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PROFESOR:
MSc. Ing. JACOB ASTOCONDOR VILLAR
UNAC
CAPTULO 1
INTRODUCCIN AL PROCESAMIENTO DIGITAL DE
SEALES
1.1
Introduccin
Los rpidos avances en la electrnica, particularmente en las tcnicas de
fabricacin de circuitos integrados, han tenido, y sin duda continuarn teniendo, un gran
impacto en la industria y la sociedad. El rpido desarrollo de la tecnologa de circuitos
integrados, empezando con la integracin a gran escala (LSI, Large Scale Integration), y
ahora la integracin a gran escala (VLSI, Very Large Scale Integration) de circuitos
electrnicos ha estimulado el desarrollo de computadores digitales ms potentes,
pequeos, rpidos y baratos y de hardware digital de propsito general. Estos circuitos
digitales baratos y relativamente rpidos han hecho posible construir sistemas digitales
altamente sofisticados, capaces de realizar funciones y tareas del procesado de seales
digitales que normalmente eran demasiado difciles y/o caras con circuitera o sistemas
de procesado de seales analgicas. De aqu que muchas de las tareas del procesado de
seales que convencionalmente se realizaban analgicamente se realicen hoy mediante
hardware digital, ms barato y a menudo ms confiable.
Sistemas de DSP's modernos son apropiados para su implementacin bajo el
criterio VLSI. Las grandes inversiones necesarias para disear un nuevo circuito
integrado slo pueden ser justificadas cuando el nmero de circuitos a fabricar es grande,
o cuando los niveles necesarios de desempeo son tan altos que no pueden ser
alcanzados con la tecnologa existente. A menudo, ambos argumentos son vlidos,
particularmente en comunicaciones y aplicaciones dirigidas a los consumidores. Avances
en la tecnologa de fabricacin de circuitos integrados tambin abren nuevas reas de
desarrollo basadas en DSP, tales como sensores inteligentes, visin de robots y
automatizacin, mientras entrega las bases para continuar los avances en reas
tradicionales del procesamiento digital de seales, tales como msica, voz, radar, sonar,
video, audio y comunicaciones.
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1.2
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de seales tales como sonido, radio y microondas usando tcnicas matemticas para
realizar transformaciones o extraer informacin. En la prctica, las caractersticas que
hacen a los DSP's tan buenos en el manejo de seales los hacen adecuados para
muchos otros
simulaciones en ingeniera.
1.3
Aplicaciones
Las aplicaciones clsicas de los DSP's trabajan seales del mundo real, tales
como sonido y ondas de radio que se originan en forma anloga. Como se sabe, una
seal anloga es continua en el tiempo; cambia suavemente desde un estado a otro. Los
computadores digitales, por otro lado, manejan la informacin discontinuamente, como
una serie de nmeros binarios, por lo que se hace necesario como primera etapa en la
mayora de los sistemas basados en DSP's transformar las seales anlogas en digitales.
Esta transformacin la hacen los Conversores Anlogo Digital (ADC, en ingls).
Una vez terminada la etapa de conversin anloga digital, los datos son
entregados al DSP el cual est ahora en condiciones de procesarla. Eventualmente el
DSP deber devolver los datos ya procesados para lo cual es necesaria una etapa final
que transforme el formato digital a anlogo. Por ejemplo, una seal de audio puede ser
adquirida (ADC) y filtrada para eliminar en gran medida ruido, crujidos de esttica,
amplificar ciertas frecuencias de inters, eliminar otras, etc. Luego de esto, la informacin
puede ser devuelta a travs de una conversin digital anloga (DAC).
Ejemplos interesantes de aplicaciones de DSP's son:
1. Eliminar el eco en las lneas de comunicaciones.
2. Lograr hacer ms claras imgenes de rganos internos en los equipos de
diagnstico
mdico.
