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Introduo: Erros Estacionrios

Classificao dos Sistemas de Controle

Erros Estacionrios

Aula 8

Cristiano Quevedo Andrea1


1

UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran


DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, abril de 2012.

Aula 8
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Introduo: Erros Estacionrios

Classificao dos Sistemas de Controle

Erros Estacionrios

Resumo
1

Introduo: Erros Estacionrios

Classificao dos Sistemas de Controle

Erros Estacionrios
Erro Estacionrio em Termos de T (s)
Erro Estacionrio em Termos de G(s)
Especificaes do Estado Estacionrio de Erro
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio
Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
Sensibilidade
Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado

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Introduo: Erros Estacionrios

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Erros Estacionrios

Erro Estacionrio
O erro de estado estacionrio diferena entre a entrada e a
sada quando o tempo tende ao infinito.

(a) entrada degrau


(b) entrada rampa
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Introduo: Erros Estacionrios

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Erros Estacionrios

Ser analisado o erro estacionrio para sistemas com


realimentao unitria,
Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a
muitos fatores,
Alteraes na entrada de referncia,
Imperfeies nos componentes do sistema, como atrito esttico,
folga e mau funcionamento de amplificadores,
Desgaste ou deteriorao do sistema.

Na verdade, vamos estudar um tipo de erro estacionrio que


causado pela incapacidade de um sistema em seguir
determinados tipos de sinais de entrada,
Qualquer sistema de controle fsico apresenta, inerentemente,
erros estacionrios na resposta a certos tipos de entradas,
Um sistema pode no apresentar um erro estacionrio a uma
entrada degrau, mas o mesmo sistema pode apresentar um erro
estacionrio no-nulo a uma entrada rampa.
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Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com


a habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau, em
rampa, em parbola, etc.
Considere o sistema com realimentao unitria, com a
seguinte funo de transferncia de malha aberta G(s):
G(s) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) (Tm s + 1)


.
S N (T1 s + 1)(T2 s + 1) (Tp s + 1)

(1)

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Erros Estacionrios

A funo de transferncia da equao (1) contm o termo sN no


denominador,
A classificao ser realizada com base no nmero de
integraes indicadas pela funo de transferncia de malha
aberta,
Um sistema denominado de Tipo 0, Tipo 1, Tipo 2, ,se
N = 0, N = 1, N = 2, , respectivamente,
Note que a classificao diferente da que ser refere ordem
do sistema,
Conforme N aumenta, a preciso aumenta, mas por outro lado
agrava a estabilidade do sistema,
sempre necessria uma conciliao entre preciso em regime
permanente e estabilidade.

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Considere a figura abaixo:

Ento, temos:
E(s) = R(s) C(s),

(2)

C(s) = R(s)T (s).

(3)

E(s) = R(s)[1 T (s)].

(4)

mas,

Logo,

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Aplicando-se o teorema do valor final em (4), tem-se:


e() =
=

lim e(t) = lim sE(s),

(5)

lim sR(s)[1 T (s)].

(6)

s0

s0

Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionrio para o


sistema ilustrado anteriormente se T (s) = 5/(s2 + 7s + 10) e
se a entrada for um degrau unitrio.
Neste exerccio temos que: R(s) = 1/s e
T (s) = 5/(s2 + 7s + 10). Ento, podemos obter o valor do sinal
de erro utilizando-se a equao (6), portanto,
e() = lim s
s0

s2 + 7s + 5
= 0, 5.
s(s2 + 7s + 10)

(7)

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Considere o sistema ilustrado abaixo da equao (1). A funo


de transferncia de malha fechada :
C(s)
G(s)
=
(8)
R(s)
1 + G(s)
A funo de transferncia entre o sinal de erro e(t) e o sinal de
entrada r (t) :
C(s)
1
E(s)
=1
=
R(s)
R(s)
1 + G(s)

(9)

sendo o erro e(t) a diferena entre o sinal de entrada e o sinal


de sada.
O teorema do valor final oferece um modo conveniente de
determinar o desempenho em regime permanente de um
sistema estvel. Assim, E(s) :
E(s) =

