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PROPOSTA DE UM SISTEMA MECATRNICO PARA APOIO AS

TERAPIAS DE REABILITAO DO JOELHO


Guilherme Machado Benjamin, guimachadob@hotmail.com1
John Faber Archila Diaz, john.faber@ifsp.edu.br2
Joao Victor Diagonel, jvdiagonel@hotmail.com2
Michel Martins, michelmartins05@hotmail.com2
Fabio Eduardo Oliveira, f_ocosta@yahoo.com.br2
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de So Paulo campus Araraquara, Prof Adelia Izique 896 apto
506 Vila Santana Araraquara SP,
2
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de So Paulo campus Araraquara,
1

Resumo: Segundo dados do ministrio do esporte 55% da populao brasileira pratica alguma atividade fsica seja
ela caminhar, correr, jogar futebol, basquete etc. A articulao principalmente envolvida nas atividades esportivas
comuns o joelho, que suporta o peso do corpo e os impactos da atividade fsica. Porm o joelho sempre est exposto
a sofrer algum tipo de acidente ou leso. O tratamento da mesma caro e para 70% da populao depende do SUS
(Dados do Ministrio da Sade). O presente trabalho prope um estudo sobre o funcionamento do joelho, a
identificao das leses mais comuns e seus tratamentos, alm de propor o projeto de um sistema mecatrnico
robtico aplicando o Quality Function Deployment QFD e usando ferramentas CAD Computer Aided Design e CAE
Computer Aided Engineering. A principal funo do sistema ser a coleta de dados do paciente por meio de sensores e
componentes eletrnicos (Potencimetro e MEMS Micro-Electronics and Mechanics System). Sendo assim, aps
finalizado, o sistema ir apoiar as sesses ps-cirrgicas de fisioterapia, auxiliando na reabilitao do joelho.
Palavras-chave: Reabilitao, rtese, Joelho, Ligamento-Cruzado.
1. INTRODUO
O joelho a maior e uma das mais importantes articulaes do corpo humano. A simples ideia de ser a conexo entre
o fmur e a tbia no reflete em nada a grande complexidade por traz de sua anatomia e seu movimento. Composto,
como j dito, pela parte inferior do fmur e parte superior da tbia, e tambm pelo menisco, por ligamentos, pela patela e
por tendes, seu movimento se baseia grosseiramente na rotao do fmur sobre a tbia, sendo fixado e estabilizado por
dois ligamentos cruzados, o anterior e o posterior, que so os dois principais desse conjunto.
Por conta de ser a principal articulao da parte inferior do corpo e tambm por sustentar quase que por inteiro a
tenso do peso do ser humano, alm ser vulnervel a pancadas e entorses, leses e fraturas nessa regio acabam sendo
comuns. Com a pratica de algum esporte ou atividade fsica o risco dessas leses tm um aumento significativo.
Segundo o Ministrio do Esporte (ME, 2015), em uma pesquisa feita no ano de 2013, 55% da populao brasileira
no sedentria, ou seja, realiza alguma atividade fsica regularmente, assim podemos concluir que mais da metade de
nossa populao corre um risco maior do que comum de sofrer algum tipo de leso no joelho.
Dentre as principais leses temos (GEASE, 2002): leses ligamentares (Distenso do ligamento cruzado anterior
(LCA); Distenso do ligamento colateral medial (LCM); Distenso do ligamento cruzado posterior (LCP);), leses na
patela (Tendinite patelar (joelho do saltador); Condromalcia patelar (joelho do corredor);) e leses de meniscos.
Leses ligamentares so as que ocorrem com maior frequncia dentre as leses possveis, sendo a mais comum entres
essas a leso do ligamento colateral medial (LCM) e entre esportistas a do ligamento cruzado anterior (LCA), com cerca
de 40% dos casos, e pelo fato dos ligamentos estarem localizados no interior e ao redor da articulao, dependendo o
tipo da leso, a cicatrizao total interna torna-se quase impossvel sem uma interveno cirrgica.
Aps a cirurgia, para o paciente se recuperar totalmente, indispensvel um tratamento, normalmente feito por
fisioterapia, mas que por conta de empecilhos, como a dor durante o tratamento ou at mesmo o quo tedioso ele pode
ser, o paciente acaba por no faz-lo, o que mostra ser indispensvel tambm, tanto para o paciente quanto para o
fisioterapeuta, novos mtodos que auxiliem o tratamento e eliminem esses empecilhos.