3. Cifrar conversaciones en telfonos celulares para mantener privacidad.
4. Analizar datos ssmicos para encontrar nuevas reservas de petrleo.
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llega, ste debe ser multiplicado, sumado y adems de eso transformado de acuerdo a
frmulas complejas. Lo que permite realizar todo ello es la velocidad del dispositivo. Los
sistemas basados en DSP's deben trabajar en tiempo real, capturando y procesando
informacin a la vez que ocurre. Los conversores anlogo digital deben adquirir la
informacin lo suficientemente seguido como para captar todas las fluctuaciones
relevantes de las seales.
Si el ADC es muy lento se perder informacin. El DSP tambin debe trabajar
rpido para no perder informacin que le llega desde el ADC y adems cumplir con el
adecuado procesamiento de las seales. Por ejemplo, un sistema stereo maneja sonidos
de hasta 20 Khz., por lo tanto el DSP deber ser capaz de procesar alrededor del
centenar de millones de operaciones por segundo. Otras seales, tales como
transmisiones por satlite son del orden de los Gigahertz por lo que requieren un
procesamiento de mayor velocidad.
Una forma de clasificar los DSP's y aplicaciones es a travs de su rango dinmico.
El rango dinmico es un conjunto de nmeros, desde pequeos a grandes, que deben ser
procesados en el curso de una aplicacin. Por ejemplo, para representar una forma de
onda entera de una seal particular es necesario un cierto rango de nmeros para
manejar sus valores mayores y menores. El DSP debe ser capaz de manejar los nmeros
generados tanto en la transformacin anloga digital como durante los clculos
(multiplicaciones, sumas, divisiones) con dicha seal. Si no es capaz de manejar todo el
rango de nmeros ocurrir "overflow" o "underflow", lo cual producir errores en los
clculos.
La capacidad del procesador es una funcin de su ancho de datos (el nmero de
bits manipulados) y el tipo de aritmtica que posee (punto fijo o flotante). Un procesador
de 32 bits tiene un ancho de datos mayor que uno de 24 bits, el cual a su vez tiene un
rango mayor que uno de 16 bits. DSP's de punto flotante tienen rangos mayores que uno
de punto fijo. Cada tipo de procesador es ideal para un rango particular de aplicaciones.
DSP's de 16 bits son ideales para sistemas de voz tales como telfonos ya que ellos
trabajan con un estrecho rango de frecuencias de audio. Stereos de alta fidelidad
requieren ADCs de 16 bits y un procesador de 24 bits de punto fijo. Los 16 bits del
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conversor permiten capturar todo el rango de la seal de audio y los 24 bits del
procesador permiten operar cmodamente los grandes valores resultantes de la
operacin con los datos. Procesamiento de imgenes, grficos 3D y simulaciones
cientficas necesitan un rango dinmico mucho mayor y por lo tanto requieren
procesadores de punto flotante de 32 bits y ADC's de 24 bits.
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aplicaciones crticas en tiempo real. Esto requiere de una arquitectura que soporte un
flujo de datos a alta velocidad hacia y desde la unidad de clculo y memoria. Esta
ejecucin a menudo requiere el uso de unidades DMA (Direct Memory Access) y
generadores de direcciones duales (DAG's) que operan en paralelo con otras partes del
chip. Los DGA's realizan los clculos de direcciones, permitiendo al DSP buscar dos
datos distintos para operar con ellos en un solo ciclo de reloj, de tal forma que es posible
ejecutar algoritmos complejos en tiempo real.
Es importante para DSP's tener un mecanismo efectivo de salto para la ejecucin
de loops ya que el cdigo generalmente programado es altamente repetitivo. La
arquitectura permite realizar estos loops sin instrucciones adicionales ni demoras, las que
al ejecutarse millones de veces empiezan a generar retardos significativos.
Los DSP's deben manejar rangos dinmicos extendidos y de precisin para evitar
overflow y underflow y para minimizar los errores de redondeo. Para acomodarse a esta
capacidad, los DSP's incluyen acumuladores dedicados con registros ms anchos que el
tamao nominal de los datos para as conservar la precisin (por ejemplo, DSP's de 16
bits poseen acumuladores de 32 bits para manejar el resultado de las multiplicaciones).
