PRz, 2007, abiski Tomasz

PODSTAWY AUTOMATYKI LABORATORIUM

Programowanie sterownika BX9000 firmy Beckhoff wprowadzenie
1. Konfiguracja pakietu TwinCAT do wsppracy ze sterownikiem BX9000
2. Tworzenie prostego programu w jzyku FBD wprowadzenie
3. Standardowe bloki funkcyjne jzyk FBD
Elementy dwustanowe
Elementy detekcji zbocza
Liczniki
Czasomierze
4. Programowanie zada sekwencyjnych w jzyku SFC
5. Obsuga przecznika nawigacyjnego i wywietlacza dla sterownika BX9000
Przygotowanie do wiczenia:
- pobranie, zainstalowanie i zapoznanie si z pakietami TwinCAT oraz Beckhoff
Information System z lokalizacji www.beckhoff.pl (wprowadzajc dane na stronie
www naley poda informacj, e osoba pobierajca jest studentem PRz),
- zapoznanie si z dokumentacj sterownika BX9000 umieszczon w Beckhoff
Information System lub na stronie www.beckhoff.pl,
- zapoznanie si materiaami pomocniczymi umieszczonymi na stronie
www.tomz.prz-rzeszow.pl,
- opanowanie podstaw programowania w jzyku FBD,
- zrealizowanie zada zamieszczonych we wprowadzeniu (napisanie programw) i ich
przetestowanie w trybie symulacji w pakiecie TwinCAT.
W sprawozdaniu naley zamieci:
- kody zrealizowanych programw,
- opis dziaania wykorzystywanych elementw programowych np. standardowych blokw
funkcyjnych (raport powinien zawiera wyniki dla wyczerpujcej liczby przypadkw
testujcych dziaanie poszczeglnych elementw programowych), sekwencji
wywoywania akcji w jzyku SFC itp.,
- wnioski i spostrzeenia.
Literatura
- J. Kasprzyk, Programowanie sterownikw przemysowych, ISBN 83-204-3109-3, WNT 2005
- T.Legierski, J.Kasprzyk, J.Wyrwa, J.Hajda, Programowanie sterownikw PLC, Pracownia
Komputerowa Jacka Skalmierskiego
- materiay pomocnicze na stronie www.tomz.prz-rzeszow.pl (gwnie: Sterowniki_IEC61131-3.pdf)
- Beckhoff Information System do pobrania ze strony www.beckhoff.pl oraz dokumentacje ze strony
www.beckhoff.pl

PRz, 2007, abiski Tomasz

Stanowisko laboratoryjne ze sterownikiem BX9000

Sterownik BX9000 naley do grupy urzdze okrelanych w nomenklaturze firmy
Beckhoff jako Bus Terminal Controllers. Ze wzgldu na wyposaenie i wydajno BX9000
lokuje si pomidzy seri BC (np. BC8150) a CX1000 (komputery wbudowane tzw.
Embedded-PC).
Interfejs CANopen
Diody zasilania
Szyna K-Bus
Interfejs Ethernet
programowanie, konfiguracja,
komunikacja

Zcze zasilania sterownika

Zcza zasilania dla ukadw we/wy

podczonych do szyny K-Bus
np. KL2408
Interfejs szeregowy RS232/RS485
programowanie, konfiguracja,
komunikacja
(dwa porty szeregowe w jednym
zczu DB9)

Przecznik nawigacyjny

Wywietlacz 2 x 16 linii

Realizacja wiczenia
1. Konfiguracja pakietu TwinCAT do wsppracy z sterownikiem BX9000
1.1. Zdefiniowanie poczenia AMS dla BX9000 interfejs Ethernet
Uruchomienie systemu TwinCAT w trybie konfiguracji
Wykorzystujc ikon TwinCAT
uruchomi okno TwinCAT System

znajdujc si na pasku zada Windows,

Properties i wybra opcj Config.

Klawisz myszy otwiera okno

Tryb konfiguracji

Aktualny tryb pracy TwinCAT jest sygnalizowany odpowiednim kolorem ikony programu:
- zielony uruchomiony,
- czerwony zatrzymany,
2

PRz, 2007, abiski Tomasz

- niebieski - tryb konfiguracji,

- ty - w trakcie uruchamiania.
Uruchomienie TwinCAT w trybie konfiguracji zapewnia, dostp do zdefiniowanego AMS
Router w kolejnych etapach konfigurowania.
Konfiguracja poczenia sieciowego
Komunikacja ze sterownikiem za porednictwem interfejsu Ethernet wymaga
odpowiedniej konfiguracji sieci. Protokoy sieciowe sterownika oraz komputera PC z
pakietem TwinCAT musz by tak skonfigurowane, aby urzdzenia znajdoway si w tej
samej sieci (odpowiedni adres IP i maska podsieci aby zweryfikowa poprawno
konfiguracji mona wykorzysta instrukcj ping).
Zadanie 1.1. Okresli przy pomocy przecznika nawigacyjnego aktualny numer IP
sterownika. Zweryfikowa moliwo zrealizowania poczenia ze sterownikiem rozkaz
ping z komputera PC. Jeeli sterownik odpowiada na rozkaz ping, naley przej do punktu
Konfiguracja poczenia w pakiecie TwinCAT, chyba, e prowadzcy zadecyduje inaczej.
W przypadku pierwszego uruchomienia sterownika posiada on domylny adres IP
(172.16.21.20) oraz domyln mask podsieci (255.255.0.0). W takim przypadku naley
skonfigurowa poczenie sieciowe komputera PC tak, aby urzdzenia znajdoway si w tej
samej sieci, bd zmieni adres IP i mask sterownika przy pomocy przecznika
konfiguracyjnego.
Sprawdzenie aktualnego adresu IP sterownika przy pomocy przecznika nawigacyjnego

Przecznik
nawigacyjny

Aby uzyska dostp do menu gwnego naley, na okoo 3 sekundy, wcisn przycisk
PRESS. Przyciski LEFT i RIGHT pozwalaj na przegldanie opcji wybranego menu, za
przyciski DOWN i UP, odpowiednio na wejcie (DOWN) do podmenu i powrt do menu
nadrzdnego (UP).
Po aktywowaniu menu gwnego na wywietlaczu pojawi si napis MAIN.
Dwukrotne nacinicie RIGHT powoduje zmian napisu na ETHERNET. Naciskajc
DOWN moliwe jest przegldanie parametrw sieci rozpoczynajc od adresu MAC karty
sieciowej. Aby przej do parametrw adresu IP, naley nacisn odpowiedni ilo razy
przycisk RIGHT, a do pojawienia si na wywietlaczu odpowiednich napisw np. IP
ADDRESS albo IP MASK. Aby wyj z opcji ETHERNET naley nacisn przycisk UP a
nastpnie, aby opuci tryb konfiguracji naley nacisn PRESS przez okoo 3 sek.

PRz, 2007, abiski Tomasz

W prawidowo skonfigurowanej sieci, sterownik (dla odczytanego adresu IP) powinien
odpowiada na rozkaz ping wysyany z komputera PC.
Konfiguracja poczenia w pakiecie TwinCAT
Wykorzystujc ikon TwinCAT
uruchomi okno TwinCAT System

znajdujc si na pasku zada Windows,

Manager.