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Estudos do Instituto Nacional de Traumatologia e Ortopedia (INTO, 2015) mostram que leses no degenerativas,
como as ligamentares citadas a cima, ocorrem em sua grande maioria com as pessoas em sua faze produtiva (faixa dos
15 aos 50 anos), as quais necessitam voltar as suas atividades o quanto antes for possvel, mostrando tambm que os
tratamentos precisam ser rpidos e eficientes.
A necessidade de um tratamento de baixo custo e acessvel populao se faz presente nos dados do Ministrio da
Sade que apontam que 70% da populao brasileira dependem exclusivamente do SUS para suas necessidades
mdicas. Assim, a utilizao da robtica para auxiliar nesses tratamentos mostra-se uma maneira importante de se
abranger as necessidades citadas.
No Brasil, atualmente a grande maioria dos sistemas robticos voltados a essa finalidade so sistemas sensoriais, os
quais, basicamente, por meio de pulsos eltricos auxiliam o paciente facilitando na parte da movimentao durante o
tratamento. (SANTOS, 2013)
Outros sistemas que tambm auxiliam no tratamento de reabilitao so alguns exoesqueletos, como os AES
(atuadores elsticos em srie), que, com a mesma finalidade dos sistemas sensoriais, consiste em um sistema mecnico
que encaixado na articulao durante o processo. (REYES, 2011)
O objetivo principal deste trabalho estudar o funcionamento do joelho junto com as possveis leses e dispositivos
de reabilitao existentes, com o intuito de propor um sistema de reabilitao robtico que auxilie no tratamento e
recuperao do paciente. A proposta traz tambm como objetivos especficos estudar o funcionamento do joelho por
mdio da reviso bibliogrfica em bases de dados especializadas, estudar as possveis leses no Joelho junto com os
seus possveis tratamentos para estabelecer o foco do sistema de reabilitao a ser proposto, fazer a reviso bibliogrfica
dos sistemas de reabilitao existentes no mercado e desenvolvidos por grupos de pesquisa, propor um novo sistema
para reabilitao baseado em tecnologias robticas e na pesquisa para apoiar o tratamento e recuperao do paciente,
desenvolver o sistema para reabilitao coletor de dados e acompanhar um paciente recm operado de Distenso do
ligamento cruzado anterior (LCA) em seu perodo de reabilitao durante as sesses de fisioterapia usando o dispositivo
mecatrnico desenvolvido.
2. REVISO BIBLIOGRAFICA
2.1 Anatomia do Joelho
O peso corporal transferido da coluna vertebral para o cngulo (estrutura semelhante a um cinto) do membro
inferior e do cngulo do membro inferior para os fmures atravs das articulaes do quadril. Para sustentar melhor a
postura bpede ereta, os fmures so oblquos nas coxas, de modo que, de p, os joelhos ficam posicionados adjacentes
e diretamente inferiores ao tronco, reposicionando o centro de gravidade nas linhas verticais das pernas e ps.
(MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)
Os membros inferiores so extenses do tronco especializadas para sustentao do peso do corpo, locomoo e
manuteno do equilbrio. Entre as seis regies principais do membro inferior encontra-se a regio do joelho Fig.1. Esta
regio inclui as eminncias (ou cndilo - osso arredondado em um lado e achatado de outro) da parte distal do fmur e
da parte proximal da tbia, a cabea da fbula e a patela, bem como as articulaes entre essas estruturas sseas. A
regio genicular (que forma o ngulo do joelho) posterior tem uma cavidade bem definida, cheia de gordura, que d
passagem a estruturas neurovasculares, denominada fossa popltea. (MOORE, DALLEY e AGUR, 2014).

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Figura 1. Ossos e articulao da regio do joelho. (MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)


