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Curvatura geodetica. Tubo intorno a una curva dello spazio. Superfici parallele. Mappa
esponenziale.
Curvatura geodetica
D0
,
dt
(1)
D
, N 0 i = h00 , N 0 i = det(00 , N, 0 ),
dt
cos v cos u
f (u, v) = cos v sin u
sin v
e consideriamo il parallelo v = v0 , dove v0 `e una costante nellintervallo ( 2 , 2 ). Tale
parallelo pu`o essere parametrizzato dallascissa curvilinea s nel modo seguente:
a cos( as )
(s) = a sin( as )
b
dove abbiamo posto a = cos v0 , b = sin v0 . Quindi
sin( as )
a cos( as )
0 (s) = cos( as ) , 00 (s) = a1 sin( as )
0
0
Ora si ha sempre N (u, v) = f (u, v) dunque, in (s), si ha:
a cos( as )
N = a sin( as )
b
e risulta
b
kg = det(0 , 00 , N ) = ,
a
2
Superfici di rotazione
Calcoliamo ora curvatura geodetica e curvatura normale dei paralleli della superficie di
rotazione ottenuta ruotando la curva del piano xz:
(v)
(v) = 0
(v)
intorno allasse z. La parametrizzazione `e
(v) cos u
f (u, v) = (v) sin u
(v)
a cos( as )
(s) = a sin( as )
b
dove a = (v0 ), b = (v0 ). Si ha quindi:
sin( as )
0 (s) = cos( as ) ,
0
a1 cos( as )
00 (s) = a1 sin( as )
0
(v0 ) cos( as )
1
0 (v0 ) sin( s ) .
N=p
a
0
2
0
2
(v0 ) + (v0 )
0 (v0 )
da cui otteniamo
kg = det(0 , 00 , N ) =
0 (v0 )
p
,
(v0 ) 0 (v0 )2 + 0 (v0 )2
0 (v0 )
p
.
(v0 ) 0 (v0 )2 + 0 (v0 )2
1
= k2
(v0 )2
Sia : [0, L] R3 una curva dello spazio parametrizzata dallascissa curvilinea, e che
supporremo biregolare. Dunque in ogni punto u [0, L] abbiamo il triedro di Frenet
(T (u), N (u), B(u)) (rispettivamente: versore tangente, normale, binormale).
Fissiamo r > 0. Per ogni u [0, L] consideriamo la circonferenza di raggio r nel piano
normale di in u (per definizione, il piano passante per (u) ortogonale a T (u)). Tale
circonferenza, denotata u , si parametrizza come segue:
(v) = (u) + r cos vN (u) + r sin vB(u)
dove v [0, 2]. Al variare di u [0, L] la circonferenza u genera un insieme di punti
dello spazio denotato r , e parametrizzato dalla mappa
f (u, v) = (u) + r cos vN (u) + r sin vB(u),
definita su [0, L] [0, 2].
r `e anche detta tubo di raggio r intorno alla curva .
Vogliamo studiare i seguenti problemi:
a) Per quali valori di r si ha che r `e una superficie regolare ?
b) Qual `e la curvatura gaussiana di tale superficie ?
Ora, poich`e 0 (u) = T (u):
(2)
e otteniamo
f
(3)
otteniamo:
f f
(4)
|;
u v
infatti, per ogni coppia di vettori , R3 si ha:
h, i h, i
2
2
2
2
| | = || || h, i = det
.
h, i h, i
det g = |
Un rapido calcolo mostra che lintegrale vale sempre 2Lr, e quindi non dipende dalla
curvatura.
5
= T + r sin vN r cos vB
u
(6)
f f
,
i = 2 + r2 2 ,
u u
dove = (u) `e la torsione di . Procedendo in modo analogo, otteniamo:
2
+ r2 2 r2
g=
r2
r2
g11 = h
e si ha:
det g = r2 2 .
Il versore normale della superficie, che indicheremo con N (per distinguerlo dal versore
normale alla curva, che `e denotato N ) `e il vettore normalizzato di E1 E2 , dunque
N = cos vN (u) + sin vB(u)
Vediamo la seconda forma fondamentale. Derivando rispetto a u la prima relazione in (6)
e usando le formule di Frenet, otteniamo:
2f
=
rk
sin
v
T + (k + r 0 sin v r 2 cos v)N + (r 0 cos v r 2 sin v)B.
u2
u
Dunque:
l11 = h
2f
, N i = k cos v r 2 .
u2
Si ha poi:
2f
= rk sin vT + r cos vN + r sin vB
uv
dunque:
l12 = r.
Infine
2f
= r cos vN (u) r sin vB(u), dunque l22 = r.
v 2
La seconda forma fondamentale `e:
k cos v r 2 r
l=
r
r
e si ha:
det l = rk cos v.
La curvatura gaussiana risulta uguale a:
K=
k cos v
det l
=
.
det g
r(1 rk cos v)
.
w = k cos v
+ r 1r
k cos v
,
1
k2 = .
r
k cos v
r
1 k cos v 1
.
