PROJETO DE CONCLUSO

Professor: Eng. Jefferson Couto

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INDICE
1) CONTROLE DE SISTEMAS ........................................................................................................................ 3
1.1) CONTROLE EM MALHA ABERTA .................................................................................................................. 3
1.2) CONTROLE EM MALHA FECHADA ................................................................................................................ 4
1.3) ESTABILIDADE ........................................................................................................................................... 5
1.4) DESEMPENHO EM REGIME TRANSITRIO ...................................................................................................... 6
1.5) CONTROLADORES DIGITAIS......................................................................................................................... 8
2) AQUISIO DE DADOS.............................................................................................................................. 9
2.1) DIAGRAMA DE BLOCOS ............................................................................................................................... 9
2.2) SENSORES / TRANSDUTORES ....................................................................................................................... 9
2.3) CONDICIONADORES DE SINAIS ................................................................................................................... 10
3) CARACTERSTICAS ESTTICAS DO SISTEMA .................................................................................. 11
3.1) EXATIDO................................................................................................................................................ 11
3.2) PRECISO ................................................................................................................................................. 11
3.2) TOLERNCIA ............................................................................................................................................ 12
3.3) FAIXA DE INDICAO ................................................................................................................................ 13
3.4) TENDNCIA DE UM INSTRUMENTO ............................................................................................................. 13
3.5) LINEARIDADE E NO LINEARIDADE ............................................................................................................ 13
3.6) SENSIBILIDADE A DISTRBIOS.................................................................................................................... 14
3.7) RESOLUO ............................................................................................................................................. 15
3.8) ZONA MORTA ........................................................................................................................................... 15
4) SENSORES .................................................................................................................................................. 15
4.1) SENSORES DE VELOCIDADE ....................................................................................................................... 15
4.1.1) Tacogerador:.................................................................................................................................... 15
4.1.2) Interruptor de Lminas:.................................................................................................................... 15
4.1.3) Sensores pticos: ............................................................................................................................. 16
4.2) SENSORES DE TEMPERATURA .................................................................................................................... 16
4.2.1) Termistores....................................................................................................................................... 16
4.2.1) Termopares....................................................................................................................................... 17
4.2.2) RTD.................................................................................................................................................. 19
4.2.3)Diodos ............................................................................................................................................... 21
4.3) SENSOR DE PRESSO ................................................................................................................................. 21
4.4) SENSOR DE POSIO ................................................................................................................................. 23
4.4.1) LVDT................................................................................................................................................ 23
4.4.2) Sensores Capacitivos:....................................................................................................................... 25

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1) Controle de sistemas

1.1) Controle em Malha Aberta

O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr -determinado,
esperando-se que ao final de um determinado tempo a varivel controlada atinja um
determinado valor ou apresente um determinado comportamento. Neste tipo de sistema de
controle no so utilizadas informaes sobre evoluo do processo para a determinar o
sinal de controle a ser aplicado em um determinado instante. Mais especificamente, o sinal
de controle no calculado a partir de uma medio do sinal de sada.

Exemplo: Considere o controle de um forno onde um operador com uma determinada

experincia, estima o tempo que o forno deve ficar ligado a plena potncia para que a
temperatura chegue a um determinado valor. Obviamente, apenas com muita sorte, a
temperatura do forno ao final do tempo pr - determinado ser exatamente a desejada. De
uma maneira geral, a temperatura ficar um pouco acima ou um pouco abaixo do valor
desejado. Alm disto, a temperatura final do forno provavelmente ir variar dependendo de
variaes temperatura ambiente, ou seja, a temperatura interna final do forno ser
diferente se a temperatura externa for de 5C (inverno) ou 30C (vero).
Os exemplos acima ilustra as caractersticas bsicas de um sistema de controle que opera
em malha aberta: impreciso, nenhuma adaptao a variaes externas (perturbaes),
dependncia do julgamento e da estimativa humana. Por outro lado, este tipo de sistemas
so em geral simples e baratos, pois no envolvem equipamentos sofisticados para a
medio e/ou determinao do sinal de controle.

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1.2) Controle em Malha Fechada
No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de controle est
evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao
processo em um instante especfico. Isto feito a partir de uma realimentao da sada
para a entrada. Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele
reaja a perturbaes externas, o sinal de sada comparado com um sinal de referncia
(chamado no jargo industrial de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais
utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao
processo. Assim, o sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a
sada e o sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou
calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou
compensador. O diagrama bsico de um sistema de controle em malha - fechada
mostrado na figura abaixo.