Klawisz myszy
otwiera okno

Konfiguracja projektu: menu File opcja New from Template... - wybr typu projektu
odpowiadajcego sterownikowi BX9000.

W celu zdefiniowania poczenia, w oknie General dla SYSTEM-Configuration naley

wybra opcj Choose Target.... Nastpnie uruchomi procedur automatycznego
wyszukiwania sterownikw znajdujcych si w sieci Ethernet przycisk Search (Ethernet)....
W oknie Add Route Dialog okreli typ warstwy transportowej (Transport Type) jako TCP/IP
a nastpnie uruchomi opcj wyszukiwania rozgoszeniowego przycisk Broadcast Searach.
Jeeli sterownik zostanie odnaleziony, w oknie Add Route Dialog pojawi si odpowiedni wpis
zawierajcy nazw urzdzenia (Host Name) oraz informacje o adresach IP, AMS oraz wersji
wykrytego urzdzenia.

PRz, 2007, abiski Tomasz

Brak symbolu X w polu Connected oznacza, e nie odbyo si logowanie do sterownika. W
polu Router Name (Target) moliwa jest zmiana nazwy sterownika (np. BX_000000), ktra
bdzie w przyszoci identyfikowaa skonfigurowane poczenie. W kolejnym kroku naley
okreli Address Info jako IP Address oraz nacisn przycisk Add Route. W efekcie pojawi si
okno logowania, w ktrym naley nacisn przycisk OK dla uytkownika Administrator bez
hasa.

Gdy logowanie si powiedzie, w polu Connected pojawi si symbol X.

W kolejnym kroku naley zamkn okno Add Route Dialog przy pomocy przycisku Close
oraz wybra zdefiniowane poczenie dla aktualnego projektu. W tym celu naley zaznaczy
nazw zdefiniowanego poczenia w oknie Choose Target System i wybr zatwierdzi
przyciskiem OK.

Jeeli odpowiednie urzdzenie nie zostanie wykryte, naley sprawdzi czy sterownik jest
dostpny w sieci np. instrukcj ping i odpowiednio skonfigurowa komputer PC (adresy IP,
maska sieci).

PRz, 2007, abiski Tomasz

W przypadku, gdy komunikacja ze sterownikiem powioda si, w systemie TwinCAT
dodany zostanie obiekt AMS Router identyfikujcy zdefiniowane poczenie. Informacje o
aktualnie istniejcych AMS Router, mona uzyska wykorzystujc ikon TwinCAT
znajdujc si na pasku zada Windows i uruchamiajc okno TwinCAT System Properties.

Klawisz myszy otwiera okno

Wybr opcji Properties

Dodany AMS Router

W oknie Remote Computers powinien znajdowa si opis wpisany uprzednio jako nazwa
sterownika. Tak skonfigurowane poczenie moe by wykorzystywane w przyszoci bez
koniecznoci ponownego definiowania struktury komunikacyjnej.
Po wykonaniu powyszych operacji, system TwinCAT jest gotowy do wsppracy ze
sterownikiem BX9000. Aktualny tryb pracy systemu jest sygnalizowany w pasku statusu
okna TwinCAT System Manager, jak pokazano na poniszych rysunkach. W celu wyszukania
urzdze we/wy podczonych do szyby K-bus, system powinien znajdowa si w trybie
konfiguracji.

Stan poczenia
(Timeout kolor
ty przerwa w
komunikacji)
Nazwa poczenia
Stan poczenia
(RTime kolor
zielony poczenie
aktywne)

Stan poczenia
(Config Mode
kolor niebieski
tryb konfiguracji)

PRz, 2007, abiski Tomasz

Wykrywanie urzdze poczonych z sterownikiem (tutaj dotyczy szyny K-Bus)
Automatyczne wykrywanie urzdze moliwe jest w trybie konfiguracji, jeeli System
Manager jest w innym trybie naley dokona przeczenia.
Przeczenie w tryb konfiguracji

W celu wykrycia urzdze podczonych do szyny K-bus naley uruchomi (prawy klawisz
myszy) funkcj Scan Boxes... dla BX-Device znajdujcego w gazi I/O Devices.

Lista automatycznie rozpoznanych moduw znajduje si w lokalizacji BX Device w gazi

KBus-Interface. Jeeli nie wszystkie urzdzenia fizycznie podczone do szyny K-bus (np.
KL2408) zostay wykryte, naley ponownie uruchomi funkcj Scan Boxes... dla BX-Device
(prawy klawisz myszy).
Przykadowa konfiguracja

Jeeli aktualne parametry poczenia sieciowego w sterowniku rni si od domylnych (IP

172.16.21.20, maska podsieci 255.255.0.0) naley je wprowadzi do projektu. Uzyskuje si
to przy pomocy przycisku Upload umieszczonego na zakadce BX9000 w oknie pola BX9000
w gazi I/O Devices i Ethernet (BX9000) co pokazano na poniszym rysunku.

PRz, 2007, abiski Tomasz

Gdy konfiguracja rzeczywista jest zgodna z automatycznie rozpoznan, naley aktywowa

struktur w sterowniku przy pomocy przycisku Activate configuration
i uruchomi
System Manager w trybie pracy (Run-Mode).

Aktualizacja
konfiguracji w
sterowniku

Jeeli aktualizacja konfiguracji i uruchomienie System Manager w trybie pracy powiedzie si,
na pasku statusu pojawi si, na zielonym tle, napis RTime.

W ostatnim kroku utworzony projekt naley zapisa na dysku pod wybran nazw.

5. Tworzenie prostego programu w jzyku FBD wprowadzenie

Aby utworzy program PLC naley uruchomi narzdzie TwinCAT PLC Control.

PLC Control
Klawisz myszy otwiera okno

PRz, 2007, abiski Tomasz

2.1. Wybr obiektu docelowego
W pierwszym etapie naley okreli sterownik, dla ktrego tworzony bdzie program
oraz sposb komunikacji z urzdzeniem.
Z menu File wybra opcj New, nastpnie okreli docelow platform w
pojawiajcym si oknie dialogowym.

W przypadku, gdy poczenie ze sterownikiem skonfigurowano jak w punkcie 1, jako

platform docelow naley wybra BCxx50 or BX via AMS. Podstawowe biblioteki
(standard.lbx) zwizane z wybran platform zostan automatycznie doczone do
projektu. W kolejnym kroku naley okreli jzyk, w jakim bdzie tworzony program.

