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Caracterizacin Motores Seguidor de Linea

David Leonardo Acosta Laverde 1801650, Liseth Dallan Avellaneda Figueredo 1802395

AbstractIn this report the most important aspects concerning

the characterization follower line, including mention of the design
parameters, variables were evaluated and the analysis of the
results obtained are presented.
Index Termscaracterizacin

I. I NTRODUCTION
AY varias formas para hallar la funcin caracterstica de
una planta, sin embargo, hy que tener especial cuidado
a la hora de escoger, debido a que se pueden llegar a
ignorar factores que pueden llegar a ser determinantes en el
comportamiento de la planta ms adelante. En esta prctica, se
realiz la caracterizacin de los motores del seuidor velocista
montados en su estructura con las cargas que llevar.

Figura 2. Estructura del seguidor.

II. M ARCO T ERICO .

Como se mencion anteeriormente, hay varias formas de
obtener la funcin de tansferencia de una planta o sistema,
una de ellas es la identificacin experimental grfica.
Para una identificacin experimental, puede alimentarse el
motor con una entrada tipo seal cuadrada midiendo tiempos
y valores en el osciloscopio. La respuesta tpica de estos
sistemas no presenta sobre oscilacin, esto quiere decir que
nunca llegan al valor exacto de la consigna y por lo tanto, son
sistemas relativamente lentos.

Figura 3. Carga que soporta la estructura.

En las figuras 2 y 3 se muestra la estructura y los otros
elementos que llevan el seguidor de linea. El motor tiene un
torque de 0.3kg, sin embargo, el seguidor de linea con sus
componentes pesa aproximadamente 200mg. Debido a que los
motores estn montados, junto con la carga, es difcil hallar
la curvatura de cada motor en contnuo, por lo que se utiliza
un encoder y un pograma para Teensy 3 y poder determinar
una relacin.

Fig. 1. Identificacin sistema de primer orden

Otra forma de obtener la funcin de transferencia es

analticamente, sin embargo, este procedimiento requiere tener
un conocimiento completo de la planta (los valores de las
constantes que se presentan en el modelo), sin embargo, sta
no ser la forma para caracterizar la planta en esta prctica.
III. D ESARROLLO .
En el marco terico se mencion la metodologa para
caracterizar la planta, aunque es importante resaltar que para
la prctica se utiliz una variante de la metodologa.

Figura 4. Carro con elementos sin conexiones.

Utilizamos el siguiente programa para contar la cantidad de
pulsos en un tiempo determinado y enviar el dato cada vez
que llgue el tiempo escogido. cabe resaltar que la librera fu
descargada de la referencia 1 de la bibliografa
#include <FreqCount.h>
void setup() { Serial.begin(57600);
FreqCount.begin(10);//Cuenta pulsos durante 10ms }
void loop() { if (FreqCount.available())
{ unsigned long count = FreqCount.read();
Serial.println(count); } }

Con el cdigo anterior, se procede a evaluar el motor al

aire y ver la cantidad de pulsos cada 10 milisegundos, con
el fin de verificar que los datos que se vayan a tomar sean
verdicos. Como resultado, se obtuvo un promedio de 10.5
pulsos cada 10ms, debido a que los valores cambiaban de 10 a
11. utilizando este valor, calculmos la cantidad de revoluciones
por minuto que es capaz de dar cada motor.

Figura 6. Bloques de simulacin

10.5 60 100
= 3000RP M
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Tomamos a 10.5 como referencia para determinar la ganancia de la planta, una vez se halla caracterizado.
Utilizamos la librera FreqCount.h, diseada para la familia
Teensy aunque hay algunas referencias de arduino que la admiten. Se utiliz el Teensy 3.0 para hacer este procedimiento,
obteniendo los resultados en trminos de frecuencia cada 10ms
reflejando la siguiente frfica.

Figura 7. Resultado de simulacin

Para verificar que estos resultados reflejen la planta, se
decide caraterizarla en reversa para comparar los resultado;
fruto de esto, se obtiene la siguiente grfica:

Figura 5. Grfica de datos enviados

Se sabe que la frecuncia es proporcional a la velocidad y
que sta a su vez, es proporcional al voltaje. Los motores
fueron energizados con 5v y analizando la grfica, se puede
aproximar a una funcin de primer orden o a una de segundo
sobreamortiguado. Para este caso, se toma una de primer
orden.
La frecuencia permanece estable en 7.5 pulsos cada 10ms,
lo que nos dice que cada motor avanza a mximo 2142rpm
aproximadamente, sabiendo que se estabiliza la planta en
aproximadamente 30 milisegundos como se ve en la grfica.
Adicional a esto, se ve claramente la ganancia de la planta,
sabiendo que pasamos de 10.5pulsos a 7.5 pulsos, lo que nos
implica una ganancia de 0.7142.
7.5 60 100
= 2142.85RP M
21

Figura 8. Grfica de caracterizacin, en reversa.

Se puede observar que el comportamiento, respecto al
tiempo de establecimiento es el mismo, aunque se tiene ms
ruido, debido propiamente a un desajuste presentado en el
cableado.

como la suponemos de primer orden, sabemos que el tiempo

de establecimiento es de 0.5s, por lo tanto T=0.1s, por lo que
la funcin de la planta estara dada por:
G(s) =

123.3
s + 166.67

Se simula para comparar los datos obtenidos en la medida,

con la generada a partir de la funcin de la planta.

IV. A NLISIS DE LOS RESULTADOS

Se observa en la grfica que hay una dispersin, esto

se debe a que no se puede tomar en esta medicin
datos decimales, lo que lo hace un tanto impreciso,
especialmente en la zona de transicin antes de llegar
al estado estacionario.

La medida tard 0.278 segundos aproximadamente y se

graficaron esos valores obtenidos para poder determinar
la planta. Para ser precsos, se tom ese valor como
referencia debido a que fu el ms corto, para la otra
grfica, se tomaron los datos hasta el mismo tiempo,
aunque se tenan ms muestras, pero eran ya en estado
estacionario.
Se observa que el resultado de la simulacin es cercano
al comportamiento de la grfica que posee los datos
obtenidos.
Como son de la misma familia ambos motores, se caracteriz uno y se supone el otro igual o similar.
V. C ONCLUSIONES

El mtodo grfico puede realizarse adquiriendo datos que

son proporcionales al valor anlogo de la planta, en este
caso, tomamos como referencia la fecuencia que a su vez
es proporcional a la velocidad angular de los motores.
La carga no necesariamente altera el comportamiento de
la planta en cuando al grado de la funcin, sino puede
comportarse como fuente de un error como se evidencia
en esta prctica, donde la velocidad en estado estacionario
es de 2142.85 RPM en lugar de los 3000rpm que ofrece
el motor sin carga a ese voltaje.
VI. R EFERENCIAS .

1) https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_FreqCount.html
2) Gua de laboratorio de control por Ing. Adriana Riveros.