Exemplo: Considere o mesmo exemplo do forno. Suponha agora que a temperatura interna
do forno medida e o seu valor comparado com uma referncia pr - estabelecida. Se a
temperatura dentro do forno menor que a referncia, ento aplica-se ao forno uma
potncia proporcional a esta diferena. Neste sentido, a temperatura dentro do forno
tender a crescer diminuindo a diferena com relao a referncia. No caso do erro ser
negativo (temperatura do forno maior que o valor de referncia) acionaria - se um sistema
de resfriamento do forno com potncia proporcional a este erro, ou, simplesmente, se
desligaria o aquecimento do mesmo. Desta maneira, a temperatura do forno tenderia
sempre a estabilizar no valor de referncia ou em um valor muito prximo desta,
garantindo ao sistema de controle uma boa preciso. Alm disto, variaes da temperatura
externa (que fariam variar a temperatura dentro do forno) seriam compensadas pelo efeito
da realimentao, garantindo ao sistema capacidade de adaptao a perturbaes
externas.
Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em malha fechada,
permite entre outros:
aumentar a preciso do sistema.
rejeitar o efeito de perturbaes externas.
melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente
instvel em malha aberta.
diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, ou seja,
tornar o sistema robusto

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1.3) Estabilidade
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vrios
pontos de vista. Nos fixaremos aqui no conceito de BIBO-estabilidade (bounded inputbounded output). Segundo este conceito, um sistema dito ser estvel se, para todo sinal
de amplitude limitada aplicado em sua entarda, o sinal de sada tambm limitado. Por
outro lado, se o sistema instvel, ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua
entrada, sua sada divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de sada
tender a crescer indefinidamente.
As figuras 1 e 2 mostram a resposta de dois sistemas a uma entrada do tipo salto unitrio
que constitui-se em um sinal de amplitude limitada. Note que a resposta do sistema 1
limitada em amplitude e, portanto, este sistema estvel. J o sistema da figura 2
apresenta uma resposta apresenta um comportamento divergente sendo, portanto,
instvel.

Figura 1

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Figura 2

1.4) Desempenho em Regime Transitrio

O desempenho em regime transitrio de um sistema avaliado, em geral, pela
resposta temporal do sistema a uma entrada do tipo salto. Uma resposta tpica a um salto
unitrio (referncia constante) apresentada na figura 3 . O desempenho do sistema
medido pelo valor das seguintes grandezas:

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Mximo sobrepasso (overshoot): supondo que o valor da sada ultrapasse o valor da
referncia, o mximo sobrepasso definido como o mxima diferena entre a sada e a
entrada durante o perodo transitrio, ou seja, o valor de pico mximo atingido pela
resposta. Se a sada no ultrapassa o valor da entrada o sobrepasso mximo , por
definio igual a zero. O sobrepasso mximo em geral dado em porcentagem:
O mximo sobrepasso um indicativo da estabilidade relativa do sistema. Quanto maior
seu valor menor a estabilidade relativa, isto mais prximo o sistema estar de apresentar
um comportamento instvel. Em muitas aplicaes, como em controle de posio por
exemplo, sobrepassos so extremamente indesejveis.

Tempo de subida: definido como o tempo transcorrido para a resposta ir de a do seu

valor final. O tempo de subida um indicativo de quo rpido reaje o sistema a aplicao
de um salto em sua entrada. Muitas vezes a reduo excessiva do tempo de subida de um
sistema a partir da sintonia dos parmetros de um controlador pode provocar o
aparecimento de um alto sobrepasso. Isto explica-se intuitivamente pelo fato que o sistema
"acelerado" de tal maneira que difcil de "frei-lo" o que leva a sada a ultrapassar de
maneira significante o valor da entrada.
Tempo de estabilizao (ou acomodao): o tempo necessrio para que a resposta
entre e permanea dentro de uma faixa percentual ( ou )em torno do valor de regime
permanente.

Atraso de transporte: o tempo decorrente para que uma variao no sinal de

referncia ou de controle seja efetivamente "sentida" na varivel de processo. Assim, se
aplicarmos por exemplo uma entrada do tipo salto em um processo com atraso de
transporte, a sada do processo permanecer "fixa" durante um intervalo de tempo . Este
tempo o atraso de transporte. Entre as causas de ocorrncia do atraso de transporte
podemos citar: atraso na medida da varivel de processo, ou seja tempo que o sensor leva
para sentir que houve efetivamente uma variao, atraso na operao do atuador e atraso
na ao do prprio controlador. Em geral quanto maior o atraso de transporte, mais difcil
o controle do processo.

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1.5) Controladores Digitais
Um controlador digital trabalha com sinais numricos (digitais). Um controlador digital
fisicamente implementado como uma rotina ou programa a ser executada sobre um
microprocessador ou microcontrolador.
O controle digital de um processo envolve ento o que chamamos de processo de
amostragem. O sinal de sada (ou de erro) amostrado periodicamente com um perodo .
O sinal amostrado (analgico) passa ento por um conversor analgico/digital (A/D) onde
quantizado e transformado em um sinal numrico (palavra de bits). Este sinal digital lido
por um microprocessador (ou microcontrolador) que vai ento realizar operaes
numricas com este sinal e gerar uma outra palavra de bits correspondente ao de
controle que dever ser aplicada sobre a planta no prximo instante de amostragem. Este
sinal numrico ento convertido novamente em um sinal analgico por um conversor
digital-analgico (D/A) que disponibilizar, no prximo clock de amostragem, um sinal
constante de tenso. Desta forma, entre dois instantes de amostragem, o sinal
efetivamente aplicado pela planta um sinal contnuo de amplitude fixa.
Em resumo, a execuo de um controle digital pode ser dividido nas seguintes etapas:
1.
2.
3.
4.
5.

