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x
a
Fsica
integrada
con clculo
Mauricio Vargas Villegas
Universidad de Ibagu
2014
330
V297f Vargas Villegas, Mauricio
Fsica integrada con clculo / Mauricio Vargas Villegas. Ibagu: Universidad de Ibagu, 2014.
492 p.
ISBN
Impreso 978-958-754-111-3
Digital 978-958-754-112-0
Universidad de Ibagu
Facultad de Ciencias Naturales y Matemticas
Marzo de 2014
Universidad de Ibagu, 2014
Mauricio Vargas Villegas, 2014
Direccin editorial
Oficina de Publicaciones
publicaciones@unibague.edu.co
Universidad de Ibagu
Carrera 22, calle 67. Barrio Ambal
Telfono: +57 (8) 2709400
Ibagu, Tolima, Colombia.
www.unibague.edu.co
Diseo, diagramacin e impresin
Len Grficas Ltda. PBX 2630088. Ibagu.
Esta obra no puede reproducirse sin la autorizacin expresa y por escrito de la Universidad de Ibagu.
ndice general
1. Introduccin...................................................................................................................................9
1.1. Lmites, derivadas, integrales, velocidad y aceleracin.................................................................11
1.2. Coordenadas generalizadas-sistemas de coordenadas .................................................................40
2. Leyes de Newton...........................................................................................................................49
3. Interacciones fundamentales.......................................................................................................57
3.1. Fuerza electromagntica....................................................................................................................57
3.2. Fuerza gravitacional...........................................................................................................................60
3.3. Fuerzas dbil y fuerte.........................................................................................................................62
4. Cinemtica...................................................................................................................................67
4.1. Movimiento tridimensional .............................................................................................................68
4.2. Movimiento parablico.....................................................................................................................73
4.3. Movimiento curvilneo .....................................................................................................................80
4.4. Trabajo, energa. Leyes de conservacin de energa y momentos ..............................................85
4.5. Sistemas de muchas partculas.......................................................................................................103
4.6. Transformadas de Galileo...............................................................................................................112
4.7. Transformada de Lorentz y relatividad especial...........................................................................114
4.8. Sistemas de referencia no-inerciales..............................................................................................122
5. Electricidad y magnetismo........................................................................................................127
5.1. Electrosttica.....................................................................................................................................129
5.2. Ley de Coulomb...............................................................................................................................129
5.3. Corriente, resistencia y capacitancia..............................................................................................143
5.4. Energa elctrica ..............................................................................................................................159
5.5. Leyes de Ampere-Maxwell, Faraday-Henry y Biot-Savart .........................................................161
5.6. Campos elctricos y magnticos en medios diferentes al vaco.................................................175
5.7. Energa magntica - energa electromagntica............................................................................191
5.8. Ecuaciones de Maxwell....................................................................................................................194
5.9. Electrodinmica y relatividad especial..........................................................................................205
6. Movimiento oscilatorio..............................................................................................................233
6.1. Osciladores aislados.........................................................................................................................235
6.2. Osciladores acoplados.....................................................................................................................282
6.3. Oscilaciones elctricas.....................................................................................................................307
6.4. Oscilaciones no lineales ..................................................................................................................310
7. Movimiento ondulatorio............................................................................................................319
7.1. Otras soluciones de la ecuacin de onda......................................................................................329
7.2. Energa de una onda..........................................................................................................................341
7.3. Ondas cilndricas...............................................................................................................................344
7.4. Ondas esfricas...................................................................................................................................346
7.5. Ondas electromagnticas..................................................................................................................349
7.6. Radiacin electromagntica..............................................................................................................369
7.7. Ondas en fluidos.................................................................................................................................383
7.8. Ondas de materia. Ecuacin de Schrodinger.................................................................................402
8. Apndices...................................................................................................................................427