Tambin deben soportar el manejo de buffers circulares para la ejecucin de funciones
algortmicas, tales como filtros. En estos tipos de buffers el puntero del buffer se actualiza
en paralelo con otras funciones del chip en cada ciclo de reloj. En cada ciclo el buffer
circular realiza una comprobacin de "fin de buffer" para verificar si es necesario volver al
inicio de ste sin demorar as la ejecucin del algoritmo a causa de la ejecucin de
instrucciones adicionales de comparacin y salto.
Por otro lado, los microcontroladores se utilizan sobre todo en aplicaciones donde
existen acontecimientos externos los que requieren de la deteccin y el control. El
ambiente externo es detectado por cualquiera de los dispositivos perifricos; puertos
digitales I/O, pines dedicados de interrupcin, o las entradas anlogas (de analgico a
digital). La fuente de las seales a estos pines viene de los interruptores, sensores
anlogos y/o digitales, y de las seales de estado de otros sistemas. Cada entrada
representa un pedazo de informacin sobre el estado de un cierto acontecimiento
exterior. Las salidas se envan a actuadores, relays, motores o a otros dispositivos que
controlen acontecimientos. Entre la deteccin y actuacin est el microcontrolador,
6
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generalmente trabaja de una manera condicional; es decir, realiza saltos slo bajo ciertas
condiciones y realiza manipulaciones a nivel de bits. Las interrupciones son consideradas
como condiciones externas que alteran el flujo principal del programa.
1.4
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Varios buses y memorias incluidas en el chip son utilizadas de forma que lecturas y
escrituras a diferentes unidades de memoria pueden ser hechas a la vez. Dos memorias
son utilizadas en la arquitectura Harvard clsica. Una de ellas es utilizada exclusivamente
para datos, mientras que la otra es utilizada para instrucciones. Esta arquitectura alcanza
un alto grado de concurrencia (lecturas y escrituras simultneas). Los DSP's actuales
usan varios buses y unidades de ejecucin para alcanzar niveles incluso ms altos de
concurrencia. Chips con mltiples DSP y procesadores RISC existen hoy en da.
(arquitectura
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tecnologa mezclada entre microprocesadores y DSP's. Diversas son las razones para
que se produzca esta integracin, sin embargo a groso modo es posible identificar una en
particular. Los requerimientos de control en tiempo real bajo condiciones cada vez ms
exigentes en cuanto a necesidad de clculo han llevado a los fabricantes de
microcontroladores
(microchip,
ST,
etc.)
integrar
sus
microprocesadores
caractersticas de DSP (unidades de clculo paralelas, pipeling, etc.) y por el otro lado los
fabricantes de DSP's (Texas, Motorola, Analog Device, etc.) empiezan a utilizar las
caractersticas de Microcontroladores (Conversores A/D, puertos digitales I/O, bloques
PWM) integrndolas dentro del DSP.
Una de las diferencias ms importante encontrada entre un DSP y un
Microcontrolador es la estructura de memoria que poseen. En un microcontrolador es
posible encontrar una memoria lineal, en la que se almacenan tanto datos como
instrucciones de programa.
1.5
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A pesar de ellas existen algunos inconvenientes que debern ser tomados en cuenta
al momento de escoger una plataforma para el procesamiento de seales analgicas por
medio digitales:
La conversin de una seal analgica en digital, obtenida muestreando la seal y
cuantificando las muestras, produce una distorsin que nos impide la
reconstruccin de la seal analgica original a partir de muestras cuantificadas.
Existen efectos debidos a la precisin finita que deben ser considerados en el
procesado digital de las muestras cuantificadas.
Para muchas seales de gran ancho de banda, se requiere procesado en tiempo
real. Para tales seales, el procesado analgico, o incluso ptico, son las nicas
soluciones vlidas. Sin embargo, cuando los circuitos digitales existen y son de
suficiente velocidad se hacen preferibles.
