equaes com algumas manipulaes algbricas, obtm-se:
50 4 30000 2 + 3000000 = 0
Cujas solues so:

1 = 11,26 rad s
2 = 21,75 rad s
As relaes de amplitude so dadas por:
X 02(1) 512 + 2000
=
= +1,37
X 01(1)
1000

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X 02( 2) 5 22 + 2000
=
= 0,37
X 01( 2)
1000

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Os modos naturais so dados por:


X 0(11 ) cos(11.26 t )
 (1)
Modo 1 = x (t ) = (1)

X 02 cos(11.26 t )
X 0(12) cos(21.75 t )
 ( 2)
Modo 2 = x (t ) =

( 2)
X 02 cos(21.75 t )

m1
m1

m2

m2

m1
m1

m2
m2

Primeiro Modo

m1
m1

m1
m1
m2
N

m2

m2
m2
Segundo Modo

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6.3 Sistemas Torsionais :


1

Mt2

Mt1

kt1

kt2

kt3
J2

J1

kt11

kt32

kt2(2-1)

Considere um sistema torsional de dois discos conforme figura acima. Os 3 segmentos do


eixo tm constantes de mola rotacionais kt1 , kt 2 e kt 3 . Os discos possuem momentos de
inrcia J 1 e J 2 . Para a anlise de vibrao livre do sistema temos:
J11 + (kt1 + k t 2 ) 1 = kt 2 2

J 22 + (k t 2 + kt 3 ) 2 = kt 21
A anlise apresentada anteriormente pode ser aplicada aos sistemas torsionais com as
devidas substituies
Exemplo 2: A figura ao lado indica um sistema torsional. Encontrar as freqncias naturais

e modos de vibrao considerando J 1 = J 0 , J 2 = 2J 0 e

kt1 = kt 2 = kt . Considerar para o

clculo que: J0 = 1,5 kg m2 e kt = 935 Nm.


Assume-se soluo harmnica para a vibrao livre. As

kt1

equaes diferenciais do movimento reduzem-se a:


J 01 + 2kt1 = k t 2

J1

1
kt2

2 J 02 + kt 2 = kt1
J2

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Rearranjando e substituindo a soluo harmnica:

i (t ) = i cos(t ),

i = 1,2

gera a equao de freqncia:

(2 J ) (5 J k )
2
0

0 t

+ k t2 = 0

e a soluo fornece as freqncias naturais:

1 = 11,7 rad / s
2 = 37,7 rad / s
As relaes de amplitude so dadas por:
(21)
= 1,78
1(1)
(22)
= 0,28
1( 2)

6.4 Acoplamento de Coordenadas :


Um sistema com n GDL requer n coordenadas independentes para descrever sua
configurao e normalmente estas coordenadas so

quantidades

geometricamente

independentes da posio de equilbrio do corpo em vibrao. Por outro lado possvel


selecionar um outro conjunto de n coordenadas a fim de descrever a configurao do sistema.
Cada um destes conjuntos de n coordenadas denominado coordenadas generalizadas.

C.G.

m,J0

B
l1

k1

l2
k2

A figura mostra um exemplo de um torno mecnico, cujo modelo simplificado e a base


considerada suportada sobre molas nos extremos. O modelo final indica um corpo rgido de
massa total m e momento de inrcia J0 em torno de seu centro de gravidade.

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C.G.

x(t)

x1(t)

x2(t)

A'

C.G.'

(t)
B'

l1

l2

Para este sistema com 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes conjuntos de
coordenadas pode ser utilizado como variveis para a descrio do movimento:
1.

Deflexes x1(t) e x2(t) nas duas extremidades da base AB.

2.

Deflexo x(t) do centro de gravidade e rotao (t).

3.

Deflexo x1(t) da extremidade A e rotao (t).

No caso 2, usando x(t) e (t), como variveis de deslocamento, tem-se:


mx = k1 ( x l1 ) k 2 ( x + l2 )
J 0 = k1 ( x l1 )l1 k 2 (x + l2 )l2

6.5 Leitura Recomendada


Thomson, W.T. - Teoria da Vibrao com Aplicaes - Cap. 5 - pg. 129 a 138.
Den Hartog, J.P. - Vibraes dos Sistemas Mecnicos - Cap. 2 - pg. 64 a 69.
Rao, S.S. Mechanical Vibrations Cap. 5 Pg. 331 a 349.

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6.6 Exerccios Propostos :


1) Determinar as freqncias naturais do conjunto pendular abaixo.

m1 = 1 kg; m2 = 2 kg; l = 0,7 m; a = 0,4 m; k = 1000 N/m; I = ml2.

1
Fm
k
l

I1

I2

m1

m2

m1g

2) Determinar as freqncias dos movimentos angular (Pitch) e vertical (Bounce) e as

localizaes dos centros de oscilao (ns) de um automvel com as seguintes caractersticas:


Bounce
Pitch

CG

l2

l1

Referncia
CG

Dados:

massa = 1000 kg;

raio de girao = 0.9 m;

JCG = m r2 ;

distncia entre eixo dianteiro e o CG = l1 = 1m;


distncia entre eixo traseiro e o CG = l2 = 1,5m;
Constante da mola dianteira k1 = 18 kN/m;
Constante da mola traseira k2 = 22 kN/m.

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