J os ligamentos intra-articulares do joelho consistem nos ligamentos cruzados e meniscos Fig.2. O tendo poplteo
tambm intra-articular durante parte do seu trajeto. Os ligamentos cruzados cruzam-se dentro da cpsula articular, mas
fora da cavidade sinovial. Estes ligamentos esto localizados no centro da articulao e cruzam-se obliquamente, como
letra X. Durante a rotao medial da tbia sobre o fmur, os ligamentos cruzados espiralam-se ao redor um do outro;
assim, o grau de rotao radial possvel limitado a cerca de 10. Como eles se desenrolam durante a rotao lateral,
possvel realizar quase 60 de rotao lateral quando o joelho refletido acerca de 90, sendo o movimento finalmente
limitado pelo LCT (Ligamento Colateral Tibial, um dos ligamentos extracapsulares). O quiasma (ponto de cruzamento)
dos ligamentos cruzados o eixo para movimentos giratrios no joelho. Em razo de sua orientao oblqua, em todas
as posies de um ligamento cruzado, ou parte de um ou de ambos os ligamentos, est tenso. Os ligamentos cruzados
mantm contato com as faces articulares do fmur e da tbia durante a flexo do joelho. (MOORE, DALLEY e AGUR,
2014)
O ligamento cruzado anterior (LCA) Fig.2, o mais fraco dos dois ligamentos cruzados, origina-se na rea
intercondilar anterior da tbia, imediatamente posterior fixao do menisco medial. O LCA tem vascularizao
relativamente pequena, estende-se em sentido superior, posterior e lateral e se fixa na parte posterior da face medial do
cndilo lateral do fmur. Limita a rolagem posterior dos cndilos do fmur sobre o plat tibial durante a flexo,
convertendo-o em rotao (sem sair do lugar). Tambm impede o deslocamento posterior do fmur sobre a tbia e a
hiperextenso da articulao do joelho. Quando a articulao refletida em ngulo reto, a trao anterior da tbia no
possvel (como ao puxar uma gaveta) porque segura pelo LCA. (MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)
O ligamento cruzado posterior (LCP) Fig.2, o mais forte dos dois ligamentos cruzados, origina-se da rea
intercondilar posterior da tbia. O LCP segue em sentido superior e anterior na face medial do LCA para se fixar parte
anterior da face lateral do cndilo medial do fmur. O LCP limita a rolagem anterior do fmur sobre o plat tibial
durante a extenso, convertendo-a em rotao. Tambm impede o deslocamento anterior do fmur sobre a tbia ou o
deslocamento posterior da tbia sobre o fmur e ajuda a evitar a hiperflexo da articulao do joelho. No joelho fletido
com sustentao de peso, o LCP o principal fator estabilizador do fmur (por exemplo, ao caminhar em um declive) .
(MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)

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Figura 2. Ligamentos cruzados e meniscos. (MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)


2.2 Leses da Articulao do Joelho
As leses do joelho so comuns porque essa uma articulao baixa, mvel, que sustenta peso e serve como apoio
entre duas alavancas longas (coxa e perna). Sua estabilidade depende quase totalmente dos ligamentos associados e dos
msculos adjacentes. (MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)
A articulao do joelho essencial para atividades dirias como ficar de p, caminhar e subir escadas. Tambm
uma articulao importante nos esportes que incluem corrida, salto, chute e mudanas de direo. Para realizar essas
atividades, a articulao do joelho deve ser mvel; entretanto, sua mobilidade a torna suscetvel a leses. (MOORE,
DALLEY e AGUR, 2014)
A leso mais comum do joelho em esportes de contato a distenso dos ligamentos, que ocorrem quando o p est
fixo no solo Fig.3. A aplicao de uma fora contra o joelho quando o p estiver impedido de se mover tende a causar
leses dos ligamentos. Os ligamentos colaterais tibial e fibular (LCT e LCF) so muito estirados quando a perna
estendida, o que normalmente impede a ruptura das partes laterais da articulao do joelho. (MOORE, DALLEY e
AGUR, 2014)

Figura 2. Distenso dos ligamentos. (MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)


A hipertenso e a grande fora interior contra o fmur com o joelho semifletido (exemplo: um bloqueio cruzado no
futebol americano) podem romper o LCA. A ruptura do LCA tambm uma leso comum do joelho em acidentes com
esqui. Essa leso causa o deslizamento anterior da tbia livre sob o fmur fixado, conhecido como sinal da gaveta
anterior, avaliado clinicamente pelo teste de Lachman. O LCA pode ser arrancado do fmur ou da parte da tbia,
entretanto as rupturas costumam ocorrer na parte media do ligamento. (MOORE, DALLEY e AGUR, 2014)
Embora forte, o LCP pode se romper quando um jogador cai sobre a tuberosidade da tbia com o joelho fletido
(exemplo: ao cair de joelhos no cho durante um jogo de basquetebol). As rupturas do LCP geralmente esto associadas
a rupturas do ligamento tibial ou fibular. Essas leses tambm podem ocorrer em colises frontais quando a pessoa no
usa cinto de segurana e a extremidade proximal da tbia se choca contra o painel. As rupturas do LCP permitem que a
tbia livre deslize posteriormente sob o fmur fixado, conhecido como sinal da gaveta posterior. (MOORE, DALLEY e
AGUR, 2014)