8.1. Delta de Dirac.....................................................................................................................................427
8.2. Funcin gamma..................................................................................................................................429
8.3. Funcin de Bessel...............................................................................................................................431
8.4. Ecuacin de Laplace en coordenadas esfricas..............................................................................435
8.5. Ecuacin de Laplace en coordenadas cilndricas...........................................................................442
8.6. Serie de Taylor....................................................................................................................................444
8.7. Campo de un solenoide largo y delgado ........................................................................................446
8.8. La teora de los polos magnticos....................................................................................................452
8.9. Funcin de Pauli-Jordan ..................................................................................................................486
ndice de figuras
1.1. Velocidad media.................................................................................................................................12
1.2. Aceleracin media.............................................................................................................................13
1.3. Serie abierta.........................................................................................................................................14
1.4. Velocidad instantnea .......................................................................................................................20
1.5. Aceleracin instantnea.....................................................................................................................22
1.6. Relacin entre la diferencial y la recta tangente ............................................................................33
1.7. Suma superior.....................................................................................................................................34
1.8. Suma inferior.......................................................................................................................................34
1.9. Suma Superior substrayendo la Suma Inferior ..............................................................................35
4.1. Trayectorias del movimiento parablico para algunos ngulos...................................................74
4.2. Grfica del movimiento pseudo-parablico...................................................................................77
4.3. Trayectoria del movimiento pseudo-parablico............................................................................80
4.4. Polea mvil 1 ......................................................................................................................................97
4.5. Polea mvil 2 ....................................................................................................................................103
4.6. Sistemas de referencia inerciales ...................................................................................................113
4.7. Sistema de referencia no inercial....................................................................................................123
5.1. Teorema de la divergencia ..............................................................................................................132
5.2. Teorema del rotacional ...................................................................................................................163
6.1. Osciladores acoplados ....................................................................................................................287
7.1. Deformaciones normales y tangenciales.......................................................................................394
Captulo 4
Cinemtica
La cinemtica es el estudio del movimiento de los cuerpos, que es una consecuencia de
la accin de una fuerza sobre el sistema o cuerpo. Todas las ecuaciones de cinemtica que
se vern en esta seccin son una coleccin de posibilidades que tiene un mvil cuando
se desplaza en movimiento horizontal con o sin aceleracin, en movimiento vertical y
parablico. El contenido fsico de estas se encuentra intrnsecamente relacionado con
el anlisis de la aplicacin de los conceptos de lmite y derivadas en el cuerpo que se
mueve, pues en general la solucin de los problemas tradicionales lleva a la aplicacin de
las ecuaciones usando el sentido comn o la intuicin fsica. El movimiento se considera
sobre cuerpos puntuales; por ejemplo, si se habla de un camin que se mueve de tal forma,
se refiere a un vehculo cuya masa est concentrada en su centro de masa o de gravedad
y se analiza como un punto; por eso se le denomina cinemtica del punto. Los conceptos
fundamentales son:
67
4.1.
Movimiento tridimensional
dvy
dv dvx
dvz
=
x +
y +
z
dt
dt
dt
dt
(4.1.1)
Problema. Elabore una grfica en la que se identifique un movimiento tridimensional y dibuje los vectores aceleracin.
Al establecer la ecuacin diferencial mediante el uso del teorema fundamental del clculo;
esto es dv =
dv
dt dt,
e integrando:
v
v0
dv =
t
t0
(4.1.2)
adt;
dr
dt
(4.1.3)
que representa la velocidad (derivada temporal del vector posicin) de un cuerpo uniformemente acelerado en funcin del tiempo. Esta ecuacin se descompone como:
vx = v0x + ax (t t0 )
vy = v0y + ay (t t0 )
vz = v0z + az (t t0 ) ,
(4.1.4)
68
vx = v0x + axt
vy = v0y + ayt
vz = v0z + azt
(4.1.5)
Se puede observar que en este caso existen tres aceleraciones, ax , ay , az . Las aceleraciones se pueden considerar resultantes de una fuerza aceleradora y aceleraciones debidas
a fuerzas de friccin, donde la fuerza de friccin fr = r N, depende directamente de un
coeficiente de friccin r , (que a su vez depende del material de los cuerpos que rozan
entre s, del grado de pulimiento y materiales extraos que haya entre las dos superficies)
y de la normal N (que depende del peso del cuerpo que est encima de la superficie). La
magnitud del coeficiente de friccin es funcin del movimiento del cuerpo; esto es, si el
cuerpo est esttico este es s y si se mueve es: k . Se encuentra que s > k debido a que
el cuerpo para comenzar a moverse debe romper las uniones entre este y la superficie por
la cual se va a deslizar. Al seguir con lo anterior, las aceleraciones debido a las fuerzas de
friccin son: ar =
r N
m .