Amostragem
converso analgico/digital
clculo do controle atravs de um programa
converso digital/analgica
aplicao do sinal de controle calculado at o prximo instante de amostragem

A escolha da freqncia de amostragem deve ser feita considerando-se o Teorema de

Nyquist que diz que "a freqncia de amostragem, , deve ser no mnimo 2 vezes maior que
a mxima freqncia contida no sinal analgico a ser amostrado" a fim de evitar o
fenmeno de aliasing (superposio de espectro). Intuitivamente, se amostramos o sinal
com uma freqncia muito baixa, estaremos, de certa forma, "perdendo" informaes sobre
a evoluo do sinal que est sendo amostrado o que acarretar o clculo de um controle
incorreto. A fim de evitar este fenmeno, um filtro anti-aliasing pode ser acrescentado ao
sistema. Este filtro, colocado antes do dispositivo amostrador, funciona como um filtro
passa-baixas que se encarrega de eliminar as componentes de alta freqncia.

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2) AQUISIO DE DADOS
2.1) Diagrama de blocos
Um sistema de Aquisio de Dados Bsico composto por 4 partes bsicas:

sensores/transdutores;

condicionador de sinais;

conversor A/D e controles associados;

programa.

2.2) Sensores / Transdutores

So dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica,
podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza.
Quando operam diretamente, convertendo para uma forma de energia neutra, so
chamados transdutores. O transdutor um termo usado para designar alguns tipos de
sensores. Um exemplo de transdutor o termopar que converte temperatura em um nvel
de tenso. Os de operao indireta alteram suas propriedades, como a resistncia, a
capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos
proporcional.

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O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de
controle, e nos instrumentos de medio.
Em um sistema de aquisio de dados a escolha dos sensores um passo importante para
a obteno dos resultados com a preciso adequada.
Existe uma grande variedade de sensores e transdutores disponveis, sendo os mais
conhecidos:

Termopares (para medio de temperatura)

PT100 (para medio de temperatura)

Sensores de presso

Strain Gauges

Clulas de carga

Eletrodos

2.3) Condicionadores de Sinais

so circuitos eletrnicos que adequam os sinais analgicos para a converso digital. Os
principais elementos dos condicionadores so os amplificadores, filtros e isoladores.
Atravs dos amplificadores, o sinal analgico amplificado para ajustar-se faixa de
entrada do conversor A/D; e quando necessrio, o amplificador responsabiliza-se tambm
pela alimentao dos sensores. Os filtros reduzem os rudos do sinal analgico, ou seja,
diminuem eventuais interferncias que podem ser originadas por diversas fontes:
radiofreqncia, rede eltrica, aterramento, etc. Os isoladores, quando presentes, tm a
funo de proteger os outros mdulos contra eventuais sobrecargas de tenso e corrente,
as quais podem causar danos irreversveis aos circuitos eletrnicos digitais.
O conversor A/D (analgico para digital) o elemento responsvel por traduzir uma grandeza eltrica
numa representao numrica adequada ao tratamento digital do sinal convertido, para tanto
necessrio que o sinal proveniente do condicionador respeite algumas condies:

sinal no deve ultrapassar a faixa de entrada do conversor A/D.

A taxa de variao do sinal deve respeitar a taxa de amostragem da aquisio.

O sinal deve ser adequado a faixa de entrada do A/D, sinais muito pequenos no
permitem uma boa resoluo na converso digital.

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3) CARACTERSTICAS ESTTICAS DO SISTEMA

3.1) Exatido
A aptido de um equipamento de medio para dar respostas prximas a um valor
verdadeiro convencional. A exatido um conceito qualitativo e normalmente dada como
um valor percentual do fundo de escala do equipamento.
Ex: Um voltmetro com fundo de escala de 10V e exatido 1%. O erro mximo esperado
de 10% deste valor (0,1V). Por esta razo uma regra importante escolher equipamentos
com uma faixa apropriada para os valores a serem medidos.

O termo preciso no deve ser confundido com exatido.

Um equipamento com exatido apresenta um bom
agrupamento (repetividade e reprodutibilidade) nas leituras,
mas o valor apresentado pode no ser um valor correto.

3.2) Preciso
A preciso um termo que descreve o grau de liberdade a erros aleatrios, isto , ao nvel
de espalhamento de vrias leituras em um mesmo ponto. A preciso freqentemente
confundida com a exatido. Um equipamento preciso no implica que seja exato. Uma
baixa exatido em equipamentos precisos decorre normalmente de um desvio ou tendncia
nas medidas, o que poder ser corrigido por uma calibrao.

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A figura a seguir ilustra as caractersticas de exatido e preciso de um equipamento.