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1.6
Fabricantes
Actualmente el mercado se ha ampliado enormemente en cuanto a la oferta de
DSP's. Existen diversos fabricantes, cada uno con un tipo especial y particular de
arquitectura, uso y/o aplicacin. Entre los ms conocidos destacan:
1. Texas Instruments (http://dspvillage.ti.com/docs/dspproducthome.jhtml)
Familias
TMS320C6000
TMS320C5000
TMS320C2000
2. Motorola (http://www.motorola.com/semiconductors)
Familias
56300
56800
56800E
Blackfin
Familia
Sharc
TigerSharc
ADSP-21xx
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Hardware de Laboratorio
Una tarjeta de desarrollo con DSP's es la usada las plataformas TMS320C6711 y
otra, es la usada con el DSP TMS320F241. El F241 es un DSP especialmente dedicado a
aplicaciones de control ya que est conformado por perifricos tales como conversores
A/D, puertos PWM, puertos digitales I/O, etc.
El procesador C6711 se encuentra dispuesta en una tarjeta DSK (Development
Starter Kit). A grandes rasgos se puede decir que el DSK es una tarjeta en la cual se han
integrado junto al DSP algunos elementos importantes para poder utilizarlo; memorias
RAM para manejo de datos, algunos leds para conocer estados, un puerto paralelo para
comunicacin con el PC, etc. Se han integrado elementos necesarios para el
funcionamiento no aislado del procesador y su interaccin con el medio y los usuarios.
15
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1.7
Software
Para poder realizar la programacin del DSP es necesario contar con las
La figura 7 muestra una vista general del Code Composer Studio. En ella se
observa a la izquierda una ventana en la que se ha declarado el proyecto en el que
actualmente se est trabajando y los diferentes mdulos que ste posee. Los mdulos
16
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CAPTULO 2
SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
2.1
INTRODUCCIN
2.2
UNAC
nT : tiempo de la secuencia
T
: periodo de muestreo
1/T : frecuencia de muestreo
x[n] : muestra n. Es indefinida para valores no enteros de n.
Las seales discretas, x[n], es decir, las secuencias, son a menudo
representadas grficamente, tal como se muestra en la figura 2.1.
Ejemplo 2.1
En la figura 2.2, se muestra una secuencia, de una seal sinusoidal.
UNAC
Ejemplo 2.2
En la figura 2.3, se muestra una secuencia de una seal exponencial real.
Ejemplo 2.3
En la figura 2.4, se muestra una secuencia obtenida por el muestreo de una
seal anloga.
UNAC
a
a
UNAC
f.
g. Secuencia Exponencial
La forma general para una secuencia exponencial es
UNAC
y[n] = T{x[n]}
UNAC
Ejemplo 2.4
Sistema de retardo ideal
Ejemplo 2.5
Movimiento promedio
UNAC
2.3.3
Sistemas Invariantes en el Tiempo
Un sistema invariante en el tiempo, es uno por el cul un cambio de tiempo o
retardo de la entrada de la secuencia, causa un correspondiente cambio en la
secuencia de salida.
2.3.4 Causalidad
UNAC
Ejemplo 2.7
Ejemplo 2.8
Sea el sistema:
2.3.5 Estabilidad
UNAC
Ejemplo2.9
Calcule la salida y[n], de un sistema lineal invariante en el tiempo, si la entrada
x[n] y su respuesta impulsional h[n], estn representadas en la figura 2.7
UNAC
UNAC
UNAC
Ejemplo 2.14
UNAC
CAPITULO 3
LA TRANSFORMADA Z
3.1 INTRODUCCIN
Si bien la transformada de Fourier, juega un rol en la representacin y anlisis de
las seales y sistemas en tiempo discreto, su generalizacin de esta se realiza
mediante la transformada z. La transformada z, para seales en tiempo discreto
es la contraparte de la transformada de Laplace para seales en tiempo
continuo, y cada una de ellas tiene una relacin correspondiente a la transformada
de Fourier. La principal razn de introducir esta generalizacin, es que la
transformada de Fourier, no converge para todas las secuencias y es usual tener
una generalizacin de la transformada de Fourier. En la solucin de problemas
analticos, la notacin de la transformada z es ms conveniente que la notacin
de la transformada de Fourier.
3.2 TRANSFORMADA Z
La transformada de Fourier
40
UNAC
jw
o en forma equivalente
41
UNAC
donde P(z) y Q(z) son polinomios en z. Los valores de z para el cul X(z) = 0,
son llamados los ceros de X(z), y los valores de z par el cul X(z) es infinito,
son referidos como los polos de X(z).