rx N
vx = v0x +
+ ax t
m
ry N
+ ay t,
vy = v0y +
m
(4.1.6)
donde se ha supuesto que la friccin en el eje x es diferente de la del eje y, y el valor negativo es porque va en contra del movimiento y por tanto detiene al sistema. La aceleracin
vertical se debe a cambios de posicin en el eje y y se podra pensar en un plano inclinado
con inclinacin y por tanto en este plano N = mg cos y ay = mg sin . El caso que se
observa, en general, es en una superficie inclinada y por ello se ha eliminado la ecuacin
en el eje z, pues el movimiento es bidimensional.
69
Problema. Dibuje un diagrama que corresponda a las ecuaciones escritas. Calcule las ecuaciones de posicin.
v+v0
2
r
t
r
v v0 = a
v
(v v0 )
vv0
tt0
en la ecuacin (4.1.3) v = v0 +
(4.1.7)
(v + v0 )
= a (r r0 ) .
2
(4.1.8)
Finalmente, se llega a una ecuacin vectorial que define la velocidad de un sistema acelerado uniformemente y la relaciona con el espacio recorrido:
v 2 = v02 + 2a (r r0 )
(4.1.9)
(4.1.10)
(4.1.11)
70
dr =
t
t0
v0 dt +
t
t0
a(t t0 )dt
(4.1.12)
1
r = r0 + v0 (t t0 ) + a(t t0 )2
2
1
x = x0 + v0x (t t0 ) + ax (t t0 )2
2
1
y = y0 + v0y (t t0 ) + ay (t t0 )2
2
1
z = z0 + v0z (t t0 ) + az (t t0 )2 .
2
(4.1.13)
(4.1.14)
v v0
a
v0 v v02 v 2 + v02 2vv0
v v0 2
1
+
.
= r0 +
+ a
2
a
a
2a
Entonces:
r r0 =
(4.1.15)
(4.1.16)
(4.1.17)
71
Como se puede observar, los problemas para solucionar son un compendio de posibilidades para estas ecuaciones, pero el anlisis fsico que se puede hacer no es enriquecedor.
Aquello que hizo Galileo con el plano inclinado, de lanzar cuerpos desde la torre inclinada
de Pisa, no es cierto. Posiblemente fue solo una apologa para demostrar que la masa no
era importante en la ecuaciones de cinemtica vertical. En la horizontal el peso est equilibrado por la normal en la superficie por la que se mueve el objeto. En el plano inclinado,
debido a que las componentes dependen de las fuerzas paralelas o perpendiculares a este,
s importa el peso. Imagnese un plano inclinado con inclinacin respecto a la horizontal
e imagine un cuerpo de masa m en l.
esttico debido a que el movil est ligado a la superficie del plano inclinado y no se
puede separar de ella mientras baja por este; las fuerzas paralelas al plano inclinado son:
k N +mg sen() = ma, que es una ecuacin de dinmica y es la que marca la aceleracin
del cuerpo k , es el coeficiente de rozamiento cintico entre el cuerpo y el plano inclinado.
Al resolver las dos se llega a: k mg cos()+mg sen() = ma. Al simplificar se tiene que
4.2.
Movimiento parablico
Al partir de las ecuaciones (4.1.14), se puede observar que como el movimiento parablico
est definido en un plano, entonces se elige el plano xy y las ecuaciones quedan:
x = x0 + v0x (t t0 )
1
y = y0 + v0y (t t0 ) g(t t0 )2 .
2
(4.2.1)
(4.2.2)
donde se observa que la nica aceleracin del sistema parablico es la vertical (aceleracin gravitatoria). Al eliminar en tiempo entre ellas, queda la ecuacin en el eje y,
dependiendo de la variable x:
x x0 2
1
g
2
v0x
(4.2.3)
v0y
g
(x x0 ) 2 (x x0 )2 .
v0x
2v0x
(4.2.4)
y = y0 + v0y
(y y0 ) =
x x0
v0x
g
2v20 cos2
(x x0 )2 ,
(4.2.5)
73
g
2v20 cos2
x2 .