Os graus de repetitividade e de reprodutibilidade so maneiras alternativas de se

expressar a preciso. Embora estes termos signifiquem praticamente a mesma coisa, eles
so aplicados a contextos diferentes.
3.2.1) Repetitividade
A repetitividade descreve o grau de concordncia entre os resultados de medies
sucessivas de um mesmo mensurando efetuadas sob as mesmas condies de medio.
Estas condies so denominadas condies de repetitividade e incluem o mesmo
procedimento de medio, mesmo observador, mesmo equipamento de medio utilizado
nas mesmas condies, mesmo local e repetio em um pequeno intervalo de tempo.
3.2.1) Reprodutibilidade
A reprodutibilidade expressa o grau de concordncia entre os resultados das medies de
um mesmo mensurando, efetuadas sob condies variadas de medio. Para que uma
expresso de reprodutibilidade seja vlida, necessrio que sejam definidas as condies
modificadas, que podem incluir o mtodo de medio, o operador, equipamento de
medio, padro de referncia, local, condies de utilizao e tambm condies
climticas.
3.2) Tolerncia
A Tolerncia um termo muito prximo exatido e define o erro mximo que esperado
em um determinado valor. Embora no seja uma caracterstica esttica do equipamento,
mencionado porque a exatido de alguns equipamentos especificada em termos de
tolerncia. Quando aplicado corretamente, a tolerncia de um componente manufaturado
descreve o mximo desvio de um valor especificado. Por exemplo, um resistor escolhido
aleatoriamente com valor nominal de 1000 e tolerncia de 5% pode ter ser valor entre
950 e 1050

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3.3) Faixa de indicao
o conjunto de valores limitados pelas indicaes extremas, ou seja, os valores mximos e
mnimos possveis de serem medidos com determinado equipamento. Para um mostrador
analgico a faixa de indicao pode ser chamada de escala. Em algumas reas, a
diferena entre o maior e o menor valor denominado amplitude da faixa nominal.
3.4) Tendncia de um instrumento
um erro sistemtico da indicao de um equipamento que ocorre em toda a sua faixa de
indicao. A tendncia normalmente estimada pela mdia dos erros de indicao de um
nmero apropriado de medies repetidas e poder ser removida atravs de nova
calibrao ou simplesmente um ajuste de zero.
3.5) Linearidade e no linearidade
A linearidade uma caracterstica normalmente desejada onde a leitura linearmente
proporcional grandeza sendo medida. O grfico da figura a seguir mostra a relao entre
uma grandeza e o resultado de medies. Neste grfico pode-se observar um certo grau
de linearidade que pode ser notada mesmo visualmente. No entanto, utilizar-se- mtodos
estatsticos, tais como um coeficiente de correlao, para saber o quanto a curva mostrada
se aproxima de uma reta.
A no linearidade, por sua vez, definida como o mximo desvio de qualquer uma das
leituras com relao reta obtida, e normalmente expressa como uma percentagem do
fundo de escala.

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3.6) Sensibilidade a distrbios
Todas as calibraes e especificaes de um equipamento so vlidos somente sob
condies controladas de temperatura, presso, etc. Estas condies ambientais padro
so usualmente definidas na especificao do mesmo. Em funo da variao das
condies ambientais, certas caractersticas estticas dos equipamentos podem se alterar
lentamente. Sendo assim, a sensibilidade a distrbios uma medida da extenso destas
alteraes. Tais variaes de condies ambientais podem afetar os equipamentos de
duas maneiras, conhecidas como deriva de zero (drift) de deriva de sensibilidade.
A deriva de zero descreve o efeito de como a leitura de zero de um equipamento
modificada pela alterao nas condies ambientais. Em um voltmetro, por exemplo, a
deriva de zero relacionada variaes de temperatura dada em Volts/C. Se o zero
deste voltmetro modificado em funes de outras condies ambientais, outros
coeficientes devero ser determinados.
A deriva de sensibilidade ou deriva de fator de escala define o quanto a sensibilidade de
um equipamento varia em funo das condies ambientais.
As figuras abaixo exemplificam a existncia de deriva de zero, deriva de sensibilidade, e o
caso onde ambas acontecem respectivamente.

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3.7) Resoluo
a menor diferena entre indicaes de um dispositivo mostrador que pode ser
significativamente percebida. Para um dispositivo mostrador digital, a variao na
indicao quando o dgito menos significativo varia de uma unidade.
3.8) Zona morta
Intervalo mximo no qual um estmulo pode variar em ambos os sentidos, sem produzir
variao na resposta de um equipamento de medio. A zona morta pode depender da
taxa de variao e pode, muitas vezes, ser deliberadamente ampliada, de modo a prevenir
variaes na resposta para pequenas variaes no estmulo.

4) SENSORES
4.1) Sensores de Velocidade
Empregam-se nos controles e medidores de velocidade de motores dentro de mquinas
industriais, eletrodomsticos como videocassete e CD, unidades de disquetes e
Winchesters de computadores, na gerao de eletricidade (garantindo a freqncia da
CA), entre outros.
4.1.1) Tacogerador:
um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im. A tenso gerada,
pela Lei de Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo
enrolamento do rotor. Assim, o Tacogerador um transdutor mecnico eltrico linear.
V=Kn
K uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e plos e das
dimenses do rotor; n a rotao do eixo (por minuto, rpm, ou segundo, rps).
A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rotao.
4.1.2) Interruptor de Lminas:
Conhecido como reed-switch (em ingls), compe-se de duas lminas de ferro prximas,
dentro de um pequeno envoltrio de vidro. Ao se aproximar um im ou solenide as duas
lminas se encostam, fechando os contatos externos.
Instalando-se um im na periferia de uma roda, que gira poucos mm em frente ao
interruptor de lminas, este fechar os contatos a cada volta. Se este for ligado a uma
tenso contnua, gerar pulsaes numa freqncia proporcional rotao da roda.
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Alm de seu uso como sensor de velocidade, encontrado em alarmes, indicando porta ou
janela fechada (um im instalado nesta, e o reeds-witch no batente), e em sensores de
fim-de-curso, em mquinas industriais, gavetas de toca-discos CD e videocassete, etc.
4.1.3) Sensores pticos:
Empregam foto-diodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou laser. H
dois tipos bsicos:

Sensor de reflexo
Interrupo de luz.