Wybr jzyka
programowania

Pakiet TwinCAT PLC Control umoliwia programowanie w piciu jzykach zgodnych ze

standardem IEC 61131-3 oraz dodatkowym jzykiem CFC. Na tym etapie moliwe jest
rwnie okrelenie typu obiektu (Type of POU Program Organization Unit jednostka
organizacyjna programu), jaki bdzie tworzony: program (Program), blok funkcyjny
(Function Block) lub funkcja (Function). Dla potrzeb dalszych przykadw naley wybra typ
obiektu jako Program oraz jzyk FBD.
Dostpne jzyki programowania
IL (Instruction List) tekstowy jzyk programowania bdcy odpowiednikiem jzyka
typu assembler, ktrego zbir instrukcji obejmuje operacje
logiczne, arytmetyczne, relacji, jak rwnie funkcje przerzutnikw,
czasomierzy, licznikw itp..
LD (Ladder Diagram) graficzny jzyk programowania, ktry swoj struktur
przypomina stykowe obwody przekanikowe. Dopuszcza si w nim
uycie funkcji arytmetycznych, logicznych, porwna i relacji jak
rwnie blokw funkcyjnych: przerzutnikw, czasomierzy,
licznikw, regulatora PID czy blokw programowych.
FBD

(Function

Block Diagram) graficzny jzyk programowania bdcy

odpowiednikiem schematw przepywu sygnau dla obwodw
logicznych przedstawionych w formie poczonych bramek
logicznych oraz blokw funkcyjnych takich jak w jzyku LD.

PRz, 2007, abiski Tomasz

ST (Structured Text) tekstowy jzyk programowania bdcy odpowiednikiem jzyka
algorytmicznego wysokiego poziomu (np. C), zawierajcy struktury
programowe takie jak np.
If ... then ... else ... end_if
Case ... of ... end_case
For ... to ... do ... end_for
While ... do ... end_while
Repeat ... until ... end_repeat

SFC (Sequential Function Chart) - graficzny jzyk pozwalajcy na opisywanie zada

sterowania sekwencyjnego za pomoc grafw zawierajcych etapy
(kroki) i warunki przejcia (tranzycje) midzy etapami. Grafy SFC
obrazuj struktur programu, za poszczeglne jego elementy s
programowane w wybranych jzykach: IL, LD, FBD lub ST.
CFC (Continuous Function Chart) graficzny jzyk programowania zbliony do FBD.
2.2. Przykad prostego programu w jzyku FBD
ZADANIE. Zrealizowa w jzyku FBD koniunkcj (AND) dwch symbolicznych
zmiennych binarnych o nazwach Input1 oraz Input2 za wynik operacji umieci w
symbolicznej zmiennej binarnej Output.
Output = Input1 Input 2

Okno TwinCAT PLC Control dla jzyka FBD pokazano na poniszym rysunku.

Okno deklaracji
zmiennych
lokalnych
Okno kodu
programu
Okno
komunikatw

Okno organizacji projektu: programy, bloki funkcyjne, funkcje

W niniejszym przykadzie wykorzystana zostanie funkcja AND. W oknie kodu

programu naley wprowadzi program:

10

PRz, 2007, abiski Tomasz

Aby wstawi do programu graficzne elementy jzyka FBD, mona wykorzysta pasek
narzdzi zaznaczony na powyszym rysunku czerwon elips, bd skorzysta z menu
kontekstowego prawego klawisza myszy dla okna kodu programu.
Aby uy funkcji AND w oknie kodu programu naley wstawi
blok Box
i wprowadzi nazw bloku jako AND. Funkcja AND
posiada
dwa wejcia, z ktrymi naley skojarzy zmienne Input1
oraz Input2. Aby wykona t operacj naley klikn lewym klawiszem
myszy na symbolu ??? znajdujcym si przy danym wejciu bloku i
wprowadzi z klawiatury nazw zmiennej.

Aby okreli wyjcie bloku, naley klikn prawym klawiszem w obszarze

bloku i z menu kontekstowego prawego klawisza myszy wybra Output.
W wyniku wykonania tej operacji obok symbolu funkcji AND pojawi si may prostokt
zakrelony przerywan lini.
Klikajc prawym klawiszem myszy na maym
prostokcie i wybierajc
Assign do bloku zostanie przypisane wyjcie,
ktremu naley nada nazw Output.
Poniewa zmienne symboliczne Input1, Input2 oraz Output nie zostay wczeniej
zadeklarowane, po wprowadzeniu nazwy zmiennej pojawi si okno deklaracji zmiennych
pokazane na poniszym rysunku.

Dla potrzeb niniejszego przykadu dla wszystkich zmiennych naley wprowadzi FALSE
jako warto inicjalizujc (Initial Value) oraz zatwierdzi (przyciskiem OK) pozostae
domylne parametry. W obszarze deklaracji zmiennych lokalnych pojawi si zapis
dotyczcy trzech zmiennych binarnych (BOOL): Input1, Input2 oraz Output, ktrym
przypisano pocztkowe wartoci FALSE.

W dalszej kolejnoci naley zapisa program na dysku wykorzystujc menu File i

opcj Save. Po wprowadzeniu kodu programu mona przystpi do jego kompilacji i

11

PRz, 2007, abiski Tomasz

konsolidacji wybierajc z menu Project opcj Build. Gdy proces zakoczy si sukcesem, w
oknie komunikatw nie pojawi si informacja o bdach, program jest gotowy do testw.

0 Error(s), 0 Warning(s)
Operacja Build
zakoczona sukcesem

W celu uruchomienia program, w menu Online naley okreli platform docelow opcja
Choose Run-Time System... i wybra odpowiednie urzdzenie. W przypadku, gdy poczenie
skonfigurowano jak w punkcie 1, uruchomienie programu bezporednio w sterowniku
BX9000 wymaga zaznaczenia opcji jak na poniszym rysunku.

Jeeli fizyczny sterownik nie jest dostpny, utworzony program mona zosta przetestowany
w trybie symulacji poprzez wybr z menu Online opcji Simulation Mode. W kolejnym kroku
naley zalogowa si do sterownika uywajc opcji Login z menu Online. Gdy program w
sterowniku rni si od aktualnie uruchamianego, system wywietli okno komunikatu
umoliwiajce zaprogramowanie sterownika now wersj programu.

W wyniku nacinicia przycisku Tak nowy program zostanie przesany do sterownika. W

przypadku, gdy logowanie oraz przesanie programu zakoczy si sukcesem (dotyczy to
zarwno pracy bezporednio ze sterownikiem jak i trybu symulacji) program TwinCAT PLC
Control przechodzi do trybu podgldu dziaania programu. W menu Online uaktywniaj si
opcje takie jak np. Logout (pozwala wrci do trybu edycji programu) oraz Run (uruchamia
program). Aby obserwowa dziaanie programu naley go uruchomi przy pomocy opcji
Run, powodzenie operacji jest sygnalizowane pojawieniem si napisu RUN na zielonym tle w
pasku statusu gwnego okna TwinCAT PLC Control.

12

PRz, 2007, abiski Tomasz

Podgld wartoci
zmiennych
lokalnych

Program uruchomiony

W celu testowania programu, wartoci zmiennych mog by modyfikowane podczas jego

dziaania. Zmian wartoci zmiennej mona zrealizowa midzy innymi klikajc
dwukrotnie lewym przyciskiem myszki na nazwie zmiennej zarwno w oknie podgldu
wartoci zmiennych lokalnych jak i w oknie programu. W przypadku zmiennych logicznych
(BOOL) zmiana wartoci pomidzy TRUE albo FALSE jest podpowiadana przez system
automatycznie, w przypadku zmiennych innych typw pojawia si okno dialogowe
umoliwiajce wprowadzenie danych. danie zmiany wartoci zmiennej sygnalizowane jest
cigiem znakw <:=nowa warto zmiennej> wywietlanym obok jej nazwy. Aby zmiana
nastpia naley uruchomi opcj Force Values z menu Online.
danie zmiany wartoci
zmiennej Input1 z FALSE
na TRUE

Po zatwierdzeniu zmiany (wykonanie Force Values) aktualna warto zmiennej w oknie

deklaracji zmiennych wywietlana jest w kolorze czerwonym na niebieskim tle (jak pokazano
na poniszym rysunku) bd na czerwonym tle w oknie programu.
Zmiennej Input1 nadano
warto TRUE

Aby sprawdzi dziaanie powyszego programu, wartoci zmiennych input1 i input2 naley
modyfikowa zgodnie z tablic prawdy dla koniunkcji logicznej i obserwowa warto
zmiennej output.