(4.2.6)
g
x x = 0,
2v20 cos2
(4.2.7)
74
g
R = tan,
2v20 cos2
R=
(4.2.8)
(4.2.9)
que es para valores que safisfagan la ecuacin cos 2 = 0; estos son = (2n + 1) 2 con
n = 0, 1, 2, .... Para n = 0, = 4 , lo cual comprueba la suposicin de la figura anterior.
Al derivar temporalmente a las ecuaciones (4.2.2), se hallan las velocidades:
vx = v0x
vy = v0y gt,
(4.2.10)
v0 sen
.
g
(4.2.11)
Pero desde la altura mxima (el valor de y cuando la velocidad final en y es nula), v2y =
v20y 2gH = 0 es:
v2y = v20y 2gH = 0
H=
(4.2.12)
v20 cos2
,
2g
y por tanto, el tiempo que demora en bajar el proyectil es el mismo que demora en recorrer
la mitad del alcance
R
2
tb =
=
R
2
vx
v20 sen 2
2g .
R
2
v0x
Esto es:
v20 sen 2
v0 2 cos sen v0 sen
=
=
2gv0 cos
2g cos
g
(4.2.13)
75
que como se observa es igual el tiempo de subida ts . Esto significa que este movimiento
es totalmente simtrico.
la ecuacin es, x1 = v0xt1 . Si la persona le apunta a algo y este objeto cae justo cuando
el tirador dispara libremente de forma vertical obedeciendo la ecuacin, y2 = 12 gt22 . Si
distancia de objeto se mide de arriba hacia abajo y la del proyectil de abajo hacia arriba,
entonces el proyectil y el objeto llegan exactamente al mismo punto. Este es un problema
de movimiento parablico en el que entran en juego diferentes variables para analizar.
ecuaciones son:
76
1
x = x0 + v0xt gxt 2
2
1 2
y = y0 + v0yt gyt .
2
(4.2.14)
En la figura 4.2 se puede observar un ejemplo en el cual se muestra el movimiento parablico desde el sistema de referencia xy, este ser simtrico y habr solo una aceleracin vertical (la aceleracin gravitatoria); pero si lo vemos desde el sistema de referencia x y , ser
1
x = v0 cos( )t g sen t 2
2
77
1
y = v0 sen( )t g cos t 2 ,
2
(4.2.15)
(4.2.16)
al hallar la solucin:
v0 cos( )
t=
g sen
v0 cos( )
g sen
2
2x
g sen
(4.2.17)
2
2
v0 cos( )
v0 cos( )
g sen
g sen
g sen
2
2
v0 cos( )
v0 cos( )
2x
1
(4.2.18)
g cos
2
g sen
g sen
g sen
y = v0 sen( )
2x
v0 cos( )
v0 cos( )
g sen
g sen
g sen
v0 cos( ) 2
v0 cos( ) 2
2x
1
+
g cos
2
g sen
g sen
g sen
2
v0 cos( )
2x
v0 cos( )
(4.2.19)
g cos
g sen
g sen
g sen
y = v0 sen( )
78
2x
v20 sen[2( )] v0 sen( )
y =
v20 cos2 ( ) 2(g sen )x
2g sen
g sen
2 2
1
g sen tan
Finalmente:
y =
v20 sen[2( )]
2g sen
v0
v0 cos( )
v20 cos2 ( ) 2(g sen )x
sen( ) +
g sen
tan
2 2
1
Para v0 = 2, g = 9,8, = 3 , =
4
sen
3
y =
19,6 sen 6
2
cos
1
6
2
+
19,6 sen
x
4 cos
sen
6
6
6
4,9 sen 6
tan 6
1
4 cos2
9,8 sen
x (4.2.22)
6
6
9,8 sen 6 tan 6
y =
3
2
9,8
2 3
2
1 1
1
+ 3 9,8x
2
4,9 2
1
4,9
1
1
3
2
3
4
4,9x (4.2.23)
2
3
3
7
3 9,8x
y =
3 4,9x
4,9 4,9
4,9
(4.2.24)
79
(4.2.25)
Se puede ver en la Figura 4.3, que la trayectoria de la partcula no es simtrica, sino que
es achatada debido a la aceleracin horizontal. El problema de la Figura 4.2, se puede solucionar de varias formas; la que se present arriba analiza el movimiento de la partcula
desde el punto de vista del plano inclinado como la superficie horizontal. Otra posibilidad
sera la de hacer una matriz de rotacin bidimensional, para llevar la lnea horizontal al
plano inclinado de las ecuaciones del movimiento parablico. Otra solucin ms matemtica es la de hallar las ecuaciones del movimiento parablico y de la recta del plano
inclinado y encontrar los puntos de corte y sus ecuaciones respectivas.