No sensor de reflexo um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de cor
contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe refletido, mas na passagem do furo a
reflexo interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexo maior), e gerado
um pulso pelo sensor.
O sensor de interrupo de luz usa tambm um disco com furo, e a fonte de luz e o sensor
ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando um
pulso.
A freqncia destes pulsos igual velocidade, em rps, nos dois tipos.
As vantagens destes sensores so o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a
leitura distncia. usado em sistemas de controle e tacmetros portteis.
4.2) Sensores de Temperatura
4.2.1) Termistores
Termistores so resistores sensveis temperatura. Os elementos resistivos so xidos de
metais como mangans, nquel, cobalto, cobre, ferro, titnio. A figura abaixo d a ilustrao
de um tipo comum.

Existem duas variedades bsicas de termistores: os de coeficiente positivo de temperatura

(PTC) e os de coeficiente negativo de temperatura (NTC). Nos primeiros a resistncia
aumenta com a temperatura e o contrrio nos segundos. O tipo NTC mais usual na
medio e controle de temperatura. Mas no so muito usados em processos industriais,
provavelmente pela falta de padronizao entre os fabricantes.
O termistor NTC um dos sensores de temperatura que do a maior variao da
sada por variao de temperatura, mas a relao no linear.

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A relao entre resistncia e temperatura dada pela equao de Steinhart & Hart:
T = 1/(a + b ln R + c ln R3).
Parmetro
Resistncia a 25C
Faixa de medio
Tolerncia
Estabilidade em 12 meses
Coeficientes
Dimenses

Valores
2252 ohms
-80 a +120C tpico (250C max)
0,1 ou 0,2C
< 0,02C a 25C e < 0,25C a 100C
a = 1,4733 10-3 b = 2,372 10-3 c = 1,074 10-7
2,5 x 4 mm

Onde os coeficientes a, b e c so caractersticos de cada modelo e informados pelos

fabricantes.
A tabela acima d as principais caractersticas de um tipo comum 44004 fabricadopelaYSI.
Pode-se tambm notar que a temperatura mxima no das mais elevadas, outro fator que
limita o uso industrial. Uma aplicao tpica de termistores na proteo de circuitos de
potncia.
4.2.1) Termopares
Os sensores anteriores operam basicamente pela variao da resistncia eltrica com a
temperatura. Isso significa que uma corrente eltrica deve ser fornecida ao elemento
sensor.

O termopar opera de modo completamente diverso. Ele gera uma tenso eltrica que tem
relao com a diferena de temperaturas entre junes de metais diferentes. A figura ao
lado d o esquema bsico do funcionamento. A juno da extremidade a juno de
medio e fica fisicamente no local do qual se deseja medir a temperatura. As duas
junes de conexo dos fios para o dispositivo de medio so as junes de referncia ou
junes frias. Embora sejam duas, na realidade podem ser consideradas nicas, pois o
metal em ambos os condutores o mesmo (cobre normalmente). Alm da tenso
provocada pela diferena de temperaturas entre junes, h a parcela gerada pelo
gradiente de temperatura ao longo dos fios. Ao contrrio da primeira, ela tem uma relao
quadrtica com a temperatura e responsvel pela relao no linear do dispositivo. Notar
que junes na mesma temperatura no afetam a sada. Assim, elas podem ser soldadas
(as junes produzidas pelo metal da solda esto na mesma temperatura).

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Vantagens e desvantagens
Termopares geram sua prpria tenso, no requerem corrente de excitao (isso significa
que no h erros por auto-aquecimento, que podem ocorrer com os anteriores). So
simples, robustos, imunes a vibraes, fceis de construir, operam em ampla faixa de
valores. Por essas caractersticas, so amplamente usados em equipamentos industriais.
Certamente as principais desvantagens so o baixo nvel da sada (valores tpicos esto na
faixa de 50 mV), a no linearidade e a necessidade de compensao da temperatura da
juno de referncia. Com nveis to baixos de tenso, cuidados devem ser tomados para
evitar ao de interferncias (blindagens, fios tranados, etc).
H diversos arranjos fsicos de termopares. A figura abaixo d dois exemplos. Em A, o
elemento colocado no interior de um tubo (ao inox com peas internas de cermica para
evitar contato eltrico ou cermica para temperaturas mais altas). Essa construo d
alguma proteo contra ao do meio.
Em B, o elemento envolvido por uma barra cermica, deixando somente a juno
exposta. H menor proteo, mas as respostas s variaes so mais rpidas.
A tabela abaixo mostra alguns tipos de termopares mais usados.
Tipo
Positivo
B Pt 30%Rh
C W 5%Re
D W 3%Re
E