13

PRz, 2007, abiski Tomasz

Przypadek, gdy zmienna, output uzyskuje warto TRUE pokazano na poniszym rysunku.

2.3.

Powizanie symbolicznych zmiennych z fizycznym obszarem pamici urzdzenia

Aby symboliczna zmienna z programu PLC moga by powizana z fizycznym

wejciem, wyjciem bd obszarem pamici sterownika musi by zadeklarowana jako tzw.
zmienna adresowana. W celu ulokowania zmiennej w odpowiednim obszarze pamici (obszar
wej, wyj, przestrze flag) w jej deklaracji naley uy sowa kluczowego AT. Sposb
deklarowania zmiennej adresowanej pokazano na poniszym schemacie
I
X
Nazwa
zmiennej

AT

Adres

Typ
zmiennej

gdzie symbole I ,Q, M okrelaj obszar pamici w jakim ma by ulokowana zmienna:

I obszar zmiennych wejciowych,
Q obszar zmiennych wyjciowych,
M obszar przestrzeni flag (fizyczny obszar pamici sterownika o podanym adresie).
Modyfikatory X, B, W, D okrelaj rozmiar zmiennej:
X - bit (bit),
B - bajt (byte - 8 bitw),
W - sowo (word - 16 bitw),
D - podwjne sowo (double word - 32 bity).
Adres okrela fizyczn lokalizacj zmiennej adresowanej w danym obszarze pamici. W
przypadku zmiennych bitowych adres jest tworzony jako cig liczb cakowitych bez
znaku, oddzielonych kropkami np. 1.3 co oznacza bit o indeksie numer 3 (liczone od 0) w
bajcie 1. Adresy zmiennych bitowych ulokowanych w przestrzeniach wej (I) i wyj (Q)
mog by identyczne, gdy s przechowywane w rnych obszarach pamici. Dla
zmiennych B, W, D - Adres jest reprezentowany przez liczb cakowit bez znaku.
Typ zmiennej okrela typ zmiennej np. BOOL, BYTE, INT, REAL, ARRAY pozwalajcy
na prawidowa jej interpretacj przez operatory danego jzyka programowania.

14

PRz, 2007, abiski Tomasz

W typowych przypadkach, zmienne reprezentujce fizyczne wejcia albo wyjcia urzdzenia
powinny by ulokowane w odpowiednim obszarze pamici bez dokadnego wyszczeglnienia
Adresu. Powizanie danej zmiennej z fizycznym wyjciem/wyjciem jest realizowane w
pakiecie TwinCAT System Manager. W omawianym przypadku Adres w deklaracji zmiennej
zastpowany jest znakiem * np. Output AT %Q*:BOOL; co oznacza, e zmienna Output
jest ulokowana w obszarze wyj za jej szczegowy adres zostanie okrelony w TwinCAT
System Manager.
Aby powiza zmienn Output (przykad opisany w punkcie 2.2) z fizycznym
wyjciem urzdzenia naley zmieni jej deklaracj w nastpujcy sposb
Output AT %Q* : BOOL := FALSE;
W kolejnym kroku naley dokona ponownej kompilacji programu (menu Project opcja
Rebuild all). W wyniku poprawnego utworzenia programu (w lokalizacji, w ktrej zapisano
projekt na dysku) zostanie utworzony plik z rozszerzeniem tpy.
Aby powiza zmienn output z fizycznym wyjciem sterownika naley uruchomi
projekt TwinCAT System Manager utworzony dla aktualnej konfiguracji sprztowej
urzdzenia i poczy z nim utworzony projekt PLC. Operacja ta jest realizowana przy
pomocy opcji Append PLC Project..., dostpnej w TwinCAT System Manager dla gazi PLC
Configuration w menu pomocniczym wywoywanym przy pomocy prawego klawisza
myszy.

Poczenie z
programem PLC

Wykonanie powyszej operacji umoliwia programowi TwinCAT System Manager dostp do

zmiennych adresowanych zadeklarowanych w projekcie PLC. Jak pokazano na poniszym
rysunku dla rozwaanego programu dostpna jest jedna zmienna o nazwie MAIN.Output
gdzie MAIN okrela nazw programu w ktrym zmienna Output zostaa zadeklarowana. W
przypadku modyfikacji deklaracji zmiennych adresowanych w projekcie PLC, naley w
pakiecie TwinCAT System Manager zaktualizowa dane dotyczce danego projektu PLC.
Operacja ta jest realizowana przy pomocy funkcji ReScan....

Aktualizacja
projektu PLC

W wyniku dwukrotnego kliknicia lewym klawiszem myszy na wybranej nazwie

zmiennej, uzyskuje si dostp do fizycznych wej/wyj urzdzenia, ktre mog by z dan
zmienn skojarzone.
Przykadow moliwo dowizania zmiennej Output do fizycznych wyj urzdzenia
wyposaonego w modu wyj binarnych KL2408 pokazano na poniszym rysunku.
15

PRz, 2007, abiski Tomasz

Klikajc dwukrotnie lewym klawiszem myszy na wybranym wyjciu moduu KL2408

dokonujemy jego powizania ze zmienn Output. Informacja o powizaniu zmiennej z
fizycznym wyjciem jest sygnalizowana midzy innymi znakiem strzaki przy nazwie
zmiennej (zobacz opis zmiennej MAIN.Output na poniszym rysunku).
Nastpnie utworzone powizania naley przesa do sterownika przy pomocy przycisku
.
Activate configuration

Aktualizacja
konfiguracji w
sterowniku

Po wykonaniu powyszej operacji naley powrci do pakietu TwinCAT PLC Control i

uruchomi program PLC w sterowniku. Operacja ta jest realizowana identycznie jak w
przypadku trybu symulacji. Naley pamita, aby poprawnie okreli system docelowy
(Choose Run-Time System...) oraz wyczy tryb symulacji (Simulation Mode) - opcje menu
Online. Po poprawnym przesaniu programu PLC do sterownika, w zakadce Resources w
folderze Global_Variables pojawi si pole TwinCAT_Configuration, ktre zawiera informacje
o powizaniach zmiennych adresowanych z fizyczn pamici urzdzenia.

16

PRz, 2007, abiski Tomasz

W niniejszym przypadku zmienna Output zostaa ulokowana w przestrzeni wyj pod
adresem QX0.0.
Uruchomienie i testowanie programu moe by realizowane dla programu dziaajcego
w sterowniku w analogiczny sposb jak dla trybu symulacji.