4.3.
Movimiento curvilneo
80
d T
dv
T +v
,
dt
dt
(4.3.1)
donde se observa que se compone de una aceleracin tangencial y una velocidad relacionada con la variacin temporal del vector unitario normal; existe en la ecuacin anterior
un cambio de direccin, y es necesario que exista un vector unitario normal N que haga
efectivo este cambio, como ya se mencion. Para que haya consistencia con el sistema de
coordenada x y, se definen estos dos vectores unitarios ortogonales en funcin de los
vectores unitarios x y y.
El vector unitario tangente es:
T = cos () x + sen () y.
(4.3.2)
x + sen +
y
N = cos +
2
2
= cos () cos
sen () sen
x
2
2
(4.3.3)
= sen () x + cos () y
T
N
cos ()
sen ()
sen () cos ()
x
y
(4.3.4)
que significa que existe una rotacin de un ngulo entre el sistema de vectores unitarios
T N y x y.
81
Debido a que la aceleracin (4.3.1) posee una variacin temporal del vector unitario tangente, esta se halla derivando temporalmente el vector unitario tangente (ver ecuacin
(4.3.2)):
d
d
d
d T
= [cos () x + sen () y]
= sen () x + cos () y
dt
dt
dt
dt
d
,
= [ sen () x + cos () y]
dt
(4.3.5)
(4.3.6)
Donde v =
d
ds
ds
dt
= 1r . Por tanto:
y por tanto:
d ds
1 ds
d T
=
N=
N
dt
ds dt
r dt
(4.3.7)
v
d T
= N
dt
r
(4.3.8)
Donde se observa la relacin entre los vectores unitarios normal y tangente. Finalmente
la aceleracin (4.3.1) queda:
d T
dv v2
dv
= T + N = aT T + aN N ;
a = T +v
dt
dt
dt
r
(4.3.9)
el primer trmino define la aceleracin tangencial y el segundo la aceleracin centrpeta o normal. Para el movimiento tridimensional, se define el vector binormal B que es
perpendicular al plano T N , definido por:
B = T N .
82
(4.3.10)
ds
d
=r
dt
dt
(4.3.11)
v = r
(4.3.12)
d
dt :
(4.3.13)
siendo el vector velocidad angular perpendicular al plano rv, que contiene los vectores
r y v, de forma tal que se escribe en notacin vectorial:
v = r.
(4.3.14)
83
dr
dv d
=
r+
dt
dt
dt
= r + v = r + ( r) ;
(4.3.15)
a = ( r) .
Si se integra la ecuacin =
d
dt
movimiento unidimensional:
0
d =
t
t0
dt
(4.3.17)
Resulta:
= 0 + (t t0 ).
Al calcular la aceleracin, se llega a, =
0
d
dt ,
d =
esto es tambin, =
t
t0
dt
(4.3.18)
d2
.
dt 2
Al integrar:
(4.3.19)
Resulta:
= 0 + (t t0 ).
Pero como =
d
dt ,
(4.3.20)
entonces:
=
d
= 0 + (t t0 );
dt
(4.3.21)
t
(4.3.22)
84
d =
t0
0 dt +
t
t0
(t t0 )dt,
se obtiene:
1
= 0 + 0 (t t0 ) + (t t0 )2 ;
2
(4.3.23)
(4.3.24)
Las anteriores ecuaciones conforman lo denominado como movimiento circular. Se observa que estas ecuaciones son idnticas matemticamente a las ecuaciones del movimiento
acelerado horizontal, vistas anteriormente.
4.4.