Ni 10%Cr

Fe

Ni 10%Cr

Ni

Ni 14%Cr
1,5%Si

Pt 13%Rh

Pt 10%Rh

Cu

Negativo
Pt 6%Rh
W 26%Re
W 25%Re

Preciso
0,5% >800C
1% >425C
1% >425C
0,5% ou
Cu 45%Ni
1,7C
W 26%Re
1% >425C
0,75% ou
Cu 45%Ni
2,2C
Ni 2%Al 2%Mn 0,75% ou
1%Si
2,2C
0,75% ou
Ni 18%Mo
2,2C
Ni 4,5%Si
0,75% ou
0,1%Mg
2,2C
0,25% ou
Pt
1,5C
0,25% ou
Pt
1,5C
0,75% ou
Cu 45%Ni
1,0C

Faixa
50 a 1820
0 a 2315
0 a 2315
-270 a
1000
0 a 2315
-210 a
1200
-270 a
1372

Observaes
Para altas temperaturas
Para temperaturas muito altas
Para temperaturas muito altas
Uso geral para temperaturas mdias e baixas
Para temperaturas muito altas
Alta temperatura em atmosfera redutora
Uso geral, alta temperatura em atmosfera oxidante

-50 a 1410
-270 a
1300

Substituto melhor para o tipo K

-50 a 1768 De preciso para alta temperatura

-50 a 1768 De preciso para alta temperatura
-270 a 400

Uso geral p/ baixa temperatura, resistente

umidade

Compensao
Conforme j dito, a tenso do termopar funo da diferena de temperaturas das junes
de medio e de referncia. Por estar junto do equipamento, a temperatura desta ltima
normalmente acima da temperatura ambiente. E o que se deseja saber a temperatura da
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juno de medio e no essa diferena. Um meio de se evitar isso o uso de cabos
especiais, dos mesmos metais dos elementos do termopar ou ligas com caractersticas
termoeltricas similares. Assim, eletricamente no h a juno de referncia. como se o
termopar se estendesse at o dispositivo de medio.
Outra possibilidade so circuitos de compensao conforme figura ao lado, que dispensam
cabos
especiais,
podendo
ser
usados
condutores
de
cobre.
As junes de referncia devem estar em um bloco de material isolante com alguma
condutividade trmica, de forma que um sensor (termistor ou RTD) capta a temperatura
real da juno.
4.2.2) RTD
RTD abreviao inglesa de "Resistance Temperature Detector". A base do
funcionamento o conhecido fenmeno da variao da resistncia eltrica dos metais com
a temperatura. Embora os anteriores usem princpios similares, em geral eles no so
classificados como RTDs, uma vez que os elementos resistivos so xidos e
semicondutores. Os metais mais usados so platina, nquel, cobre, ferro, molibdnio e/ou
ligas dos mesmos.

Na figura acima, esboos dos dois tipos comuns de RTD: em A o RTD de fio (o fio metlico
enrolado em forma de espiral dentro de um tubo cermico com suportes e outros
detalhes no mostrados). Em B o RTD de filme (um filme metlico depositado sobre uma
placa de cermica). Na prtica, o RTD de filme tambm colocado no interior de um tubo
para proteo.
A variao da resistncia eltrica com a temperatura de um fio metlico dada pela
relao:
R(t) = R0 (1 + a t + b t2 + c t3),
onde R0 a resistncia a 0C e os coeficientes a, b e c so caractersticas do metal ou liga.
uma variao bastante pequena e circuitos adequados devem ser usados. Ver no grfico
abaixo a comparao com um termistor tpico.

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Metal
Cobre
Molibdnio
Nquel
Nquel-ferro
Platina

Cu
Mo
Ni
Ni-Fe
Pt

Faixa C
-200/260
-200/200
-80/260
-200/200
-240/660

Alfa
0,00427
0,00300 e 0,00385
0,00672
0,00518
0,00385 e 0,00392

Observaes
Baixo custo
Opo de menor custo p/ Pt em faixa limitada
O custo baixo mas a faixa limitada
Baixo custo
Boa preciso

RTDs de cobre
Cobre raramente usado para essa finalidade e parece no haver padres internacionais.
Quando usado, comum um coeficiente alfa = 0,00427 1/C. Na faixa de temperatura 0 a
200C e se no h necessidade de muita preciso, pode ser empregada uma relao
simplificada:
R(t) = R0 (1 + 0,00427 t).
RTDs de molibdnio
O material cermico alumina (xido de alumnio) tem coeficiente de expanso trmica
prximo do molibdnio e, portanto, formam um bom conjunto para o tipo filme metlico. O
coeficiente do metal alfa = 0,00300 1/C. Atravs de dopagem com outros metais,
tambm disponvel com alfa = 0,00385 1/C, o que d compatibilidade com a platina para
uma faixa mais reduzida de temperaturas.
RTDs de nquel
So usados em aplicaes onde o baixo custo importante. Em relao platina, o nquel
tem menor resistncia corroso e menos estvel em temperaturas elevadas. Por isso,
geralmente usado para ar sem impurezas.

Alguns fabricantes sugerem uma frmula modificada: R(t) = R0 (1 + a t + b t2 + d t4 + f t6 ),

onde a = 5,485 10-3, b = 6,650 10-6, d = 2,805 10-11 e f = -2,000 10-17. O coeficiente alfa
0,00672 1/C. Se no h muita exigncia de preciso, pode-se usar R(t) = R0 (1 + a t) com
a = alfa.
RTDs de nquel-ferro
Tm custo ainda menor que o de nquel e so usados em aplicaes onde so possveis e
o custo fundamental. O fator alfa 0,00518 1/C.