2. Standardowe bloki funkcyjne jzyk FBD

Wykorzystujc jzyk FBD naley zapozna si z dziaaniem standardowych blokw
funkcyjnych (elementy dwustanowe (bistabilne), elementy detekcji zbocza, liczniki,
czasomierze) zdefiniowanych w normie IEC-61131-3.
Lista standardowych funkcji doczonych do projektu, wraz z ich opisem, jest
umieszczona w Library Manager znajdujcym si w zasobach projektu (Resources), co
pokazano na poniszym rysunku.

Opis blokw
funkcyjnych

Zasoby

Lista blokw funkcyjnych

3.1. Elementy dwustanowe (bistabilne bistable elements)

Elementy dwustanowe zdefiniowane w normie IEC-61131-3 to przerzutniki SR i RS oraz
Semafor.
Przerzutnik SR
Zadanie 3.1.1. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy testowanie dziaania
przerzutnika SR przy pomocy dwch przecznikw i jednej diody podczonych do
sterownika. Naley wykorzysta dwa wejcia moduu KL1408 oraz jedno wyjcie moduu
KL2408.
Opis:
Q1 = SET1 OR (NOT RESET AND Q1)

17

PRz, 2007, abiski Tomasz

Program

Przed uruchomieniem programu na sterowniku naley pamita o powizaniu zmiennych

Output, Input oraz Reset z fizycznymi wyjciami/wejciami moduw KL1408 i KL2408.
Aby uatwi programistom tworzenie kodu, system wyposaono w okno pomocy (zobacz
rysunek poniej) wywoywane poprzez naciniecie klawisza F2. W przypadku edytora jzyka
FBD w pierwszej kolejnoci naley umieci w programie blok (Box) domylnie bdzie
to blok funkcji AND a nastpnie nacisn F2. Jeeli blok nie wyglda nastpujco,
w polu nazwy AND naley umieci kursor, usun nazw AND przy pomocy
klawiatury i nacisn klawisz F2. Okno pomocy wywoywane poprzez naciniecie klawisza
F2 pokazano na poniszym rysunku.

Wybierajc odpowiedni element programowy i naciskajc przycisk OK uzyskuje si blok

odpowiadajcy wybranemu elementowi programowemu. Jeeli nazwa AND jest zaznaczona
(napis na niebieskim tle) zostanie zastpiona nazw wybranego bloku, w przeciwnym
wypadku naley nazw AND usun przy pomocy klawiatury. W kolejnym kroku naley
nacisn klawisz Enter, gdy kursor jest umieszczony w polu nazwy bloku. Spowoduje to
zastpienie domylnego bloku symbolem odpowiadajcym wybranemu elementowi np.
. Poniewa SR jest blokiem funkcyjnym, dlatego przed uyciem musi
by zadeklarowany np. BlockSR:SR; gdzie BlockSR jest dowoln nazw. Aby to zrealizowa
naley wprowadzi wybran nazw bloku w polu ??? umieszczonym powyej bloku. Po
wprowadzeniu nazwy i naciniciu Enter, wywietlone zostanie okno deklaracji zmiennych z
ustawionym odpowiednim typem zmiennej, tak wic wystarczy zatwierdzi deklaracj
naciskajc przycisk OK.

18

PRz, 2007, abiski Tomasz

Blok SR po wprowadzeniu nazwy BlockSR powinien wyglda jak na poniszym rysunku.

W olejnym kroku naley wprowadzi nazwy zmiennych dla wej bloku i doda wyjcie.
Przerzutnik RS
Zadanie 3.1.2. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy testowanie dziaania
przerzutnika RS przy pomocy dwch przecznikw i jednej diody podczonych do
sterownika. Naley wykorzysta dwa wejcia moduu KL1408 oraz jedno wyjcie moduu
KL2408.
Opis:
Q1 = NOT RESET1 AND (SET OR Q1)

Semafor SEMA
Zadanie 3.1.3. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy testowanie dziaania
Semafora przy pomocy dwch przecznikw i jednej diody podczonych do sterownika.
Naley wykorzysta dwa wejcia moduu KL1408 oraz jedno wyjcie moduu KL2408.
Opis: CLAIM=TRUE ustawia semafor (BUSY=TRUE),
RELEASE=TRUE gdy CLAIM=FALSE
zwalnia semafor (BUSY=FALSE)

Aby zrealizowa zadania 3.1.1 3.1.3 w jednym programie, dla kadego zadania naley
doda nowy obwd (Network (before), Network (after)) przy pomocy menu kontekstowego
prawego klawisza myszy dla oknie programu.

19

PRz, 2007, abiski Tomasz

3.2. Elementy detekcji zbocza
Elementy detekcji zbocza zdefiniowane w normie IEC-61131-3 to detektor zbocza
narastajcego R_TRIG oraz detektor zbocza opadajcego F_TRIG.
Detektor zbocza narastajcego (rising edge) R_TRIG
Zadanie 3.2.1. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy testowanie dziaania
bloku funkcyjnego R_TRIG przy pomocy jednego przecznika i jednej diody podczonych
do sterownika. Naley wykorzysta jedno wejcie moduu KL1408 oraz jedno wyjcie
moduu KL2408.
Opis: Wyjcie Q utrzymuje warto TRUE pomidzy dwoma
kolejnymi wywoaniami bloku w sytuacji, gdy nastpia zmiana wartoci
wejcia CLK z FALSE na TRUE. W przeciwnym wypadku Q utrzymuje
warto FALSE. Dla trzech kolejnych wywoa bloku, gdy pomidzy
dwoma pierwszymi wywoaniami nastpia odpowiednia zmiana CLK,
wyjcie Q utrzymuje warto TRUE pomidzy drugim i trzecim
wywoaniem bloku.

Detektor zbocza opadajcego (falling edge) F_TRIG

Zadanie 3.2.2. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy testowanie dziaania
bloku funkcyjnego F_TRIG przy pomocy jednego przecznika i jednej diody podczonych
do sterownika. Naley wykorzysta jedno wejcie moduu KL1408 oraz jedno wyjcie
moduu KL2408.
Opis: Wyjcie Q utrzymuje warto TRUE pomidzy dwoma kolejnymi
wywoaniami bloku w sytuacji, gdy nastpia zmiana wartoci wejcia
CLK z TRUE na FALSE. W przeciwnym wypadku Q utrzymuje warto
FALSE. Dla trzech kolejnych wywoa bloku, gdy pomidzy
dwoma pierwszymi wywoaniami nastpia odpowiednia zmiana CLK,
wyjcie Q utrzymuje warto TRUE pomidzy drugim i trzecim
wywoaniem bloku.
Zadanie 3.2.3. Napisa program w jzyku FBD sygnalizujcy przy pomocy jednej
diody wystpienie zbocza narastajcego i opadajcego na wybranym wejciu binarnym.
Informacja o wystpieniu odpowiedniego zbocza jest utrzymywana (dioda wieci zbocze
narastajce, dioda nie wieci zbocze opadajce) do czasu wystpienia kolejnego zbocza.
Naley wykorzysta jedno wejcie moduu KL1408 oraz jedno wyjcie moduu KL2408. W
programie naley wykorzysta bloki R_TRIG, F_TRIG oraz odpowiedni blok dwustanowy.
Aby umieci dwa bloki wykrywajce zbocze jak na poniszym rysunku, najpierw naley
wprowadzi blok R_TRIG, nastpnie blok RS i dla wejcia RESET1 bloku RS naley doda
blok F_TRIG.