En muchos casos no es aplicable el concepto de fuerza, bien sea porque no sea adecuado, o al hacerlo se convierte en una tarea muy complicada; por ejemplo, para sistemas
con muchas partculas. Por tanto, el movimiento de un sistema al aplicarle una fuerza se
hace de forma totalmente paralelo a la fuerza aplicada, o paralelo a una de las componentes de la fuerza; esto genera, matemticamente, una proyeccin de la fuerza sobre el
desplazamiento (definido por un producto punto); a esto se le denomina trabajo W :
W=
b
a
F dr
(4.4.1)
b
a
dr = F ra,b ,
(4.4.2)
donde el vector ra,b es una resultante, que por el principio de superposicin es: ra,b =
ra,1 +r1,2 +. . .+rn2,b +rn1,b = rb ra . Al analizar esto, se llega a la conclusin
85
b
a
F dr = m
v
dv
v0
dt
(4.4.3)
vdt.
Al usar los conceptos del teorema fundamental del clculo (ver el concepto de primitiva
y las ecuaciones (1.1.77) y (1.1.81)), la ecuacin queda como:
W =m
v
v0
v dv =
1
m 2
1
v v20 = mv2 mv20 = T T0 = T,
2
2
2
(4.4.4)
(4.4.5)
F = U
Problema. Explique la razn por la cual una fuerza conservativa tiene un rotacional nulo, por qu esto implica que se debe definir un gradiente y adicionalmente
el significado del signo negativo en el gradiente de la funcin escalar.
86
r
r0
F dr =
r
U
r0
r dr =
r
U
r0
rdr
r
r0
dU = (U U0 ) = U, (4.4.6)
T T0 = U +U0
T +U = T0 +U0
E = E0 (4.4.7)
(4.4.8)
Y queda por definir cul energa potencial es la adecuada para el sistema. Se considera
la fuerza como el peso, que resulta en una energa potencial gravitatoria de la forma
U = mg
dy = mgy +C
(4.4.9)
(4.4.10)
87
2
m
(4.4.11)
dp
dt
=0y
por tanto p = p p0 = 0, de donde resulta que el momento lineal final es igual al inicial
88
pi = pi0
i
(4.4.12)
dp
= 0;
dt
(4.4.13)
(4.4.14)
(4.4.15)
(4.4.16)
Li = Li0,
i
(4.4.17)
89
Conclusin: para que las leyes de conservacin del momento lineal y angular se verifiquen sobre el sistema, no
deben existir, respectivamente, fuerzas ni torques.
dM
d ,
se puede analizar desde el punto vista de la conservacin de energa, esto es, se usa la
definicin de fuerza F = U, que en componentes es:
F =
U
F,
xi
(4.4.18)
90
U
d px
= ;
dt
x
(4.4.19)
mv2x
2
y su derivadarespecto a la velocidad es
d
dt
dT
dvx
dT
dvx
= mvx = px .
U
;
x
(4.4.20)
dT
d x
U
.
x
(4.4.21)
dT
dx
dU
d x
= 0. Al
dT
d x
U dT
dU
=
+
.
d x
x
dx
(4.4.22)
(T U)
x
(T U)
.
x
(4.4.23)
Por ltimo, al definir una funcin que depende de la posicin y velocidad, la cual es
= T (x)
U(x), la
la resta entre las energas cintica y potencial de la forma L (x, x;t)
ecuacin queda:
d
dt
L
x
L
= 0.
x
(4.4.24)
t2
t1
L (q, q,t)dt,
(4.4.25)
91
donde q, q son las posiciones y velocidades generalizadas del sistema. Segn el teorema
fundamental del clculo variacional, la variacin de la accin debe ser mnima y a primer
orden en la trayectoria se debe anular en los puntos extremos; esto origina una integral
extremal. Por tanto:
S =
t2
t1
L (q, q,t)dt
(4.4.26)
Al generar variaciones de las coordenadas generalizadas q(t) q(t) + q(t), y adicionalmente, debido a la integral extremal, se tiene que q(t1 ) = q(t2 ) = 0:
S =
t2
t1
L (q + q, q + q,t)dt
t2
t1
L (q, q,t)dt.