2
r
Infine, osserviamo che le curvature possono essere espresse in termini della funzione
(u, v) = 1 rk(u) cos v come segue:
H=
K=
1
,
r2
H=
1 2
.
2r
Superfici parallele
Sia una superficie dello spazio parametrizzata dalla mappa regolare f = f (u, v) definita
su R2 , e sia N = N (u, v) il versore normale della parametrizzazione. Quindi =
f (). Fissato r R, consideriamo la mappa f (r) : R3 definita da:
f (r) (u, v) = f (u, v) + rN (u, v)
(7)
` chiaro che
La superficie r = f (r) () `e detta superficie parallela a distanza r da . E
7
f (0) = f .
Esempio. Si verifica facilmente che, se `e la sfera di raggio R (parametrizzata nel modo
usuale), e se N `e il versore normale, orientato verso lesterno della sfera, allora r `e la
sfera di raggio R + r. Se N `e orientato verso linterno, allora r `e la sfera di raggio R r.
Notiamo che in questo ultimo caso r `e regolare per ogni r [0, R) (in realt`a, per ogni
r [, R)) ma non `e regolare per r = R poiche per tale valore r degenera in un
punto (il centro di ).
Vedremo che se `e chiuso e limitato, e se |r| con sufficientemente piccolo, allora
la parametrizzazione (7) di r `e regolare, e daremo unespressione di in funzione delle
curvature principali di .
Poniamo
(r)
E1
f (r)
=
,
u
(r)
E2
f (r)
=
v
f
,
u
E2 =
f
.
v
(r)
(r)
E1(r) = E1 + r
u
N
E (r) = E2 + r
.
2
v
Sia W loperatore di Weingarten, che agisce su ciascun piano tangente a : per definizione,
W (X) = X N . Se w = (wij ) `e la matrice associata a W rispetto alla base (E1 , E2 ) del
piano tangente, si ha:
(r)
2
E1 E2 = E1 E2 r(w11 + w22 )E1 E2 + r2 (w11 w22 w12
)E1 E2
= (1 r tr w + r2 det w)E1 E2
(8)
(r)
(r)
|E1 E2 | = |||E1 E2 |.
Dunque:
r `e singolare in (u, v) solo se (u, v) = 0, ovvero solo se 1 rk1 (u, v) = 0 oppure
1 rk2 (u, v) = 0.
Ora supponiamo che
.
ai = sup |ki (u, v)|,
i = 1, 2
(9)
(u,v)
Sia una superficie parametrizzata regolare. Abbiamo visto in precedenza che, dato un
punto p , esiste p > 0 (a priori dipendente da p) con la seguente propriet`a. Per ogni
vettore Tp di modulo unitario, esiste ununica geodetica : [0, p ] tale che
0 (0) = .
(0) = p,
9
Vale a dire: esiste ununica geodetica che parte da p e ha direzione iniziale . Si verifica
facilmente che, se `e una geodetica percorsa con velocit`a costante unitaria (in altre
parole, se `e parametrizzata dallascissa curvilinea), e se c `e una costante positiva, allora
.
la curva (t) = (ct) `e anchessa una geodetica che ha la stessa traccia di , ed `e percorsa
con velocit`a costante c (nel senso che |
0 (t)| = 1 per ogni t).
Proposizione 5. Per ogni X Tp con |X| < p , esiste ununica geodetica X : [0, 1]
tale che
0
(0) = X.
(11)
X (0) = p, X
Inoltre, la lunghezza di tale geodetica da t = 0 a t = 1 `e uguale alla norma di X:
L10 (X ) = |X|.
Dimostrazione. Se |X| = c allora il vettore = 1c X ha norma unitaria, e definiamo:
.
X (t) = (ct).
0
La (11) `e facilmente verificata e poiche, per ogni t, si ha |X
(t)| = c, la lunghezza totale
di X `e pari a c = |X|.
Sia ora B (O) = {X Tp : |X| < } il disco aperto del piano tangente a in p, di
centro il vettore nullo (lorigine di Tp ), e raggio . La proposizione precedente implica
che, per ogni < p possiamo definire unapplicazione expp : B (O) , in questo modo:
expp X = X (1),
` chiaro che expp O = p.
dove X `e la geodetica definita nella proposizione precedente. E
expp `e detta mappa esponenziale nel punto p. Si dimostra che expp `e differenziabile, e
mappa un qualunque segmento di retta uscente dallorigine di Tp in un arco di geodetica
uscente da p.
Nel teorema che segue (che non dimostreremo), B indica il disco aperto di Tp di centro
lorigine e raggio .
Teorema 6.
a) Per ogni p esiste = p > 0 con la seguente propriet`a: la mappa esponenziale
expp : B `e iniettiva, con differenziale iniettivo (`e cio`e regolare). Se V = expp (B )
allora expp : B V `e biettiva e regolare.
b) Per ogni p esiste = p > 0 con la seguente propriet`a: dati comunque due punti
q1 , q2 V, esiste ununica curva di lunghezza minima che unisce q1 con q2 , e tale curva `e
una geodetica interamente contenuta in V. (Tale V `e anche detto intorno convesso di p
in ).