20

PRz, 2007, abiski Tomasz

3.3. Liczniki
Liczniki zdefiniowane w normie IEC-61131-3 to licznik dodajcy, licznik odejmujcy
oraz licznik dodajco-odejmujcy.
Licznik dodajcy (up-counter) CTU
Zadanie 3.3.1. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy zliczanie liczby
wykrytych zbocz narastajcych na wybranym wejciu binarnym. Liczb zliczonych zbocz
narastajcych naley wywietla w systemie binarnym przy pomocy trzech kolejnych diod.
Gdy liczba impulsw przekroczy warto moliw do wywietlenia przy pomocy trzech diod,
zliczanie naley rozpocz ponownie od wartoci zero. Naley wykorzysta jedno wejcie
moduu KL1408 oraz trzy wyjcia moduu KL2408.
Opis:

CU wejcie, ktrego zmiany z wartoci FALSE na

TRUE s zliczane
RESET wejcie zerujce licznik
PV warto zadana
CV liczba zliczonych impulsw
Q wyjcie zaczane, gdy CV osignie warto PV

Liczb zliczonych zbocz naley obserwowa w trybie podgldu dziaania programu.

Przykadow realizacj zadania pokazano na poniszym rysunku.

Licznik odejmujcy (down-counter) CTD

Zadanie 3.3.2. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy zliczanie w d
liczby wykrytych zbocz opadajcych na wybranym wejciu binarnym. Odliczan w d
liczb zboczy opadajcych naley wywietla w systemie binarnym przy pomocy trzech
kolejnych diod. Gdy liczba impulsw osignie warto 0 zliczanie w d naley rozpocz
ponownie. Naley wykorzysta jedno wejcie moduu KL1408 oraz trzy wyjcia moduu
KL2408.

21

PRz, 2007, abiski Tomasz

Opis:

CD wejcie, ktrego zmiany z wartoci FALSE na

TRUE s zliczane
LOAD wejcie ustawiajce CV na warto PV
PV warto zadana
CV liczba zliczonych impulsw
Q wyjcie zaczane, gdy CV osignie warto 0

Do wykrywania zbocza opadajcego naley zastosowa blok funkcyjny F_TRIG.

W pewnych sytuacjach, gdy nastpia zmiana programu, naley wykona restart
sterownika (menu Online opcja Reset po uprzednim zalogowaniu si opcj Login, przed
wykonaniem restartu naley zatrzyma dziaanie programu opcja Stop menu Online a
nastpnie wykona Reset i ponownie uruchomi sterownik opcj Run).
Licznik dodajco-odejmujcy (down-counter) CTUD
Zadanie 3.3.3. Napisa program w jzyku FBD umoliwiajcy zliczanie wykrytych
zboczy narastajcych dla dwch wej binarnych. Zbocze narastajce na wejciu pierwszym
powoduje zwikszanie liczby zliczonych impulsw, za zbocze narastajce na wejciu drugim
zmniejszanie tej liczby. Liczb impulsw naley wywietla w systemie binarnym przy
pomocy trzech kolejnych diod. Gdy liczba impulsw przekroczy warto zero lub warto
moliw do wywietlenia przy pomocy trzech diod, zliczanie naley rozpocz od zera.
Naley wykorzysta dwa wejcia moduu KL1408 oraz trzy wyjcia moduu KL2408.
Opis: CU wejcie, ktrego zmiany z wartoci FALSE na
TRUE s zliczane w gr
CD wejcie, ktrego zmiany z wartoci FALSE na
TRUE s zliczane w d
RESET wejcie zerujce licznik
LOAD wejcie ustawiajce CV na warto PV
PV warto zadana dla zliczania w d
CV liczba zliczonych impulsw
QU wyjcie zaczane, gdy CV osignie warto PV
QD wyjcie zaczane, gdy CV osignie warto 0

3.4. Czasomierze
Czasomierze (timery) zdefiniowane w normie IEC-61131-3 to czasomierz zaczajcy z
opnieniem, wyczajcy z opnieniem, generator impulsu o zadanym czasie trwania oraz
zegar czasu rzeczywistego. W pakiecie TwinCAT zegar czasu rzeczywistego nie znajduje si
w standardowej bibliotece Standard.Lib, aby go uy naley doczy do projektu bibliotek
TcUtilities.Lib,
Czasomierz zaczajcy (on-delay) TON
Zadanie 3.4.1. Napisa program w jzyku FBD zaczajcy wybrane wyjcie
sterownika z opnieniem 10 sek. w stosunku do chwili wykrycia zbocza narastajcego na
wybranym wejciu sterownika. Naley wykorzysta jedno wejcie moduu KL1408 oraz
jedno wyjcie moduu KL2408.
Opis: IN wejcie uruchamiajce czasomierz (zbocze narastajce
uruchamia czasomierz, zbocze opadajce zeruje odliczany
czas)

22

PRz, 2007, abiski Tomasz

PT warto zadana czasu do odliczenia
Q wyjcie zaczane, gdy upynie zaoony czas opnienia
ET aktualna warto mierzonego czasu

Czasomierz wyczajcy (off-delay) TOF

Zadanie 3.4.2. Napisa program w jzyku FBD wyczajcy wybrane wyjcie
sterownika z opnieniem 10 sek. w stosunku do chwili wykrycia zbocza opadajcego na
wybranym wejciu sterownika. Naley wykorzysta jedno wejcie moduu KL1408 oraz
jedno wyjcie moduu KL2408.
Opis: IN wejcie uruchamiajce czasomierz (zbocze opadajce
uruchamia czasomierz, zbocze narastajce zeruje odliczany
czas)
PT warto zadana czasu do odliczenia
Q wyjcie wyczane, gdy upynie zaoony czas opnienia
ET aktualna warto mierzonego czasu

Generator impulsu (timer-pulse) TP

Zadanie 3.4.3. Napisa program w jzyku FBD zaczajcy wybrane wyjcie
sterownika na czas rwny 10 sek. do chwili wykrycia zbocza narastajcego na wybranym
wejciu sterownika. Naley wykorzysta jedno wejcie moduu KL1408 oraz jedno wyjcie
moduu KL2408.
Opis: IN wejcie uruchamiajce generator (poziom wysoki
uruchamia generator, poziom niski zeruje licznik gdy czas
impulsu osign lub przekroczy warto zadan PT)
PT warto zadana czasu trwania impulsu
Q wyjcie zaczane na czas PT, od momentu wykrycia zbocza
narastajcego na wejciu IN
ET aktualna warto mierzonego czasu

Zadanie 3.4.4. Napisa program w jzyku FBD generujcy na wybranym wyjciu

przebieg prostoktny o czasie trwania stanu wysokiego 6 sekund i stanu niskiego 3 sekund.
Naley wykorzysta jedno wyjcie moduu KL2408.
6 sek.

3 sek.