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RTDs de platina
Platina o metal mais usado por sua resistncia corroso e estabilidade em altas
temperaturas. usada uma frmula modificada: R(t) = R0 ( 1 + a t + b t2 + c (t - 100) t3 ).
Existem dois padres internacionais que diferem no nvel de dopagem e, portanto, nos
coeficientes:
1) Padro Pt100: alfa = 0,00385055 1/C. R0 = 100 ohms. a = 3,90830 10-3, b = -5,77500
10-7 e c = -4,18301 10-12 para t entre 0 e 200C. Para t entre 0 e 800C, mesmos a e b mas
c = 0. O padro usado em muitos pases.
2) Padro USA: alfa = 0,0039200 1/C. R0 = 98,129 ohms. a = 3,97869 10-3, b = -5,86863
10-7 e c = -4,16696 10-12.
4.2.3)Diodos
O diodo comum de silcio, polarizado diretamente com corrente de 1mA, tem queda de
tenso prxima de 0.62V, a 25oC. Esta tenso cai aproximadamente 2mV para cada C de
aumento na temperatura, e pode ser estimada pela equao:
Vd = A BT
A e B variam um pouco conforme o diodo. Esta equao de uma reta, e vale at uns 125
C, limite para o silcio.
O diodo encontrado em controles e termmetros de baixo custo e razovel preciso, at
uns 100 C.

4.3) Sensor de Presso

Os transdutores mecnicos de deformao, do tipo relgio micromtrico, paqumetro ou
micrmetro, por exemplo, so de utilidades indiscutveis. Entretanto, um fator que limita
muito o seu emprego o fato de poderem somente executar medidas estticas. Desta
forma, no caso de se pretender medir deformaes num eixo girante, ou na carroceria de
um nibus tais sensores mecnicos seriam inadequados portanto principalmente para
medies dinmicas se fazem necessrios outros tipos de sensores.
Thomsom (Lord Kelvin), em 1856, fez experimentos com cobre e ferro e concluiu que a
resistncia eltrica de ambos mudava quando os materiais sofriam deformaes. Para
realizar as medies, ele fez uso de uma "Ponte de Wheatstone " e um galvanmetro (
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indicador ).Tal descoberta, entretanto ficou muitos anos sem utilidade prtica. O "strain
gage " como conhecido hoje, certamente passou por inmeros aperfeioamentos , sendo
considerados como principais os seguintes:
a.
1931 (Carlson) primeiro extensmetro de fio (do tipo no colado);
b.
1938 (Simmons) strain gage de fio (costantan ) n 40, "cimentado" s 4 faces de uma
barra de ao;
c.
1938 (Ruge) montagem do fio dentro de duas folhas de papel
O extensmetro de resistncia eltrica (eletrical bonded strain gage ), ou simplismente
"strain gage", como comumente chamado vem sendo utilizado desde a 2 Guerra Mundial
nos mais variados ramos da engenharia.
As

aplicaes

para

strain

gage

so

praticamente

ilimitadas.

O strain gage, como o prprio nome diz, um sensor de deformao mecnica localizada,
sensor colado no local de medida, e conforme salientou-se anteriormente, substitui outros
tipos de sensores, principalmente quando se trata de locais de difcil acesso (o strain gage
pode ter apenas 1mm de comprimento ao passo que um relgio micromtrico requer um
espao
muito
maior
para
poder
ser
usado.
Os strain gages possuem outras aplicaes alm de medies de deformao.
Sendo os extensmetros , sensores normalmente conectados eletricamente a um circuito
tipo "ponte de Wheastone", a sada de sinal eltrico (normalmente da ordem de mV ou V) e
esta associada a variao da resistncia eltrica do strain gage , assim, qualquer grandeza
fsica que produzir variao de resistncia eltrica do strain gage pode, em princpio ser
medida atravs deste sensor, como por exemplo: deslocamento, fora, torque, acelerao,
temperatura,
vazo,
presso,
etc.
Assim, sendo, pode se construir, a partir dos strain gages balanas digitais do tipo usado
em supermercados, clulas de carga para prensas, torqumetros, medidores de presso,
medidores de deformao para teste de trao, fluxmetros, etc.

Outro aspecto que torna atraente ouso de strain gages, diz respeito ao tipo de circuito
usado. A ponte de Wheatstone normalmente produz um sinal de tenso na sada da ordem
de mV ou V; isto significa que este sinal pode ser lido por diferentes instrumentos e
tambm ser processado por um microcontrolador, assim como controlar alguns sistemas
industriais.
Portanto, o strain gage, alm da Instrumentao, tambm pode ser usado no Controle de
Processos Industriais.