Ejemplo 3.1
Considere la seal x[n] =a nu[n] . Calcule su transformada z, X(z), y dibuje su
regin de convergencia.
42
UNAC
43
UNAC
44
UNAC
Ejemplo 3.3
Hallar la transformada inversa de
45
UNAC
k
46
UNAC
Ejemplo 3.4
Calcule la secuencia x[n], si tiene la siguiente transformada X(z), con regin de
convergencia z >1
Como, M = N = 2 y todos los polos son de primer orden, X(z), puede ser
representado como
47
UNAC
z n . Entonces,
z1.
48
UNAC
Ejemplo 3.5
Suponer, X(z), est dado por la forma
3.4.1
Si
Linealidad
entonces
49
UNAC
50
UNAC
Entonces,
51
UNAC
CAPTULO 4
MUESTREO DE SEALES CONTINUAS
4.1 INTRODUCCIN
Las seales en tiempo discreto pueden obtenerse por diferentes caminos,
siendo el muestreo de seales continuas uno de estos. Esto es de una gran
utilidad ya que nos permite emplear diferentes tcnicas de procesamiento de
seales discretas para procesar seales continuas. En la figura 4.1, mostramos
tres seales continuas diferentes, las cuales tienen valores idnticos en mltiplos
enteros de T.
52
UNAC
53
UNAC
Figura 4.3 Muestreo de una seal continua por un tren de pulsos peridicos
4.3
REPRESENTACION DEL
MUESTREO
EN
EL
DOMINIO
DE
LA
FRECUENCIA
La seal modulante s(t) es un tren peridico de pulsos
de la figura 4.4
54
UNAC
de la figura 4.5
entonces
55
UNAC
Figura 4.5 Recuperacin exacta de una seal continua a partir de sus muestras
usando un filtro ideal paso-bajo
56
UNAC
y
2
: Velocidad de Nyquist ;
: Frecuencia de Nyquist
donde
entonces
Consecuentemente
O equivalente
57
UNAC
Vemos que X (e
jw
w = T
De la figura 4.8
58
UNAC
59
UNAC
60
UNAC
X ( j) = H
r
r
4.4
( j) X (e
jT
CONTINUO
Una gran aplicacin de los sistemas de tiempo discreto, es el procesamiento de
seales de tiempo continuo. El esquema bsico, se ilustra en la figura 3.9.
61
UNAC
CAPTULO 5
ANALISIS EN EL DOMINIO TRANSFORMADO DE
SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES EN EL
TIEMPO (SLIT)
5.1 INTRODUCCIN
Un sistema discreto lineal invariante en el tiempo, (SLIT), puede ser
completamente caracterizado en el dominio del tiempo por su respuesta impulsional
h[n], con la salida y[n] debido a la entrada x[n] especificada a travs de la
convolucin suma
x[n]*h[n] = h[n]*x[n]
62
UNAC
Propiedad asociativa
Propiedad distributiva
jw
jw
donde X (e
) y Y (e ) , son la transformada de Fourier de la entrada y la
salida del sistema respectivamente. Con la respuesta en frecuencia expresada en
forma polar, la magnitud y fase de la transformada de Fourier del sistema de
entrada y salida estn relacionados por:
63
UNAC
H (e
jw
DIFERENCIA
x[n]
h[n]
y[n]
64
UNAC
o equivalentemente,
65
UNAC
CAPTULO 6
ESTRUCTURAS DE SISTEMAS EN TIEMPO
DISCRETO
[
x[n] impulsional
[n 1] infinita, no es posible
Ya que el sistema,
tiene una respuesta
0
1
implementar el sistema por una convolucin discreta. Sin embargo, rescribiendo la
anterior ecuacin
66
UNAC
Unidad de retardo
67
UNAC
Ejemplo 6.1
Ejemplo de la representacin de una ecuacin diferencia en trminos de los
anteriores elementos. Considere la ecuacin diferencia de segundo orden
68
UNAC
Ejemplo 6.2
Considere la funcin de sistema H(z), y, represente mediante la estructura
directa de Forma I (Figura 6.3) y la estructura directa de Forma II (Figura 6.4)
69
UNAC
70
UNAC
71
UNAC
Ejemplo 6.3
Considere un sistema de segundo orden, una estructura cascada con la forma
directa II. Ilustrar la estructura cascada, usando sistemas de primer orden,
expresando H(z) como un producto de factores de primer orden. En la figura
6.6 se ilustra dos estructuras en cascada equivalentes.