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2.3 Tratamentos para Rupturas de Tendes


O aumento progressivo de flexibilidade dos membros afetados a forma a qual os pacientes tm consequentemente
uma melhoria gradual sobre a estabilidade e a facilidade da manipulao de seu membro em recuperao. Tambm
um dos motivos pelo qual as terapias tm sequencias, as quais so impostar pelo fisioterapeuta segundo o procedimento
o qual fora exposto, isto faz parte de um estmulo que difere segundo uma pessoa e seu estado de treinamento fsico.
(ESCHEVERRIA, 2011)
Os ossos, msculos e tecidos humanos podem se afetarem com o repouso contnuo, levando a uma degradao dos
elementos. Por esta razo se descreve um tratamento bsico proposto por um fisioterapeuta para um paciente em
reabilitao ps cirrgica do joelho. (ESCHEVERRIA, 2011)
O corpo possui reaes normais atravs dos estmulos que se impem, estes dependem de diferentes componentes
como: Entrada momentnea do estimulo, ou seja, o ponto de partida da capacidade de resposta ao estmulo; O
organismo do paciente, seus reflexos e condio fsica; Os tipos de reao, que determinam a resposta ao estmulo;
Adaptao para o estmulo; Adaptao a intensidade constante e mantida; Adaptao a estmulos de intensidade
crescente; Incapacidade de adaptao, causadas pelos danos no corpo. Quando os estmulos so demasiadamente fortes;
Contrao muscular empregada; Estmulos sensoriais: flexo dos msculos, presso e estiramento nas articulaes;
Estmulos tteis, visuais e acsticos; Reflexos para o mantimento da postura; Fora muscular, aderido ao estimulo de
tenso muscular.(ESCHEVERRIA, 2011)
2.4 Mecanismos e Instrumentos para Auxilio nas Fisioterapias
Dentro do mercado atual e das investigaes realizadas se destacam os diferentes mecanismos que fazem funcionar
os tipos de dispositivos utilizados na reabilitao do joelho. A partir deste possvel conhecer detalhadamente os
modelos matemticos desenhados e seus dispositivos mecatrnicos. (ESCHEVERRIA, 2011)
O aparelho de movimento passivo contnuo (CPM) Fig.4 um mtodo de tratamento ps-operatrio desenvolvido
para ajudar com a recuperao, depois da interveno cirrgica. A maioria dos pacientes, depois da cirurgia de
articulao, sentem dor ao realizar os movimentos com o joelho, em consequncia, o paciente prefere no realizar
movimento algum. Sendo assim, sugere-se a reabilitao fsica controlada como opo de recuperao, a princpio
pode-se levar meses de terapia fsica para a recuperao completa do movimento. So usadas barras txteis que foram
a perna para sua correta acomodao dentro do dispositivo, que assim sobe e desce, proporcionando um movimento
constante e seguro para a perna, em um percurso fixo de flexo-extenso. (ECHEVERRIA, 2011)

Figura 4. Movimento Passivo Contnuo (CPM). (CARCI)


Tambm, a medida da amplitude de movimento articular (ADM) um componente importante na avaliao fsica,
pois identifica as limitaes articulares, bem como permite aos profissionais acompanharem de modo quantitativo a
eficcia das intervenes teraputicas durante a reabilitao. O instrumento mais utilizado pelos terapeutas para medir a
ADM o gonimetro universal Fig.5. (BATISTA L.H., 2005)

Figura 5. Gonimetro utilizado para medio de amplitude angular no joelho. (WAVEBREAKMEDIA)