(4.4.27)
Como el principio variacional exige que la primera variacin sea cero entonces:
L
q +
q dt = 0.
q
q
S =
t2
L
t1
(4.4.28)
t2
L
q
S =
q
t1
t2
L
t1
q dt
L
q
qdt = 0.
t2
L
q
q
t1
(4.4.29)
d
dt
L
q
L
= 0.
q
(4.4.30)
Si hay varios grados de libertad, entonces deben existir diferentes acciones y por lo tanto,
variaciones de estas para las s funciones diferentes qi (t), esto lleva a:
d
dt
L
qi
L
=0
qi
(4.4.31)
92
dt
qi
qi
d T
U
=
dt qi
qi
(4.4.32)
(4.4.33)
L (q,
q,
q;t), cmo seran las ecuaciones de movimiento y cul es el significado
fsico de esto?
Si se calcula la variacin temporal de la lagrangiana (al usar suma sobre ndices contrados), entonces:
dL
L dqi L d qi L
=
+
+
;
dt
qi dt
qi dt
t
(4.4.34)
qi
t
dt
dqi
dt
d
L
=
L
qi
dt
dqi
(4.4.35)
(4.4.36)
93
y se verifica que:
dh
L
=
dt
t
(4.4.37)
L
L . Esta funcin h(qi , qi ;t) se denomina funcin energa y si la lagrangiadonde h = qi dq
i
es:
d L = pi dqi + pi d qi +
L
dt.
t
(4.4.38)
(4.4.39)
H
H
H
dt.
dqi +
d pi +
qi
pi
t
(4.4.40)
Se concluye que esta no depende de las velocidades generalizadas y por lo tanto la transformacin de Legendre produce un cambio del espacio de las configuraciones (qi , qi ) al
espacio de las fases (qi , pi ).
Se puede observar que la funcin lagrangiana es la resta de dos energas. La pregunta para
plantear: es posible definir una funcin que sume las energas de forma tal que intente
ser o al menos emular el concepto de energa mecnica? Para resolver esta cuestin se
94
L
L
=0
qi
qi
pi
pi =
d pi
V
=
,
dt
qi
(4.4.41)
L
,
qi
(4.4.42)
dt
dqi
d qi
d H (q, p,t) = d qi pi + qi d pi
qi
qi
t
L (q, q,t)
L (q, q,t)
L (q, q,t)
dt
d qi + qi d pi
dqi
= pi
qi
qi
t
=0
i
= qi d pi pdq
F= p
H
L (q, q,t)
H
H
dt =
dt,
dqi +
d pi +
t
qi
pi
t
(4.4.43)
por tanto:
L (q, q,t)
H
H
H
+
qi
d pi p +
dqi
dt = 0.
qi
pi
t
t
(4.4.44)
Debido a que las coordenadas son independientes entre s, se verifican las siguientes ecuaciones:
qi = pHi
L = H
t
t
(4.4.45)
95
conserva (es constante); lo cual la hace como una funcin apropiada para definir la energa
de un sistema de la forma:
H = T +V.
Para el caso especfico H = 21 mq2 +V (q) =
p2
2m
(4.4.46)
2
H
p
p
q =
=
+V (q) = = q
p
p 2m
m
2
p
V
H
=
+V (q) =
=F
p =
q
q 2m
q
L
H
=
= 0.
t
t
(4.4.47)
tivo.
Como se observa tanto la funcin lagrangiana como la hamiltoniana forman las ecuaciones de Lagrange y las cannicas de Hamilton que dependiendo del espacio en el cual se
trabaje; esto es, el espacio de configuraciones (q, q),
o el espacio de fase (q, p), solucionan
la dinmica del sistema usando las energas de este.
96
4.4.2. Ejemplo
El primer ejemplo que se realizar es el de un sistema de dos poleas, en el que una polea
se mueve respecto a la otra que est fija (ver Figura 4.4). La cuerda que une los cuerpos
de masas m2 y m3 es de longitud constante y se considera sin peso; la cuerda que une el
cuerpo de masas m1 y la polea mvil tambin es de longitud constante y se considera con
masa M. Las dos poleas estn libres de friccin. La primera cuerda se define con longitud
L1 = l11 + l1p , en la que l11 es la longitud de la cuerda entre la polea mvil (polea 2) y el
cuerpo de masa m1 y l1p es la longitud de la cuerda entre la polea fija (polea 1) y la polea
mvil (polea 2). La segunda cuerda se define con longitud L2 = l22 + l23 , en la que l22 es
la longitud de la cuerda entre la polea mvil (polea 2) y el cuerpo de masa m2 y l23 es la
longitud de la cuerda entre la polea mvil (polea 2) y el cuerpo de masa m3 . (Problema:
Dibuje las distancias en la figura).