1
R(s).
1 + G(s)

(10)
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O erro estacionrio ser:


ess = lim e(t) = lim sE(s) = lim
t

s0

s0

sR(s)
.
1 + G(s)

(11)

Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada


aplicado no sistema,
A seguir sero definidas algumas constantes de erro esttico
relacionado ao tipo de erro devido a um tipo de entrada,
Quanto mais alta as constantes, menor o erro estacionrio,
As constantes de erro estticos abordadas neste estudo sero:
Kp constante de posio, Kv constante de velocidade e Ka
constante de acelerao.
As expresses deduzidas para o clculo do erro estacionrio
podem ser aplicadas erroneamente aos sistemas instveis.
Assim, deve-se verificar a estabilidade do sistema.
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Constante de Erro Esttico de Posio Kp .


O erro de estado estacionrio do sistema para uma entrada em
degrau :
ess

=
=

1
s
.
1 + G(s) s
1
1 + G(0)
lim

s0

(12)

A constante de erro esttico de posio Kp definida como:


Kp = lim G(s) = G(0).
s0

(13)

Ento, o erro de estado estacionrio em termos da constante de


erro esttico de posio Kp dado como:
ess =

1
.
1 + Kp

(14)
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Para um sistema do Tipo 0,


Kp = lim

s0

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= K.
(T1 s + 1)(T2 s + 1)

(15)

Para um sistema do tipo 1 ou maior,


Kp = lim

s0

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= , para N 1.
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1)

(16)

Concluso
Para um sistema do Tipo 0, a constante de erro esttico de posio Kp
finita, enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp infinita, ento:
ess

ess

1
, para sistema do Tipo 0,
1+K
0, para sistema do Tipo 1 ou maior.

(17)

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Constante de Erro Esttico de Velocidade Kv


O erro de estado estacionrio do sistema com uma entrada em
rampa unitria :
ess

=
=

1
s
,
s0 1 + G(s) s 2
1
.
lim
s0 sG(s)
lim

(18)

A constante de erro esttico de velocidade Kv definida como:


Kv = lim sG(s).
s0

(19)

Assim, o erro de estado estacionrio em termos da constante


de erro esttico de velocidade Kv dado por:
ess =

1
.
Kv

(20)
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O termo erro de velocidade empregado aqui para expressar


o erro estacionrio para uma entrada em rampa. A dimenso
do erro de velocidade mesmo do erro do sistema.
Ento, o erro de velocidade no um erro na velocidade, mas
um erro devido a uma entrada rampa. Para um sistema do Tipo
0,
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= 0.
s0 (T1 s + 1)(T2 s + 2)

Kv = lim

(21)

Para um sistema do Tipo 1,


sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= K.
s0 s(T1 s + 1)(T2 s + 2)

Kv = lim

(22)

Para um sistema do Tipo 2,


sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= , para N 2.
s0 s 2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)

Kv = lim

(23)
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Em resumo, o erro estacionrio ess para uma entrada rampa unitria pode
ser descrito da seguinte maneira:
ess

ess

ess

1
= , para sistemas Tipo 0,
Kv
1
1
= , para sistemas Tipo 1,
Kv
K
1
= 0, para sistemas Tipo 2 ou ordem maior.
Kv

(24)
(25)
(26)

Constante de Erro Esttico de Acelerao


O erro de estado estacionrio para um sistema considerando
uma entrada do tipo parbola, o qual definido por:
r (t) =
r (t) =

t2
, para t 0,
2
0, para t < 0.

(27)

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dado por:
ess

=
=

s
1
,
1 + G(s) s3
1
.
lims0 s2 G(s)

lim

s0

(28)

A constante de erro esttico de acelerao Ka definida pela seguinte


equao:
Ka = lim s2 G(s).
s0

(29)

Ento o erro de estado estacionrio dado por:


ess =

1
.
Ka

(30)

Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira:


Para um sistema do Tipo 0,
Ka = lim

s0

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= 0.
(T1 s + 1)(T2 s + 2)

(31)

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Para um sistema do Tipo 1,


Ka = lim

s0

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= 0.
s(T1 s + 1)(T2 s + 2)

(32)

