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INSTRUMENTAO E

CONTROLE
Unidade 3
Resposta Dinmica de Sistemas Lineares
Prof.: Nasses Zoia Lima

Tpicos
Sistemas de Primeira Ordem
Introduo
Modelo Matemtico
Resposta ao Impulso
Resposta ao Degrau

Introduo
Sistemas

de entrada e sada nicas, lineares e


invariantes no tempo (LIT), podem ter seu modelo
matemtico reduzido a apenas uma equao diferencial
linear de parmetros constantes.
A ordem (n) da equao diferencial a ordem mais
elevada da derivada da varivel de sada, e determina a
ordem do sistema.
Sistemas de primeira ordem so aqueles que a equao
diferencial de primeira ordem, isto , envolve uma
derivada de primeira ordem.
Muitos processos industriais podem ser aproximados por
sistemas de primeira ordem.

Modelo Matemtico
Equao diferencial de primeira ordem:

+ =
onde:
a varivel de entrada
a varivel de sada
>0e>0

Modelo Matemtico
+ =
Funo de transferncia:

()

=
=
() +

(1a forma normal)

()
=
=
() + 1

(2a forma normal)

onde:
: ganho imprprio

= / : ganho esttico
= 1/ : constante de tempo

Plo em =

Modelo Matemtico
Exemplo: Determine a funo de transferncia para os

seguintes sistemas descritos pelas equaes diferenciais,


com () sendo a sada e () a entrada:
a)

+ 3 =

b)

+ = 10

c)

2 + =

d)

4 + 8 = 20

Resposta ao Impulso
Aplicando um impulso na entrada, a sada :

= () = () =
+
Tomando da transformada inversa de Laplace:

Resposta ao Impulso

=
+

E se o impulso
no for
unitrio?

= : tempo necessrio para que a resposta ao impulso

seja reduzida a 36,8% do valor inicial.

Resposta ao Impulso - Exemplo


Carro de massa M sujeito a atrito viscoso de coeficiente

B.
Modelo fora velocidade

()

+ () = ()

Dados: = 800kg e = 50N/(m/s)

Supondo

uma entrada de fora em impulso com


intensidade 10.000N e durao 0,5s, determine a
velocidade inicial e o tempo que decorre at que ela
reduza a 36,8% do valor inicial.
Resposta: = 6,25m/s e = 16s

Resposta ao Degrau
Aplicando um degrau na entrada, a sada :

= =
=
+ ( + )
Tomando da transformada inversa de Laplace:

/
/
=

( + )

=
1
=
1
,

Resposta ao Degrau

=
( + )

=
1 ,

E se a
amplitude do
degrau fosse
diferente?

Verifique os valores inicial e final da resposta ao degrau!

Resposta ao Degrau
= 1

63,2% 86,5%

3
95%

, 0
5

98,2% 99,3%

= : tempo necessrio para que a resposta ao degrau atinja 63,2%

do valor final.
tempo de subida : intervalo de tempo que decorre para que o sinal
evolua de 10% a 90% do valor final.
= 2,2
tempo de assentamento ou de acomodao : instante de tempo
em que a resposta entra na faixa de 2% e a permanece.
= 4

Resposta ao Degrau - Exemplo


Tanque alimentado por vazo Qe e com nvel L. A vazo

de sada proporcional ao nvel com constante k.


Modelo Qe L

+ =
Dados: Vmax = 10 e k = 5 /

Supondo uma entrada em degrau de 2,5 l/min, determine

a funo de transferncia, a resposta do sistema e suas


caractersitcas.
Resposta: () =

0,2
2+1

e t = 0,2 1 0,5 , 0

Resposta ao Degrau - Exemplo


Um sistema possui uma funo de transferncia

20
=
+ 25
Determine a constante de tempo, o tempo de subida e o

tempo de acomodao. Qual a constante de ganho


esttico? Qual o valor final da resposta a um degrau
unitrio?
Resposta:

= 0,8
= 0,04s
= 0,088s
= 0,16s
= 0,8

Tempo Morto
O tempo morto definido como o tempo que um sistema leva

para perceber uma variao no sinal de entrada.


Trata-se da diferena de tempo em que a sada do sistema
comea a variar a partir da variao da entrada do sistema.
30

25

Tempo morto
= 10s

Amplitude

20

15

10

entrada
sada

0
0

10

15

20
25
30
tempo (segundos)

35

40

45

50

Tempo Morto
Na equao diferencial, o tempo morto representado por um

atraso da varivel de entrada: ( )

+ = ( )
Na funo de transferncia, o atraso corresponde a uma

exponencial em s:
Um sistema de primeira ordem com tempo morto possui FT do
tipo:

s
=
+ 1

Tempo Morto
O termo

insere uma no linearidade na funo de

transferncia.
Por definio, a funo de transferncia definida apenas
para sistemas lineares.
Para contornar este problema, pode-se aproximar o termo de
tempo morto por uma razo de polinmios, chamada de
aproximao de Pad:

()

()

A mais comum a aproximao de Pad de 1a ordem:

1
2

1+
2

Tempo Morto - Exemplo


Considere um sistema cuja entrada v(t) e a sada r(t), cuja

relao mostrada pela equao diferencial

20 + 2 = 5( 3)
Esboce a resposta do sistema a um degrau de amplitude 4.