Introduccin

Desde sus inicios, la robtica ha contribuido significativamente en distintos

campos, en el mbito clnico, industrial e investigativo. En el contexto clnico, la
robtica mdica ha permitido realizar intervenciones quirrgicas con un alto nivel
de precisin y corte. Estos tipos de sistemas permiten reducir la probabilidad de
muerte o error en una ciruga y al mismo disminuir el tiempo de intervencin y los
costos asistenciales.
Uno de los principales requerimientos de un robot mvil es disponer de la
habilidad para desplazarse de forma segura y robusta en su entorno de trabajo. En
la literatura se puede encontrar multitud de trabajos que han abordado este
problema desde muy diversas perspectivas, encontrado nos algoritmos de
navegacin reactiva, planificada, hbridos
La eleccin de sensores utilizado para recibir el entorno, considerar viene de
determinar principal mente por su precio y por las necesidades particulares por si
precio y por las necesidades particulares de la aplicacin, pudindose encontrar
sistemas de navegacin basados en sonares, escneres laser, y de visin
Recientemente ha salido al mercado un interesante sensor, comercialmente
llamado Kinect.Parafraseando a la Wikipedia encontramos que Kinect se puede
definir como: un controlador de juego libre y entretenimiento desarrollado por
Microsoft para la videoconsola Xbox 360. Kinect permite a los usuarios controlar e
interactuar con la consola sin necesidad de tener contacto fsico con un
controlador de videojuegos tradicional, mediante una interfaz natural de usuario
que reconoce gestos, comandos de voz, y objetos e imgenes . Microsoft
Research invirti veinte aos de desarrollo en la tecnologa de Kinect. Fue
anunciado por primera vez el 1 de junio de 2009 en la Electronic Entertainment
Expo 2009 como "Project Natal". El sensor de Kinect es una barra horizontal de
aproximadamente 23 cm conectada a una pequea base circular con un eje de
articulacin de rtula, y est diseado para ser colocado longitudinalmente por
encima o por debajo del televisor. Kinect se compone principalmente de:

Una cmara tradicional (Resolucin 640x480 RGB 30fps VGA).

Un emisor de infrarrojos.
Una cmara de infrarrojos.
4 Micrfonos (16bit sampling rate: 16Hz).
Un motor

Fig 1 Kinect
Un robot paralelo (robot de cadena cinemtica cerrada, tambin llamado robot
delta), es todo aquel robot cuyo efector final, con n grados de libertad, se
encuentra unido a la base por ms de una cadena cinemtica independiente. Esta
condicin hace que los manipuladores paralelos tengan una mayor rigidez
(estabilidad estructural), puedan trabajar a mayor velocidad, mayor relacin
carga/peso y cuenten con ms precisin que los robots de cadena abierta o
seriales, que son los ms comunes en la industria y en la academia.
Tpicamente cada brazo est controlado por un actuador. En general estos robots
paralelos pueden manipular una carga mayor que los robots de cadena abierta, ya
que comparten la carga entre varios brazos paralelos.

Los robots paralelos fueron introducidos hace ya algunas dcadas por Gough
(1975) y Stewart (1965). Clavel (1989) propuso el robot Delta, el cual es utilizado
en aplicaciones de alta velocidad en la industria. El robot paralelo tipo Delta,
mostrado en la Fig. 2, es simtrico, espacial y compuesto por tres
eslabonamientos idnticos los cuales conectan la base fija con la plataforma mvil,
cuenta con 3 grados de libertad.

FIG. 2 MANIPULADOR PARALELO TIPO DELTA

El robot paralelo tipo Delta Fig 2 es simtrico, espacial y compuesto por tres
eslabonamientos idnticos los cuales conectan la base fija con el tringulo
equiltero del efector final (Actuador) ubicado en uno de los bordes del mismo
tringulo, contando con 3 grados de libertad, aumentando 1 grado de libertad si el
actuador lo posee, y esto depender de la tarea a realizar.

Definicin del problema

Existen procesos industriales o laboratorio de investigacin donde se requiere
utilizar manipuladores en esta cuestin que es un robot paralelo (delta) que sean
controlados por el usuario mediantes interfaces que puedan ser utilizadas por
cualquier persona, con un tiempo de respuesta favorable en el movimiento ,
precisin y velocidad, esto debido a que existen necesidades de sustituir el trabajo
de transportacin de objetos que comnmente es realizada por el personal que
utilizada las manos una determinada tarea, debido a lo anterior surge la necesidad
de encontrar un mecanismo que pueda innovar las interfaces de usuarios que
comnmente se utiliza para robot paralelo y se requiere la forma en el que se
controlan dichos robots mejorando el tiempo de respuesta del robot

Objetivos del proyecto

General
Construir un prototipo de robot delta integrado 6 grados de libertad y una pinza de
sujecin, programado para moverse de acuerdo a los movimientos hechos por el
brazo del usuario de forma simultnea, dichos movimientos sern adquiridos por
medio de un sensor Microsoft Kinect, el cual estar conectado con un
programador que le estar controlando el robot delta para dar las instrucciones