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A goniometria, descrita na literatura desde 1914, amplamente usada tanto na prtica clnica quanto em pesquisas
cientficas com a finalidade de medir a ADM de diversas articulaes. Vrios experimentos examinaram o grau de
confiabilidade das medidas goniomtricas utilizando diferentes procedimentos de medida e demonstraram que a ADM
do joelho, medida com gonimetro universal, obteve um nvel de confiabilidade de bom a excelente. Outros trabalhos
concluram serem vlidas as medidas realizadas com o gonimetro universal, aps terem sido correlacionadas s
medidas da ADM obtidas a partir de radiografia, considerada um padro de medida bem estabelecido. Sendo assim, o
gonimetro universal um instrumento com o qual se obtm medidas da ADM do joelho confiveis e vlidas.
(BATISTA L.H., 2005)
2.5 Meios Tcnico-Mecatrnicos
Os fatores tcnicos permitem reconhecer os dispositivos do mercado que so utilizados para o desenvolvimento
robtico de dispositivos similares. Ademais, proporcionam a informao necessria acerca de suas funes, formas de
utilizao, cuidados e procedimentos a serem implantados no caso de um sistema de reabilitao.
Segundo Oliveira e Maia (2001) os acelermetros Fig.6 so sensores do movimento, sensveis a variaes na
acelerao do corpo num ou nos trs eixos e, por isso, so capazes de providenciar uma medio direta e objetiva da
frequncia, intensidade e durao dos movimentos referentes atividade fsica realizada. Quando um sujeito se move o
corpo sofre uma acelerao, teoricamente proporcional fora exercida pelos msculos responsveis por essa
acelerao e, por isso, proporcional energia despendida.

Figura 6. Acelermetro ADXL321. (MULTILGICA SHOP, 2015)


A avaliao da atividade fsica atravs da medio do movimento do paciente cada vez mais apelativa porque,
partida, toda a atividade fsica requer movimento; os mais ativos movem-se mais do que os menos ativos e, por outro
lado, a quantidade de movimento , provavelmente, mais precisa na avaliao da atividade fsica do que a estimao do
dispndio energtico. (OLIVEIRA e MAIA, 2001)
Os sensores do movimento so atualmente utilizados para quantificar uma generalidade de movimentos realizados
quotidianamente e para efetuar estimativas do dispndio energtico correspondente. Os acelermetros esto cada vez
mais disponveis no mercado em menores dimenses; por este motivo so mais prticos e tambm tecnologicamente
mais sofisticados, providenciando informaes mais precisas. (OLIVEIRA e MAIA, 2001)
O acelermetro uniaxial mede a acelerao corporal apenas em um eixo, enquanto que o tri-axial detecta a acelerao
em 3 eixos (X, Y e Z). Tendo em conta que a movimentao do corpo pluridirecional, vrios autores indicam como
mtodo mais apropriado para a avaliao da atividade fsica e do dispndio energtico a medio nos trs eixos,
comparativamente com a medio do movimento corpo. (OLIVEIRA e MAIA, 2001)
2.6 QFD
De acordo com Faria (2016) o QFD (Quality Function Deployment Desdobramento da Funo Qualidade) , de
acordo com Faria, uma das ferramentas da qualidade. Criada na dcada de 60 por Yoji Akao, tem como objetivo
principal permitir que a equipe de desenvolvimento do produto incorpore as reais necessidades do cliente em seus
projetos de melhoria.
Na prtica, o QFD Fig.7 corresponde a quatro matrizes onde feito o planejamento do produto e que costuma ser
chamada genericamente de casa da qualidade. A partir dos requisitos dos consumidores, captados atravs de
pesquisas e reclamaes entre outros, que geralmente so coletados na forma de ideias vagas ou conceitos
generalizados, a equipe de projeto traduz tais conceitos em requisitos de projeto que podem ser mensurveis e
transformados em caractersticas efetivas do produto. (FARIA, 2016)

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Figura 7. Modelo da matriz QFD original. (FARIA, 2016)


3. METODOLOGIA E MODELAGEM CAD
O projeto foi desenvolvido baseado na metodologia proposta por Archila e Becker (2013). A metodologia tem como
fundamento a pesquisa clssica, onde sero feitos o estudo e as anlises das informaes necessrias para o projeto.
Aps isto, ser definido em detalhe o foco da aplicao para propor alternativas de soluo. As alternativas sero
avaliadas usando a casa de qualidade do ingls HOQ (House of Quality) do mtodo Desdobramento da Funo
Qualidade QFD (Quality function deployment). A HOQ ser usada com o intuito de escolher a alternativa que melhor
atenda os requerimentos dos usurios. Aps a escolha da alternativa, ser feito o desenvolvimento do sistema, a sua
modelagem usando software CAD e uma analise CAE pelo mtodo dos elementos finitos. Um diagrama de blocos
resumo da metodologia apresentado na figura 8.