4. Programowanie zada sekwencyjnych w jzyku SFC

Do realizacji programw w jzyku SFC nie naley stosowa krokw IEC. Naley
sprawdzi czy opcja ta jest nieaktywna, midzy innymi informuje o tym stan przycisku
znajdujcego si w pasku narzdzi oraz w menu Extras -> Use IEC-steps. Przycisk wcinity
oznacza, e w programie bd stosowane kroki IEC.

Zadanie 4.1. Napisa program realizujcy podstawowy schemat dziaania urzdzenia

uwzgldniajcy trzy stany pracy: Inicjalizacja, Praca normalna, Stop. Do stworzenia
struktury wewntrznej programu naley wykorzysta graf sekwencji SFC. Do zdefiniowania
akcji dla poszczeglnych krokw i warunkw przejcia naley zastosowa jzyk FBD.

23

PRz, 2007, abiski Tomasz

START

Dziaanie ukadu:
- po uruchomieniu i restarcie systemu program
rozpoczyna dziaanie od stanu Inicjalizacja
- stan Inicjalizacja trwa 5 sekund, po ktrych nastpuje
przejcie do stanu Praca normalna
- stan Praca normalna, trwa 10 sekund, po ktrych
nastpuje przejcie do stanu Stop
- powrt z stanu Stop do Praca normalna nastpuje po
kolejnych 5 sekundach

Inicjalizacja

Init
P01

Praca
normalna

Normal
P12

Stop

Stop

Dodatkowe wymagania:
P21
- aktualny stan urzdzenia jest sygnalizowany przy
pomocy trzech diod (wiecenie diody pierwszej sygnalizuje, e system znajduje si w stanie
Inicjalizacja, wiecenie drugiej Praca normalna, wiecenie trzeciej oznacza stan Stop)
Przykadowa realizacja zadania 4.1 przy pomocy grafu SFC
Aby utworzy nowy projekt wykorzystujcy jzyk SFC z menu File naley wybra
opcj New, wybra platform docelow a nastpnie okreli jzyk programowania jako SFC.

Graficzny edytor wspomagajcy tworzenie programu w jzyku SFC pokazano na poniszym

rysunku.
Symbole SFC
Kroki IEC
Okno deklaracji
zmiennych
lokalnych

Okno kodu
programu

Okno
komunikatw

Okno organizacji projektu: programy, bloki funkcyjne, funkcje

24

PRz, 2007, abiski Tomasz

Identycznie jak w przypadku programu tworzonego w jzyku FBD edytor zawiera okna:
deklaracji zmiennych, kodu programu, komunikatw oraz organizacji projektu. Symbole
graficzne jzyka SFC s dostpne w na pasku narzdzi okna gwnego (oznaczone czerwon
elips na powyszym rysunku).
Domylny program w jzyku SFC zawiera krok Init,
tranzycj
Trans0
oraz skok oznaczajcy powrt do akcji Init

Schemat sekwencyjny zwizany z zadaniem 4.1 zawiera trzy kroki: Init, Normal oraz Stop,
ktre naley wprowadzi do schematu SFC. Aby to zrealizowa naley zaznaczy tranzycj
Trans0 przy pomocy lewego klawisza myszki (pojedyncze klikniecie na graficznym
symbolu tranzycji
- poprawne zaznaczenie jest sygnalizowane graficznie przy pomocy
prostokta
) a nastpnie wykorzystujc menu kontekstowe (pojedyncze
klikniecie prawym klawiszem myszki na zaznaczonym symbolu tranzycji) naley wybra
opcj Step-Transition (before) bd Step-Transition (after). Jednoczesne zaznaczenie
tranzycji i wywoanie menu kontekstowego uzyskuje si przy pomocy pojedynczego
kliknicia prawym klawiszem myszki na graficznym symbolu tranzycji.

W wyniku dwukrotnego wykonania powyszych czynnoci, uzyskuje si schemat zawierajcy

trzy kroki oraz trzy tranzycje pokazany na poniszym rysunku.
Nastpnie naley zmieni nazwy krokw oraz tranzycji tak, aby uzyska
schemat dla zadania 4.1. Zmian nazw mona wykona klikajc
jednokrotnie lewym klawiszem myszki na okrelonej nazwie i wprowadzajc
now nazw przy pomocy klawiatury. Po wyjciu ze stanu Stop program
powinien powrci do stanu Normal, dlatego te naley zmodyfikowa
parametry skoku na kocu programu wprowadzajc nazw Normal zamiast
Init.
W wyniku wprowadzenia powyszych zmian aktualn posta programu
pokazano na poniszym rysunku.

25

PRz, 2007, abiski Tomasz

Zmienne powizane z tranzycjami P01, P12, P21 naley zadeklarowa jako zmienne typu
BOOL. Pomocnicze okno deklaracji zmiennych pojawia si po wprowadzeniu nowej nazwy
dla zmiennej zwizanej z tranzycj.
W kolejnym etapie tworzenia programu naley zaprogramowa odpowiednie
instrukcje dla krokw i tranzycji. Mona tego dokona za pomoc jzykw dostpnych w
pakiecie TwinCAT. Dla poszczeglnych krokw moliwe jest okrelenie przy pomocy menu
kontekstowego (prawy klawisz myszki) dwch rodzajw akcji: akcji wejciowej (entryaction), akcji wyjciowej (exit-action).

Dodawanie akcji
wejciowej/ wyjciowej

Usuwanie akcji
wejciowej/ wyjciowej

akcja-wejciowa wywoywana jednokrotnie za kadym razem gdy blok staje si aktywny

akcja-wyjciowa wywoywana jednokrotnie za kadym razem gdy blok przestaje by
aktywny
gwna akcja powizana z krokiem wywoywana cyklicznie w czasie gdy blok jest
aktywny
Aby przypisa do danego kroku akcj gwn, naley klikn
dwukrotnie lewym klawiszem myszki na graficznym symbolu kroku i
wybra jzyk programowania danej akcji. Symbol graficzny kroku, dla
ktrego okrelono akcj gwn posiada w prawym grnym rogu znak
trjkta wypenionego kolorem czarnym
. Aby przej do trybu
edycji wczeniej zdefiniowanej akcji gwnej, naley dwukrotnie

26

PRz, 2007, abiski Tomasz

klikn lewym klawiszem myszy w prawym grnym rogu graficznego symbolu kroku (trjkt
wypeniony kolorem czarnym).
Aby zdefiniowa wymagane akcje, do projektu naley doda kod z nimi zwizany. W
niniejszym przykadzie dodano trzy akcje gwne o nazwach ActionInit, ActionNormal oraz
ActionStop. W efekcie uzyskano graf SFC pokazany na poniszym rysunku.

Dla poszczeglnych krokw naley okreli akcje wejciowe i wyjciowe. Realizuje si to

przy pomocy menu kontekstowego prawego klawisza myszy dla poszczeglnych krokw,
wywoujc Add Entry-Action oraz Add Exit-Action. Dowizanie do kroku akcji wejciowej
sygnalizowane jest liter E w lewym dolnym rogu symbolu kroku np.

, za akcji

wyjciowej liter X w prawym dolnym rogu np.

