INGENIERA ROBTICA

Docente: Carlos Alberto Ugalde Caballero

NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Control Digital

Nombre de la
Prctica:

Objetivo de la
Prctica:

No. Prctica:
4
El alumno experimentar, mediante SIMULINK y SISOTOOL, cmo llevar a cabo
la sintonizacin de un controlado PID discreto que controla una planta de
tiempo continuo, as como las diferencias entre las constantes del controlador
de tiempo contnuo y el de tiempo discreto.
Sintonizacin de un controlador PID discreto

ALEJANDRO JARAMILLO FLORES.

En conclusin obtengo que el objetivo de la prctica se concluy el cual consista
en la sintonizacin de un controlador PID discreto el cual iba a controlar una planta
de tiempo continuo para el control de un motor electromecnico de CD. Con lo
cual con la ayuda de las herramientas de Matlab realizamos la conversin a
discreto y determinamos las constantes del controlador utilizando el mtodo de
retenedor de orden cero. Tambin utilizamos el mtodo de Ziegler-Nichols el cual
nos permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID, tambin el cual permite
definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del
sistema ya sea a lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Y as al obtener los valores de Kp que es la ganancia proporcional, Ti
que es el tiempo integral y Td que es el tiempo derivativo. Para poder calcular los
valores de las constantes de Kp, Ki y Kd y as cumplir con los parmetros
requeridos de la practica.
Considerar el modelo electromecnico de un motor de CD de imn permanente
con las siguientes constantes

Planteamiento del
problema:
Disear un controlador digital PID de posicin a partir de un controlador
contnuo cuyas constantes son:

Kpz= 80
Ki = 100
Kd= 10

Competencias a

Realizar la conversin a discreto y determinar las constantes del controlador

digital utilizando el mtodo de retenedor de orden cero. Posteriormente,
mediante SIMULINK, utilizar el mtodo de Ziegler-Nichols para sintonizar,
Diseo de controladores digitales mediante software especializado y aplicacin
de la teora de transformada Z.

desarrollar:

Marco terico:

Equipo y materiales
requeridos:

En la vida real, aunque es posible tener una idea del comportamiento de una
planta a controlar, el modelo exacto y sus coeficientes frecuentemente no
pueden ser determinados. Cuando esto ocurre, no es posible utilizar mtodos
analticos como el de ubicacin de polos o respuesta en frecuencia para
calcular las ganancias de un controlador PID; en su lugar, se instalan
controladores cuyas ganancias pueden variarse en un amplio rango y se
utilizan tcnicas de sintonizacin como las de Ziegler-Nichols. Es importante
conocer los pasos a seguir y comprobar su eficiencia a travs de la simulaci
en software especializado.
Material y equipo:
Software MATLAB con SIMULINK

Desarrollo de la Prctica:
1. Calcular MANUALMENTE la funcin de transferencia discreta de la planta mediante la adicin
de un retenedor de orden cero.
2. Convertir la funcin de transferencia del controlador PID de tiempo contnuo con las ganancias
indicadas en su equivalente discreto mediante MATLAB y el comando c2d.
3. Utilizando SIMULINK, obtener la respuesta a lazo cerrado aplicando una entrada escaln con el
controlador, el retenedor y la planta por separado. Anote sus observaciones e indique los
valores de tiempo de establecimiento, tiempo de elevacin, sobretiro, valor de estado estable y
error de estado estable.
4. Modificar el diagrama de bloques en SIMULINK de manera que pueda variar las ganancias P, I y
D siguiendo los lineamientos de Ziegler-Nichols hasta lograr lo siguiente:
o Tiempo de establecimiento menor a 2 segundos
o Sobretiro menor al 5%
o Error de estado estable menor al 1%.
5. Una vez sintonizado el controlador, Determinar MANUALMENTE la funcin de transferencia de
lazo cerrado del controlador y la planta en tiempo discreto con las ganancias encontradas.
6. Realice la simulacin con SIMULINK de: A) la funcin de transferencia del punto 1 en serie con
el controlador y las ganancias encontradas en el punto 4. B) Con la funcin de transferencia
calculada en el punto 5.

Productos (Entregables)*:

Clculos realizados.
Archivo de SIMULINK con las ganancias P, I, D optimizadas, de manera que el sistema se
comporte de acuerdo a los requerimientos pedidos.
Reporte de prctica.

Cuestionario:
Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:
1. Indica qu ocurre al utilizar las ganancias PID iniciales al intentar controlar el motor de CD y explica
por qu obtuviste la respuesta observada.
2. Explica los pasos y/o la tcnica que se siguieron para sintonizar el controlador
4. Escribe tus conclusiones INDIVIDUALES acerca de la prctica.