Figura 8. Diagrama de blocos da metodologia a seguir no projeto. Adaptado de (FABER ARCHILA, 2013)

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3.1. Modelagem CAD


Para a modelagem CAD, inicialmente, escolheu-se o alumnio para validar a proposta. O material foi
escolhido por j ter sido adquirido, tendo assim a possibilidade de realizar os testes alm do software.
Ainda assim, posteriormente, sero feitos testes com outros materiais. A partir deste, analisando a estrutura
de alumnio elaborada intencionalmente para ficar na lateral da perna Fig.9, nota-se que sua estrutura
apresenta um mecanismo de duas hastes fixas em um potencimetro. A ligao entre as duas hastes feita
por esse potencimetro atravs da unio em suas extremidades. Foram feitos furos nas hastes de acordo
com os dimetros do potencimetro utilizado.

_
(a)
(b)
Figura 9. (a) CAD das hastes e (b) unio atravs do potencimetro (Benjamin, 2016)

4. RESULTADOS E SIMULAO
4.1. Simulao CAD
Os materiais utilizados durante a simulao foram: Alumnio 6061, para a haste, e Ao Carbono, para o
potencimetro. O teste (Tabela 1) foi feito aplicando uma fora de 300N no local onde o paciente far esforo com a
perna.
NOME
MNIMO
MXIMO
Tenso Von Mises
0 MPa
2603,35 MPa
1 Esforo Principal
-1,28867 MPa
1614,39 MPa
3 Esforo Principal
-1562,62 MPa
7,39324 MPa
Deslocamento
0 mm
2,10659 mm
Fator de Segurana
0,134442
15
Tenso em XX
-230,676 MPa
385,857 MPa
Tenso em XY
-1371,19 MPa
347,869 Mpa
Tenso em XZ
-230,021 MPa
347,173 Mpa
Tenso em YY
-72,7421 MPa
202,348 Mpa
Tenso em YZ
-766,853 MPa
325,761 Mpa
Tenso em ZZ
-309,701 MPa
218,38 Mpa
Deslocamento em X
-0,0637581 mm
0,0669762 mm
Deslocamento em Y
-0,000335716 mm
0,00436245 mm
Deslocamento em Z
-2,10659 mm
0,00524719 mm
Tabela 1. Resultados de simulao das hastes. (Benjamin, 2016)

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Figura 10. Fator de segurana utilizado na simulao com fora de 300N. (Benjamin, 2016)
Pode-se notar que durante a simulao (Figura 10 e Tabela 1) o valor da deformao unitria foi de 0,13 e o de
Segurana Mximo foi 15. Sendo assim, ao construir um prottipo de acordo com o feito na simulao, o potencimetro
no resistiria e se romperia, separando assim as hastes. Devido a tais resultados, est sendo elaborada uma nova forma
de fixao, tanto para unio das hastes, quanto para adaptao das hastes na perna e no joelho.
4.2. Simulao CAE
Inicialmente, para a parte eltrica, prope-se um dispositivo para coletar a variao de resistncia no potencimetro
durante a flexo do joelho Fig.11. Em seguida, foi desenvolvida uma rotina ou programao para o controlador Arduino
com propsito de relacionar a variao da tenso, ocorrida pela variao da resistncia do potencimetro, no ngulo de
dobra do joelho. Caso o valor coletado seja, por exemplo, menor que 15, o dispositivo acender um LED Verde. J se a
angulao for maior que os 15, o LED Vermelho se acender, indicando assim se o paciente teve ou no uma melhoria
durante a sesso do tratamento.

Figura 11. Simulao esquema CAE no Software Proteus. (Benjamin 2016)


Este sistema Fig.11 foi desenvolvido de forma simplificada do que se tem como inteno principal. Pretende-se
desenvolver um dispositivo com um display que mostre instantaneamente, em graus, a angulao gerada pela flexo do
joelho e um programa que possa armazenar no computador os dados coletados por este aparelho.
5. CONCLUSES
Acredita-se poder colaborar na reabilitao do paciente com a criao de um dispositivo que, alm de ser prtico de
manusear e alocar no joelho, possa coletar detalhes e informaes precisas dos movimentos voluntrios deste paciente
no incio e no trmino de cada sesso de fisioterapia. Tambm, caso este dispositivo possa gerar grficos e tabelas