. Aby wprowadzi kod zwizany z
dan akcj wejciow/wyjciow naley klikn podwjnie na symbolu E albo X
wywietlanym na graficznym symbolu kroku.
Schemat sekwencji, po wprowadzeniu dodatkowych akcji, pokazano na poniszym rysunku.

27

PRz, 2007, abiski Tomasz

Przykadowy kod programu pokazano poniej
PROGRAM MAIN
VAR
P01: BOOL;
P12: BOOL;
P21: BOOL;
BlockTONInit: TON;
BlockTONNormal: TON;
BlockTONStop: TON;
LEDInit AT %Q*: BOOL;
LEDNormal AT %Q*: BOOL;
LEDStop AT %Q*: BOOL;
END_VAR

Krok Init akcja gwna

Krok Normal akcja wejciowa

Krok Stop akcja wejciowa

Krok Init - akcja wyjciowa

Krok Normal akcja gwna

Krok Stop akcja gwna

Krok Normal akcja wyjciowa

Krok Stop akcja wyjciowa

Zadanie 4.2. Rozszerzy przykad z zadania 4.1 do ukadu dziaajcego zgodnie z

schematem zamieszczonym na poniszym rysunku.

28

PRz, 2007, abiski Tomasz

START

Inicjalizacja

Status=0
P01

Praca
normalna

Status=1

PA

P03

Status=3
P12
Stop

Reset

Awaria

P4

Status=2
P21

Dziaanie ukadu:
- po uruchomieniu i restarcie systemu program rozpoczyna dziaanie od stanu Inicjalizacja
- stan Inicjalizacja trwa 10 sek., jeeli w tym czasie na wejciu INICJALIZACJA pojawi si
narastajce zbocze, nastpuje przejcie do stanu Praca normalna. Jeeli sygna ten nie
pojawi si w zaoonym czasie 10 sek. - nastpuje przejcie do stanu Awaria
- podstawowy stan pracy urzdzenia to Praca normalna - gdy operator nacinie przycisk
STOP, nastpuje przejcie do stanu Stop
- powrt z stanu Stop do Praca normalna nastpuje po naciniciu przycisku CONTINUE
przez operatora
- w kadym stanie pracy urzdzenia, gdy zostanie aktywowany przycisk awaryjny AWARIA
system przechodzi do stanu Awaria
- wyjcie ze stanu Awaria nastpuje po naciniciu przez operatora przycisku RESTART
Przejcia pomidzy stanami:
P01 - nastpuje przed upywem 10 sek. od wejcia w stan Inicjalizacja, jeeli na wejciu
INICJALIZACJA pojawi si narastajce zbocze
P12 nacinito przycisk STOP
P21 nacinito przycisk CONTINUE
P03 nastpuje po upywie 10 sek. od wejcia w stan Inicjalizacja, jeeli na wejciu
INICJACJA nie pojawio si narastajce zbocze sygnau
PA - nacinito przycisk AWARIA
P4 - nacinito przycisk RESTART

Dodatkowe wymagania:
- zmienna status posiada odpowiednie wartoci liczbowe w poszczeglnych stanach jak
pokazano na rysunku
- aktualny stan urzdzenia jest sygnalizowany przy pomocy czterech diod (wiecenie diody
pierwszej sygnalizuje, e system znajduje si w stanie Inicjalizacja, wiecenie drugiej
Praca normalna, wiecenie trzeciej oznacza stan Stop, miganie czwartej oznacza stan
Awaria)

29

PRz, 2007, abiski Tomasz

- aktywacja przyciskw STOP, CONTINUE, AWARIA, RESTART oraz INICJALIZACJA
nastpuje w wyniku wykrycia zbocza narastajcego na odpowiednim wejciu moduu
KL1408
- program naley zapisa w sterowniku tak, aby po zaniku i przywrceniu zasilania
rozpoczyna prac od stanu Inicjalizacja (nalezy stworzy tzw. Bootproject - menu Online
opcja Create Bootproject po wczeniejszym zalogowaniu si opcj Login).

Zadanie 4.3. Rozszerzy przykad z zadania 4.2, realizujc w stanie Praca normalna
zliczanie impulsw (narastajcych zboczy) na wybranym wejciu sterownika (zob. zadanie
3.3.1). Jeeli kolejny impuls nie pojawi si przed upywem 10 sek. od poprzedniego, program
przechodzi w stan Timeout zgodnie z poniszym rysunkiem. W stanie Timeout impulsy nie s
zliczane, aby powrci do stanu zliczania naley nacisn przycisk CLEAR_TIMEOUT.
Praca normalna

Status=1
P11

Zliczanie impulsw

P14
Status=4

Timeout

P41

Zadanie 4.4. Rozszerzy przykad z zadania 4.3, tak aby utrata zasilania nie
powodowaa utraty stanu licznika impulsw. Sygnalizacja diodowa aktualnego stanu
licznika rwnie powinna by prawidowa bezporednio po powrocie napicia zasilania.
Wskazwka: naley zastosowa zmienne typu RETAIN.

5. Obsuga przecznika nawigacyjnego i wywietlacza sterownika BX9000

Zadanie 5.1. Napisa program, wykorzystujcy jzyki SFC i FBD, umieszczajcy w
grnej linii wywietlacza sterownika BX9000 napis AWARIA, gdy wybrane wejcie binarne
jest wczone. Gdy wejcie jest wyczone naley wywietli napis NORMAL.
Wskazwka: przykadowe programy znajduj si w dokumentacji sterownika BX9000 w
sekcji Appendix, Example Programs - Display.

30

PRz, 2007, abiski Tomasz

Przykadowa realizacja
Akcja gwna TEST

Akcja wejciowa S_ALARM

Akcja gwna S_ALARM

Dla stanu S_NORMAL akcje naley zdefiniowa analogicznie jak dla S_ALARM.
Aby wykorzysta w programie blok FB_DispWrite do projektu naley doda bibliotek
TCBaseBx.lbx. Uzyskuje si to zaznaczajc w oknie Resources opcj Library Manager i
wybierajc z menu Insert opcj Additional Library.

Zadanie 5.2. Zrealizowa zadanie 5.1 w jzyku FBD nie korzystajc z grafu SFC.
Zadanie 5.2. Napisa program, wykorzystujc jzyk FBD, realizujcy podstawow
obsug przecznika nawigacyjnego. Gdy zostanie naciniety przycisk UP przecznika
nawigacyjnego, w dolnej linii wywietlacza naley wywietli czas pobrany z zegara RTC
(uaktualniany w sposb cigy w formacie hh:mm:ss zapis na wywietlacz, co 80 ms).
Wcinicie przycisku DOWN powoduje zatrzymanie uaktualniania wywietlanego czasu i
wywietlenie napisu STOP. Ponowne naciniecie UP przywraca wywietlanie czasu.
Wskazwka: przykadowe programy znajduj si w dokumentacji sterownika BX9000 w
sekcji Appendix, Example Programs - Navigation switch.

31

PRz, 2007, abiski Tomasz

Przykadowa realizacja

VAR
Button: WORD;
BlockRTC: RTC;
CurrTime: DT;
Display: FB_DispWrite;
Clock: BOOL;
BlockTP: TP;
DisplayBusy: BOOL;
ButtonUP: BOOL;
BlockRS: RS;
END_VAR

32