72
UNAC
Todos los polos y ceros son reales, y una estructura con secciones de primer
orden, tienen coeficientes reales.
73
UNAC
Ejemplo 6.4
Implementar la funcin H(z), utilizando estructuras de forma paralelo con
secciones de primer y segundo orden.
74
UNAC
75
UNAC
76
UNAC
En las figuras, 6.10, 6.11 y 6.12, se ilustra el procedimiento a seguir, para encontrar
una nueva estructura, luego de haber realizado la transposicin adecuada.
77
UNAC
[n]
En la figura 6.14 se ilustra la transpuesta de la forma directa II.
78
UNAC
79
UNAC
80
UNAC
CAPTULO 7
DISEO DE FILTROS DISCRETOS
7.1
INTRODUCCIN
Los filtros, son una clase particularmente importantes, de los sistemas lineales
invariantes en el tiempo. Estrictamente hablando, el trmino de filtro de
frecuencia selectiva, sugiere un sistema que pasan ciertas componentes de
frecuencias y rechaza totalmente las otras; pero en un contexto amplio, algn
sistema que modifica ciertas frecuencias, es llamado, tambin un filtro.
En general, el diseo de los filtros involucra las siguientes etapas:
a) La especificacin, de las propiedades deseadas del sistema;
b) La aproximacin, de las especificaciones usando un sistema causal en tiempo
discreto;
c) La realizacin del sistema. En un sentido prctico, el filtro deseado, es a
menudo implementado con computacin digital y usado el filtro, en una seal
que es derivada de una seal en tiempo continuo, por un muestreo peridico,
seguido por una conversin analgica a digital. Por esta razn, se tiene a menudo
referido el diseo de los filtros en tiempo discreto como filtros digitales.
81
UNAC
Ejemplo 1
Veamos sobre Matlab la respuesta en amplitud, la respuesta en fase, la atenuacin,
y el retardo de grupo de un filtro donde se conoce la funcin de transferencia:
H(s)=1/s+1:
freqs([1],[1 1],logspace(-2,+2));
se muestra la respuesta de 1/(s+1) entre 10e-2 y 10e2 rad/s. Para obtener la
atenuacin y el retardo de grupo, es necesario solicitarlo explcitamente:
[H,w]=freqs([1],[1 1],logspace(-2,+2));
subplot(2,1,1)
semilogx(w,-20*log10(abs(H)));
xlabel(Frequency (radians)); ylabel(Attenuation (dB)); grid;
subplot(2,1,2);
semilogx (w(1:length(w)-1), -diff(unwrap(angle(H)))./diff(w));
xlabel(Frequency (radians)); ylabel(Group delay (s)); grid;
82
UNAC
( )
UNAC
El orden del filtro es n, que debe satisfacer a n>=m. Los cros de N(s) son los
ceros del filtro; los ceros de D(s) son los polos del filtro. Los polos del filtro,
deben estar situados a la izquierda del eje imaginario para que el filtro sea
estable.
Las especificaciones de un filtro paso-bajo tpico son mostrados en la figura
7.3. Su banda pasante se sita entre 0 y w c y su banda atenuada se extiende
de w s al infinito.
84
UNAC
Puede tenerse casos en el que se tiene que realizar filtros con especificaciones
ms complejas, tal como se muestra en la figura 7.7.
85
UNAC
UNAC
87
UNAC
88
UNAC
h[n]
h (nT )
c
89
UNAC
tomando la transformada de z
90
UNAC
esto es,
91
UNAC
Fig. 7.11 Relacin entre la frecuencia continua dentro del circulo unitario por la
Transformacin Bilineal
92
UNAC
1. BUTTERWORTH
help butter
BUTTER
Butterworth digital and analog filter design.