10
In altre parole, dati q1 , q2 V esiste sempre una geodetica con punto iniziale q1 e punto
finale q2 . A meno di riparametrizzazioni, tale geodetica `e unica; in particolare, esiste
ununica geodetica = q1 ,q2 : [0, l] , parametrizzata dallascissa curvilinea, tale che
(0) = q1 , (l) = q2 (notare che l `e la lunghezza di ).
Tale geodetica minimizza la distanza di q1 da q2 nel senso che, se : [a, b] `e una
qualunque altra curva tale che (a) = q1 , (b) = q2 allora
Lba () l = Ll0 (q1 ,q2 ).
Evidentemente si ha p p .
Quindi, fissato un punto p , e fissata una qualunque geodetica (t) uscente da p, tale
geodetica minimizza la distanza tra p e (t) se t `e sufficientemente piccolo, vale a dire
se t [0, ] con sufficientemente piccolo. In questo senso le geodetiche minimizzano
il cammino solo localmente; per tempi t maggiori la geodetica pu`o ancora esistere, ma
potrebbe non avere piu tale propriet`a minimizzante.
Dire che expp non `e iniettivo equivale a dire che esistono almeno due geodetiche uscenti
da p, diciamo 1 , 2 , che hanno direzioni iniziali diverse (10 (0) 6= 20 (0)) ma le cui tracce
rispettive hanno un punto in comune diverso da p: in tal caso esistono t1 , t2 positivi e tali
che 1 (t1 ) = 2 (t2 ).
Dato r < p , sia r (O) = {X Tp : |X| = r} la circonferenza nel piano tangente di
centro lorigine e raggio r. Limmagine di r (O) tramite la mappa esponenziale, vale a
dire linsieme
Sr (p) = expp (r (0))
`e una curva regolare chiusa interamente contenuta in , detta circonferenza geodetica di
centro p e raggio r.
Esempio. Se `e un piano e p allora Tp si identifica con R2 ; le geodetiche
sono segmenti di rette parametrizzati proporzionalmente allascissa curvilinea e, fissato
0
X Tp , la geodetica X uscente da p tale che X
(0) = X `e semplicemente:
X (t) = p + tX.
Ovviamente la geodetica X `e definita per ogni t [0, ), quindi il p della Proposizione
5 vale p = +. La mappa esponenziale in p `e data da:
expp X = p + X
per ogni X Tp = R2 . Poiche due rette uscenti da p si incontrano solo in p, vediamo che
expp `e globalmente iniettivo; siccome le rette del piano minimizzano la distanza tra due
qualunque punti su di esse, possiamo prendere p = p = + in Teorema 6. Dunque le
` chiaro che la circonferenza
affermazioni del Teorema 6 valgono globalmente, e B = . E
geodetica di centro p e raggio r coincide con la usuale circonferenza del piano di centro
lorigine e raggio r.
11
1
sin(ct) X,
c
0
(0) = X. Si vede che X esiste per ogni
`e lunica geodetica di tale che X (0) = p, X
valore di t, dunque possiamo prendere p = +. La mappa esponenziale si puo scrivere
nel modo seguente:
1
sin(|X|) X
|X|
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`e biiettiva. Notiamo che pero expp mappa ogni vettore X di modulo nel punto p =
(0, 0, 1): di conseguenza, per > lesponenziale expp : B non `e piu iniettivo.
Dunque nel Teorema 6, parte a), possiamo prendere p = .
Notiamo che una qualunque geodetica uscente da p con direzione iniziale data dal
versore minimizza la distanza da p a (t) fino al punto opposto () = p: oltre tale
punto non `e piu minimizzante.
Infine, si verifica che le propriet`a che definiscono un intorno convesso di p (vedi Teorema
6 b)) sono soddisfatte dallemisfero nord:
.
expp B 2 = V 2 = {z > 0}.
In conclusione, con riferimento alle costanti p , p , p della Proposizione 5 e del Teorema
6, possiamo prendere, per la sfera di raggio unitario:
p = +, p = , p = .
2
Esercizi
(v)
(v) = 0
(v)
dove
v
(v) = e ,
Z
(v) =
1 e2 d,
v (0, +).
Dopo aver osservato che N , ristretto alla sfera centrata nellorigine e di raggio unitario,
`e il versore normale esterno di , verificare che W = Id, dove W `e loperatore di
Weingarten di .
Esercizio 4. Siano X = X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 e = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 due campi di vettori
su R3 . Dimostrare che
X = hX1 , ie1 + hX2 , ie2 + hX3 , ie3 ,
dove Xi `e il gradiente della funzione Xi = Xi (x, y, z), i = 1, 2, 3.
(Suggerimento: poiche la base canonica `e ortonormale, si ha Xj = hX, ej i. Quindi usare
la regola di Leibniz: hX, ej i = h X, ej i + hX, ej i = h X, ej i. Infine osservare che
per ogni funzione scalare h = h(x, y, z) si ha h = hh, i).
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