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Classificao
Os strain gages podem ser classificados, entre outros aspectos quanto:
A) Quanto ao material resistivo:
Metlico
Semicondutor
B)

Quanto ao material bsico:

papel
baquelite
poliester
poliamida
epoxi e outros

4.4) Sensor de Posio

4.4.1) LVDT
As letras LVDT so um acrnimo para Transformador Linear de Tenso Diferencial
Varivel, um tipo comum de transdutor eletromecnico que pode converter o movimento
retilneo de um objeto ao qual ele est acoplado mecanicamente em uma resposta eltrica
correspondente.
Sensores de posio linear LVDT so prontamente usados para medir movimentos to
pequenos como poucos milhes de uma polegada, mas so tambm capazes de medir
posies at 20 polegadas.

A estrutura interna do transformador consiste de um enrolamento primrio centralizado

entre um par de enrolamentos identicamente enrolados, simetricamente espaados do
primrio. As bobinas so enroladas em um formato de uma pea oca de vidro estvel
reforada de polmero, encapsulada contra umidade, envolvido em um alto escudo
permevel magntico, e ento seguro em um cilindro de ao de alojamento imaculado. Esta
montagem de bobina usualmente o elemento estacionrio do sensor de posio.
O elemento movente de um LVDT est numa armadura separada tubular de material
magneticamente permevel que se chama ncleo, que est liberada para se mover
axialmente, e mecanicamente acoplado para a posio que est sendo medida. Isto
suportou ser tipicamente o suficiente para prover desobstruio substancial radial entre o
ncleo, com nenhum contato fsico entre ele e a bobina.

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Em operao, o enrolamento primrio do LVDT energizado por corrente alternada de
amplitude apropriada e freqncia, conhecido como a excitao primria. O sinal eltrico
de sada do LVDT a tenso diferencial AC entre o dois enrolamentos, que varia com a
posio axial do ncleo interno e a bobina LVDT. Usualmente, esta sada AC de tenso
convertida por circuitos eletrnicos adequados para alto nvel DC de voltagem ou corrente
que pode ser mais conveniente para usar.
A sensibilidade dos LVDTs normalmente encontrados no mercado varia entre 0,2 a 2
Volts/cm de deslocamento por Volt de excitao aplicada ao primrio. A tenso aplicada ao
enrolamento primrio na maioria dos casos de 5 a 10 Volts, a uma freqncia de 60Hz a
5kHz.
O campo de medida de deslocamento do LVDT varia conforme o tipo. Unidades comerciais
podem ser encontradas com deslocamentos entre 1 a 50 mm. Quanto maior o
deslocamento, menor ser a sua sensibilidade.
O erro do LVDT em geral de 0,5% a 2% para a mxima sada.
Quanto resposta dinmica, limitada pela massa e pelo sistema mecnico de montagem.
Tambm limitada pela freqncia da tenso de corrente alternada aplicada ao primrio,
isto , a freqncia portadora do sistema eletrnico, deve ser maior que dez (10) vezes a
mxima freqncia que se deseja medir.

CARACTERSTICAS DO LVDT
Livre operao de atrito
Resoluo infinita
Vida mecnica ilimitada
Eixo nico de sensibilidade
Bobina e ncleo separveis
Ambientalmente robusto
Ponto de repetibilidade nulo
Rpida resposta dinmica
Sada absoluta

A EVOLUO DOS LVDTs

A operao desses transdutores seriamente afetada quando usado na proximidade de
grande massa de materiais magnticos, ou em campos magnticos, provocando excessiva
tenso na posio neutra e sinal no linear; entretanto pode-se diminuir o efeito do campo
magntico com auxlio de blindagens nas bobinas e na fiao.

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Devido ao desenvolvimento dos instrumentos para a medida de corrente contnua,
desenvolveram-se tambm esses transdutores de tal forma que pudessem serem excitados
com corrente contnua, obtendo-se assim uma sada tambm contnua. Isto se faz
atualmente introduzindo na entrada do LVDT um oscilador eletrnico que transforma a
corrente contnua em corrente alternada de tenso estabilizada e proporcional entrada;
esta tenso que alimenta o primrio do LVDT. Na sua sada acoplado um sistema
eletrnico composto de um demodulador e um filtro passa baixa, obtendo-se assim uma
sada em corrente contnua.

4.4.2) Sensores Capacitivos:

A capacitncia depende da rea das placas A, da constante dieltrica do meio, K, e da
distncia entre as placas, d:

C=KA/d
Nos sensores Capacitivos podemos variar qualquer destes fatores, sendo mais prtico
alterar a distncia entre uma placa fixa e uma mvel, ou a rea, fazendo uma placa mvel
cilndrica ou em semicrculo (ou vrias paralelas, como no capacitor varivel de sintonia) se
mover em direo outra fixa.
A variao na capacitncia pode ser convertida num desvio na freqncia de um oscilador,
ou num desvio do equilbrio (tenso) numa Ponte feita com dois capacitores e dois
resistores, alimentada com C.A.. O desvio de tenso ser inversamente proporcional ao
desvio na capacitncia, neste caso, e usando um sensor por distncia entre as placas, ser
proporcional ao deslocamento entre as placas.
Este mtodo usado em sensores de posio, fora e presso, havendo uma mola ou
diafragma circular suspenso por borda elstica (como o cone de um alto-falante),
suportando a placa mvel.
H tambm o sensor por diferena de capacitncia, que um capacitor duplo, com duas
placas fixas e uma mvel no centro. Tambm usada a Ponte para converter a diferena
de capacitncia em tenso.

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