Tre zadania

Zadanie 1

Drgania mechaniczne laboratorium

Marcin Wiko
Politechnika Radomska

Radom, 2008

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Zadanie
1

Na podstawie rysunku modelu zycznego wykonaj polecenia:

-uoy rwnanie rniczkowe maych drga stosujc:
Zasad dAlemberta
Metod energetyczn
Rwnanie Lagrangea
Metod przemieszcze

2
3

Wyznaczy czsto drga wasnych i postacie drga

Poda warunki jakie powinny by spenione by model ukadu
drgajcego by klasykowany jako:
dyskretny, cigy
liniowy, nieliniowy
stacjonarny, niestacjonarny
autonomiczny, nieautonomiczny
zachowawczy, niezachowawczy

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Zadanie
1

Na podstawie rysunku modelu zycznego wykonaj polecenia:

-uoy rwnanie rniczkowe maych drga stosujc:
Zasad dAlemberta
Metod energetyczn
Rwnanie Lagrangea
Metod przemieszcze

2
3

Wyznaczy czsto drga wasnych i postacie drga

Poda warunki jakie powinny by spenione by model ukadu
drgajcego by klasykowany jako:
dyskretny, cigy
liniowy, nieliniowy
stacjonarny, niestacjonarny
autonomiczny, nieautonomiczny
zachowawczy, niezachowawczy

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Zadanie
1

Na podstawie rysunku modelu zycznego wykonaj polecenia:

-uoy rwnanie rniczkowe maych drga stosujc:
Zasad dAlemberta
Metod energetyczn
Rwnanie Lagrangea
Metod przemieszcze

2
3

Wyznaczy czsto drga wasnych i postacie drga

Poda warunki jakie powinny by spenione by model ukadu
drgajcego by klasykowany jako:
dyskretny, cigy
liniowy, nieliniowy
stacjonarny, niestacjonarny
autonomiczny, nieautonomiczny
zachowawczy, niezachowawczy

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Wahado

Wahado, drgania
swobodne tumione.

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Energia kinetyczna

Moment bezwadnoci wahada wzgldem punktu 0

1 2 2
ml + mR 2 + ml 2
3
5
4 2 2
J0 = ml + mR 2
3
5

J0 =

Energia kinetyczna ruchu obrotowego:

Ek =

Marcin Wiko

J0 2
=
2

4 2 2
ml + mR 2
3
5

Drgania mechaniczne laboratorium

2
2

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Energia potencjalna
Energia potencjalna
1

Spryny
E1 =

1
1
2c( l)2
2
2

Pooenia
1
E2 = mg (1 cos ) l + mg (1 cos ) l
2
gdzie: h1 = (1 cos())l,
h2 = (1 cos()) 12 l

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Energia potencjalna
Energia potencjalna
1

Spryny
E1 =

1
1
2c( l)2
2
2

Pooenia
1
E2 = mg (1 cos ) l + mg (1 cos ) l
2
gdzie: h1 = (1 cos())l,
h2 = (1 cos()) 12 l

Cakowita energia potencjalna

Ep =

Marcin Wiko

3
1
mg (1 cos()) l + c(l)2
2
4

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Funkcja Righleya

Funkcja Righleya
R=

Marcin Wiko

1
1
b
l
2
2

2

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ek
Ep
R
+
+
=0

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ek

Ek
Ep
R
+
+
=0

"

4 2 2
2
ml + mR 2
3
5
2

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ek

=


d
dt

Ek

Ek
Ep
R
+
+
=0

"

4 2 2
2
ml + mR 2
3
5
2


Marcin Wiko

4 2 2
ml + mR 2
3
5


Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ek

=


d
dt

Ek

Ek
Ep
R
+
+
=0

"

4 2 2
2
ml + mR 2
3
5
2


4 2 2
ml + mR 2
3
5


Ek
=0

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ep
Ek
R
+
+
=0

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ep
Ek
R
+
+
=0

3
1
Ep
=
mg (1 cos()) l + c(l )2

2
4


Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ep
Ek
R
+
+
=0

3
1
Ep
=
mg (1 cos()) l + c(l )2

2
4


Ep
3
1
= mg l + cl 2

2
2

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ep
Ek
R
+
+
=0

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ep
Ek
R
+
+
=0

"

2 #

R
1
1
=
b
l

2
2

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ep
Ek
R
+
+
=0

"

2 #

R
1
1
=
b
l

2
2


R
1
= bl 2

4

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Skadanie rwnania ruchu

Rwnanie Lagrangea

d
dt

Ek

Ep
Ek
R
+
+
=0

"

2 #

R
1
1
=
b
l

2
2


R
1
= bl 2

4
Rwnie rniczkowe maych drga wahada

4 2 2
3
1
1
ml + mR 2 + mg l + cl 2 + bl 2 = 0
3
5
2
2
4


Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Geometria
1
1
z1 = sin l l
2
2

z2 = sin l l

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Geometria
1
1
z1 = sin l l
2
2

z2 = sin l l

M0 = 0

1 1
1
1
1
+ 2c l l + mg l + mg l + bl l = 0
J0
2 2
2
2
2

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium

Tre zadania
Zadanie 1

Metoda Lagrangea
Metoda dAlemberta

Geometria
1
1
z1 = sin l l
2
2

z2 = sin l l

M0 = 0

1 1
1
1
1
+ 2c l l + mg l + mg l + bl l = 0
J0
2 2
2
2
2

4
2
3
1
1
m l2 + m R2
+ mg l + cl 2 + bl 2 = 0
3
5
2
2
4

Marcin Wiko

Drgania mechaniczne laboratorium