Al calcular la primera derivada temporal de las dos cuerdas, para ver cmo se com-
97
dl1p
dl11
=
dt
dt
dl22
dl23
=
.
dt
dt
dl22
dt
dl23
dt
dl1p
dt
dl1p
dt
dl11
dt ,
dl1p
dt ,
= dldt22 +
dl1p
dt .
(4.4.48)
d
dt (l22 + l1p ),
d
dt (l23 + l1p ),
esto
lo cual da:
1
1
1
1
T = Mv2p + m1 v21 + m2 v22 + m3 v23
2
2
2
2
2
2
dl1p
dl11
dl22 dl1p 2 1
1
1
1
dl22 dl1p 2
+
+
= M
+ m1
+ m2
+ m3
2
dt
2
dt
2
dt
dt
2
dt
dt
2
2
2
dl1p
dl1p dl22
dl1p dl22 2
dl1p
1
1
1
1
+
= M
+ m1
+ m2
+ m3
.
2
dt
2
dt
2
dt
dt
2
dt
dt
(4.4.49)
La energa potencial se calcula con la lnea de referencia en el eje de la polea fija. De esta
manera queda como:
U = Mgl1p m1 gl11 m2 g (l22 + l1p ) m3 g (l1p + l23 ) ,
(4.4.50)
98
(4.4.51)
As la lagrangiana es:
dl1p 2 1
dl1p 2 1
dl1p dl22 2 1
dl1p dl22 2
1
+
+ m1
+ m2
+ m3
L= M
2
dt
2
dt
2
dt
dt
2
dt
dt
[Mgl1p m1 g (L1 l1p ) m2 g (l22 + l1p ) m3 g (l1p + L2 l22 )] (4.4.52)
al usar la notacin abreviada para la derivada temporal x =
dx
dt ,
la lagrangiana se reescribe
como:
1 2 1
2 + 1 m3 l1p
2 + Mgl1p + m1 g (L1 l1p )
2 + 1 m2 l1p
+ l22
l22
L = M l1p
+ m1 l1p
2
y l22
y de las
Como se puede observar la lagrangiana depende de las velocidades l1p
posiciones l1p y l22 ; por tanto se verifica el uso de dos ecuaciones de Lagrange; estas son,:
d
dt
l1p
L
=0
l1p
d
dt
l22
L
= 0.
l22
(4.4.54)
2 1p
2
2
2
l1p
l1p
+ l22
l22
+ m2 l1p
+ m3 l1p
+ m1 l1p
= M l1p
+ (m2 m3 ) l22
= (M + m1 + m2 + m3 ) l1p
(4.4.55)
l1p
+ (m2 m3 ) l22
.
= (M + m1 + m2 + m3 ) l1p
(4.4.56)
99
Tambin,:
L
=
[Mgl1p + m1 g (L1 l1p ) + m2 g (l22 + l1p ) + m3 g (l1p + L2 l22 )]
l1p l1p
= (M m1 + m2 + m3 ) g
(4.4.57)
(4.4.58)
+ m2 l1p
+ l22
l22
M l + m1 l1p
=
2 1p
2
2
2
l22
l22
+ l22
l22
m3 l1p
= (m2 m3 ) l1p
+ (m2 + m3 ) l22
.
= m2 l1p
(4.4.59)
Y su derivada temporal:
d
dt
l22
+ (m2 + m3 ) l22
.
= (m2 m3 ) l1p
(4.4.60)
Finalmente:
L
=
[Mgl1p + m1 g (L1 l1p ) + m2 g (l22 + l1p ) + m3 g (l1p + L2 l22 )]
l22 l22
= m2 g m3 g = (m2 m3 ) g.
(4.4.61)
100
(4.4.62)