Para um sistema do Tipo 2,


Ka = lim

s0

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= K.
s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)

(33)

Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior,


Ka = lim

s0

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= , para N 3.
sN (T1 s + 1)(T2 s + 2)

(34)

Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parbola pode ser
resumido da seguinte forma:

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ess =
ess =
ess =
ess =

1
Ka
1
Ka
1
Ka
1
Ka

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= , para sistemas Tipo 0,

(35)

= , para sistemas Tipo 1,

(36)

1
, para sistemas Tipo 2,
K

(37)

= 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior.(38)

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A constante de erro esttico pode ser utilizada como


especificaes em projeto de sistemas de controle,
Ento, Kp , Kv e Ka so especificaes para desempenho de
sistema de controle em malha fechada,
Por exemplo, se considerarmos Kv = 100 ns podemos realizar
vrias concluses:
1
2

O sistema estvel,
O sistema do Tipo 1, pois somente estes sistemas possuem Kv
como constantes finitas,
A entrada rampa o sinal de teste. Desde que Kv especificado
como uma constante finita, e o erro de estado estacionrio
inversamente proporcional a Kv , ns podemos concluir que a
entrada de teste uma rampa,
O erro estacionrio para esta entrada rampa 1/Kv .

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Exemplo
Encontre os erros de estado estacionrio para as seguintes entradas: 5u(t),
5tu(t) e 5t 2 u(t), aplicadas no sistema ilustrado abaixo:

Os plos deste sistema em malha fechada tem parte real


negativa, logo estvel. Portanto podemos analisar os erros
estacionrios.

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Para a entrada 5u(t)


100(s + 2)(s + 6)
=
s0 s(s + 3)(s + 4)

Kp = lim G(s) = lim


s0

(39)

Ento o erro de estado estacionrio dado por,


e() =

5
=0
1+

(40)

100(s + 2)(s + 6)
= 100
s(s + 3)(s + 4)

(41)

Para a entrada 5tu(t)


Kv = lim sG(s) = lim s
s0

s0

Ento o erro de estado estacionrio dado por,


e() =

5
= 0, 05
100

(42)
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Para a entrada 5t 2 u(t)


Ka = lim s2 G(s) = lim s2
s0

s0

100(s + 2)(s + 6)
=0
s(s + 3)(s + 4)

(43)

Ento o erro de estado estacionrio dado por,


e() =

5
=
0

(44)

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Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentao para atenuar o


efeito do sinal de distrbio na sada do sistema.

Para a figura acima, C(s) pode ser descrito como:


C(s) = E(s)G1 (s)G2 (s) + D(s)G2 (s),

(45)

C(s) = R(s) E(s).

(46)

mas,

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Substituindo-se (46) em (45), obtemos a relao entre o sinal de erro e o


sinal de entrada.
E(s) =

G2 (s)
1
R(s)
D(s).
1 + G1 (s)G2 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)

(47)

Assim podemos determinar o erro de estado estacionrio da seguinte


maneira:
ess = lim sE(s) = lim
s0

s0

sG2 (s)
s
R(s) lim
D(s).
s0 1 + G1 (s)G2 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)

Deste modo, denominando-se,


eR = lim

s0

sG2 (s)
s
R(s), eD = lim
D(s).
s0 1 + G1 (s)G2 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)

(48)

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Analisando-se o erro devido ao sinal de distrbio, podemos escrever,


eD =

lims0

1
G2 (s)

1
.
+ lims0 G1 (s)

(49)

neste contexto foi considerado uma entrada de distrbio como uma entrada
degrau, isto , D(s) = 1/s.
Ento, o erro estacionrio pode ser reduzido pela diminuio da magnitude
de G2 (s) e pelo aumento da magnitude de G1 (s). Uma sugesto utilizar o
seguinte sistema de controle.

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Exemplo
Encontre o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado a seguir.
Neste caso considerado um sinal de distrbio como um degrau:

eD =

lims0

1
G2 (s)

1
1
1
=
.
=
0 + 1000
1000
+ lims0 G1 (s)

(50)

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Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentaes


que no so unitrias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle
generalizado ilustrado a seguir.

Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatrio, temos:

G(s) = G1 (s)G2 (s), H(s) =

H1 (s)
.
G1 (s)

(51)

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Na figura anterior podemos facilmente verificar que a realimentao no


unitria, pois existe um H(s) no ramo de retroao. O procedimento para
reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha
realimentao unitria descrito a seguir:
1) Soma-se e subtrai uma realimentao unitria no sistema conforme
abaixo:

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2) Simplifica-se H(s) com a realimentao negativa conforme descrito a


seguir:

3) Simplifica-se H(s) 1 com G(s) de acordo com a ilustrao abaixo:

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Exemplo
Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a
constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionrio para
uma entrada degrau unitrio.

Para este exemplo temos:


G(s) =

100
1
, H(s) =
.
s(s + 10)
(s + 5)

(52)

Assim, convertendo este sistema para um equivalente de retroao unitria,


temos,
Ge (s) =

100(s + 5)
G(s)
= 3
.
1 + G(s)H(s) G(s)
s + 15s2 50s 400

(53)

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Portanto, o sistema Tipo 0, isto , no possui nenhuma integrao na


malha direta. Deste modo, a constante de erro esttico apropriada , ento,
Kp , cujo valor :
Kp = lim Ge (s) =
s0

5
100.5
= .
400
4

(54)

Logo o erro de estado estacionrio vale,


ess =

1
1
=
1 + Kp
1

5
4

= 4.

(55)

O valor negativo do erro de estado estacionrio implica que o degrau de


sada maior que o degrau de entrada.

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sempre interessante o engenheiro avaliar em que extenso a


variao de parmetros afeta o comportamento do sistema,
Idealmente, a variao de valores dos parmetros devida
temperatura ou a outras causas no deve afetar sensivelmente
o desempenho,
O grau segundo o qual alteraes nos parmetros do sistema
afetam as funes de transferncia e, portanto, o desempenho,
chamado de sensibilidade,
Considere:
F =

K
.
K +a

(56)

Se K = 10 e a = 100, ento F = 0, 091. Se o parmetro a


triplicar de valor para 300, ento F = 0, 032. Vemos que uma
mudana relativa em a de (300 100)/100 = 2, isto 200 % de
alterao no valor de a, resulta em uma mudana na funo F
de (0, 032 0, 091)/0, 091 = 0, 65.
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Na anlise anterior, a funo F possui um sensibilidade


reduzida a mudanas de valores do parmetro a.
A sensibilidade pode ser calculada por:
SF :P =

P F
.
F P

(57)

Exemplo
Qual a maneira de reduzir a sensibilidade do sistema ilustrado a seguir:

A funo de malha fechada T (s) =

ST :a =

a T
= 
T a

a
K
s2 +as+K

K
s2 +as+K

, assim,

Ks
as
= 2
.
(s2 + as + K )2
s + as + K

(58)

Logo, K para reduzir a sensibilidade de T(s) em relao a a.


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Considere o seguinte sistema descrito na forma de espao de estado:

x(t)

Ax(t) + Bu(t),

Cx(t).

(59)

A transformada de Laplace do erro :


E(s) = R(s) Y (s),

(60)

Y (s) = R(s)T (s).

(61)

mas

sendo T(s) a funo de transferncia a malha fechada. Ento,


E(s)

R(s)[1 T (s)],

R(s)[1 C(sI A)1 B].

(62)

Logo, aplicando-se o teorema do valor final temos,


ess = lim sE(s) = lim sR(s)[1 (sI A)1 B].
s0

s0

(63)

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Introduo: Erros Estacionrios

Classificao dos Sistemas de Controle

Erros Estacionrios

Exemplo
Considere o sistema descrito na forma de espao de estado abaixo:

0
5
1
0

2 1 x(t) + 0 u(t),
x(t)
= 0
1
20 10 1


1 1 0 .
y (t) =

(64)

determine o erro de estado estacionrio para uma entrada degrau unitrio;




s+4
ess = lim sR(s) 1 3
,
s0
s + 6s2 + 13s + 20


s+4
1
1 3
,
ess = lim s
s0 s
s + 6s2 + 13s + 20
4
ess =
.
(65)
5

Aula 8
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