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comparativas com os dados coletados, o terapeuta poder acompanhar a evoluo, ou no evoluo, do paciente
operado ao longo do processo de reabilitao.
6. AGRADECIMENTOS
Os autores expressam o seu agradecimento ao IFSP Araraquara pelo apoio para a realizao do projeto de pesquisa e
o presente artigo.
7. REFERNCIAS
ARCI. CARCI. Disponvel em: <www.carci.com.br/public/produtos/836.jpg>. Acesso em: 20 Agosto 2015.
BATISTA L.H., C. P. R. . A. G. V. . O. J. . S. T. F. AVALIAO DA AMPLITUDE ARTICULAR DO JOELHO:
CORRELAO ENTRE AS MEDIDAS REALIZADAS COM O GONIMETRO UNIVERSAL E NO
DINAMMETRO ISOCINTICO. Revista Brasileira de Fisioterapia, v. 10, p. 193-198 , 30 Novembro 2005.
ISSN 2.
CARCI. CARCI. Disponivel em: <www.carci.com.br/public/produtos/836.jpg>. Acesso em: 20 Agosto 2015.
ECHEVERRIA, A. K. R. DISEO DE UN SISTEMA DE REHABILITACIN MECATRNICO, BASADO EN EL
STUDIO BIOMECNICO DE LA RODILLA, APLICABLE AL TRATAMIENTO POST-QUIRRGICO POR
ROTURA DE LIGAMENTO. Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga. 2011.
FABER ARCHILA, J., & BECKER, M. (2013, June). Mathematical models and design of an AGV (Automated Guided
Vehicle). In Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2013 8th IEEE Conference on (pp. 1857-1862). IEEE.
FARIA,
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Desdobramento
da
Funo
Qualidade
(QFD).
InfoEscola.
Disponivel
em:
<www.infoescola.com/administracao_/desdobramento-da-funcao-qualidade-qfd/>. Acesso em: 08 Abril 2016.
GEASE, Grupo de Estudos Avanados em Sade e Exerccios. Disponvel em: <www.gease.pro.br>. Acesso em: junho
de 2015.
INTO, Instituto Nacional de Traumatologia e Ortopedia. Disponvel em: <www.into.saude.gov.br>. Acesso em: junho
de 2015.
MAXEY, L.; MAGNUSSON, J. Reabilitao Ps-Cirrgica para o Paciente Ortopdico. Rio de Janeiro: Guanabara
Koogan S.A., 2003.
Ministrio do Esporte (ME). Disponvel em: <www.esporte.gov.br>. Acesso em: junho de 2015.
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8. RESPONSABILIDADE AUTORAL
Os autores so os nicos responsveis pelo contedo deste trabalho.

IX C ongr es s o N a ci onal de E nge nhar i a M e c ni c a, 21 a 2 5 de a gos t o de 20 1 6 , For ta le z a - C e ar

PROPOSAL OF A MECHATRONIC SYSTEM TO SUPPORT THE KNEE


REHABILITATION THERAPIES
Guilherme Machado Benjamin, guimachadob@hotmail.com1
John Faber Archila Diaz, john.faber@ifsp.edu.br2
Joao Victor Diagonel, jvdiagonel@hotmail.com2
Michel Martins, michelmartins05@hotmail.com2
Fabio Eduardo Oliveira, f_ocosta@yahoo.com.br2
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de So Paulo campus Araraquara, Prof Adelia Izique 896 apto
506 Vila Santana Araraquara SP,
2
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de So Paulo campus Araraquara,
1

Abstract: According to data from the Ministry of sports: 55% of brazilian population practice some physical activity. It
can be walking, running, playing soccer, basketball etc. The mainly joint involved in sporting activities is the knee,
which supports the weight of the body and the impacts of physical activity. But the knee is always exposed to suffer
some kind of accident or injury. To these cases treatment is expensive and to 70% of the population it depends on the
SUS(Unified Health System - data from the Ministry of Health. The present work proposes a study on the function of
the knee, the identification of the most common injuries and their treatments, in addition to proposing the project of a
mechatronic robotic system applying Quality Function Deployment QFD. Also it must use tools like CAD (Computer
Aided Design) and CAE (Computer Aided Engineering). The main function of the system is collecting patients data by
sensors and electronic components (Potencimetro and MEMS like Micro-Electronics and Mechanics System). Finally,
when its done, the system will support physiotherapy post surgical sessions helping at the knees reablitation.
Key words: Rehabilitatio, Orthesis, Knee, Cruciate-Ligament.