[B,A] = BUTTER(N,Wn) designs an N'th order lowpass digital
Butterworth filter and returns the filter coefficients in length
N+1 vectors B and A. The cut-off frequency Wn must be
0.0< Wn < 1.0, with 1.0 corresponding to half the sample rate.
BUTTER(N,Wn,'s') design analog Butterworth filters.
help buttord
[N, Wn] = BUTTORD(Wp, Ws, Rp, Rs) returns the order N of the
lowest order digital Butterworth filter that loses no more than
Rp dB in the passband and has at least Rs dB of attenuation in the
stopband. The passband runs from 0 to Wp and the stopband
extends from Ws to 1.0, the Nyquist frequency. BUTTORD also
returns Wn, the Butterworth natural frequency (or, the "3 dB
frequency") to use with BUTTER to achieve the specifications.
[N, Wn] = BUTTORD(Wp, Ws, Rp, Rs, 's') does the computation for
an analog filter.
93
UNAC
[n,wn]=buttord(1,1.2,3,40,'s')
n=
26
wn =
1.0052
[N,D]=butter(n,wn,s);
zplane(N,D)
format long
N
N=N(length(N));
freqs(N,D);
0
Magnitude
10
-10
10
-20
10
-30
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
Phase (degrees)
200
100
0
-100
-200
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
2. TCHEBYCHEFF
help cheby1
CHEBY1
Chebyshev type I digital and analog filter design.
[B,A] = CHEBY1(N,R,Wn) designs an N'th order lowpass digital
Chebyshev filter with R decibels of ripple in the passband.
CHEBY1 returns the filter coefficients in length N+1 vectors B and
A. The cut-off frequency Wn must be 0.0 < Wn < 1.0,
with 1.0 corresponding to half the sample rate. Use R=0.5 as
94
UNAC
help cheb1ord
CHEB1ORD Chebyshev type I filter order selection.
[N, Wn] = CHEB1ORD(Wp, Ws, Rp, Rs) returns the order N of the
lowest order digital Chebyshev type I filter that loses no more than Rp dB in the
passband and has at least Rs dB of attenuation in the stopband. The passband
runs from 0 to Wp and the stopband extends from Ws to 1.0, the Nyquist
frequency. CHEB1ORD also returns Wn, the Chebyshev natural frequency to use
with CHEBY1 to achieve the specifications.
[N, Wn] = CHEB1ORD(Wp, Ws, Rp, Rs, 's') does the computation
for an analog filter.
[n,wn]=cheb1ord(1,1.2,3,40,'s')
n=
9
wn =
1
[N,D]=cheby1(n,3,wn,'s');
N=N(length(N));
zplane(N,D)
freqs(N,D,logspace(-1,1,500));
Magnitude
10
-5
10
-10
10
-15
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
Phase (degrees)
200
100
0
-100
-200
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
95
UNAC
3. CAUER
[n,wn]=ellipord(1,1.2,3,40,'s')
n=
5 wn =
1
help ellip
ELLIP Elliptic or Cauer digital and analog filter design.
[B,A] = ELLIP(N,Rp,Rs,Wn) designs an N'th order lowpass digital elliptic
filter with Rp decibels of ripple in the passband and
a stopband Rs decibels down. ELLIP returns the filter coefficients in
length N+1 vectors B and A. The cut-off frequency Wn must be 0.0 < Wn
< 1.0, with 1.0 corresponding to half the sample rate. Use Rp = 0.5 and
Rs = 20 as starting points, if you are unsure about choosing them.
ELLIP(N,Rp,Rs,Wn,'s') design analog elliptic filters. In this
case, Wn can be bigger than 1.0.
[N,D]=ellip(n,3,40,wn,'s');
zplane(N,D)
1.5
Imaginary Part
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Real Part
0.5
1.5
96
UNAC
freqs(N,D,logspace(-1,1,500));
Magnitude
10
-5
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
Phase (degrees)
200
100
0
-100
-200
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
97
UNAC
98