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Eduardo Lobo Lustosa Cabral

ZEROS DE SISTEMAS MIMO


1. Zeros de transmisso
O clculo dos zeros de um sistema SISO extremamente simples de ser efetuado, pois so
as razes do polinmio do numerador de sua funo de transferncia.
Por exemplo, considere o sistema dinmico SISO a seguir.
G (s) =

s+2
.
s + 7 s + 12
2

Os zeros desse sistema so facilmente obtidos calculando as razes do numerador, que no


caso resulta em z = 2.
No caso de sistemas MIMO o clculo dos zeros do sistema mais complicado, pois a funo
de transferncia de um sistema MIMO uma matriz composta de vrias funes de
transferncias.
Todas as funes de transferncia de um sistema MIMO tm o mesmo denominador, cujas
razes definem os plos do sistema. Porm os numeradores das funes de transferncia de
um sistema MIMO so diferentes e, portanto, cada uma apresenta razes diferentes para o
seu numerador.
Por exemplo, considere o sistema MIMO com duas entradas e duas sadas abaixo:

s 2 + 8s + 12
2
G( s ) = s + 7 s + 12
12
2
s + 7 s + 12

1
s + 7 s + 12
s+7

2
s + 7 s + 12
2

Se a mesma tcnica para calcular os zeros de um sistema SISO for utilizada para obter os
zeros desse sistema MIMO, teriam-se os seguintes zeros:
z1 = 6; z2 = 2; z3 = 7.
Esses valores so os zeros de cada uma das funes de transferncia do sistema, mas no so
necessariamente os zeros do sistema MIMO existem condies que devem ser satisfeitas
para os zeros de um sistema MIMO.
Somente a ttulo de completeza, esse sistema MIMO tem somente um zero em s = 8.
Observaes:

a) Os zeros de um sistema MIMO so denominados zeros de transmisso;


1

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b) Para um sistema SISO os zeros de transmisso so iguais aos zeros da funo de


transferncia do sistema.

2. Definio de zero de transmisso


Um zero de transmisso, ou simplesmente um zero de um sistema dinmico MIMO, um valor
da varivel da Transformada de Laplace s, denominado de freqncia generalizada (z), para o
qual a resposta temporal da sada do sistema zero, ou seja, y(t) = 0 para t 0, para um vetor
de entradas diferente de zero variando segundo u(t ) = u 0 e zt .

3. Clculo dos zeros de transmisso


Existe uma condio inicial ( x 0 ) associada com o valor de um zero de transmisso. Quando
o vetor de entradas de um sistema tem freqncia generalizada igual ao valor do zero (z), ou
seja:
u(t ) = u 0 e zt

(1)

e a condio inicial dos estado do sistema dada por x 0 , ento tem-se que:
x (t ) = x 0 e zt

(2)

y(t ) = 0, para t 0 .

(3)

Esse resultado obtido a partir da anlise a seguir. Dado um sistema dinmico LIT de
ordem n,
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )

y(t ) = Cx (t ) + Du(t )

(4)

onde x(t) Rn, u(t) Rm e y(t) Rp.


Substituindo as eq. (1) e (2) na equao da dinmica dos estados, tem-se
x 0 ze zt = Ax 0 e zt + Bu 0 e zt .

(5)

Cancelando as exponenciais nos dois lados da expresso, obtm-se:

(zI A )x 0

= Bu 0 ,

(6)
2

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que escrita na forma de matriz fica:

[s 0I A

x
B] 0 = 0 .
u0

(7)

Como a sada do sistema zero quando a entrada tem a freqncia generalizada do zero
ento, substituindo as eq. (1) e (2) na equao das sadas do sistema, tem-se:
y(t ) = 0 = Cx 0 e zt + Du0 e zt .

(8)

Cancelando as exponenciais e escrevendo na forma matricial fica:

[C

x
D] 0 = 0 .
u0

(9)

Escrevendo as eq. (7) e (9) em uma nica matriz, tem-se:


s 0 I A B x 0
=0.
C
D u0

(10)

Se z um zero de transmisso do sistema, ento existe uma soluo no trivial para a eq.
(10).
A expresso (10) consiste em um problema chamado de Autovalor Generalizado cuja
soluo no trivial fornece o valor dos zeros de transmisso do sistema.
Problema de autovalor generalizado:

Um problema de autovalor generalizado consiste em um problema de autovalor para a


associao de duas matrizes. Por exemplo, sejam as matrizes E e F, o problema de autovalor
generalizado para essas duas matrizes definido pela seguinte expresso:

[E F] = 0 ,

(11)

onde, so os autovalores generalizados das matrizes E e F, e so os autovetores


generalizados das matrizes E e F.
A soluo no trivial da eq. (11) obtida da mesma forma que feito o clculo dos
autovalores e autovetores de uma matriz. Portanto, os autovalores so calculados pelas
razes do polinmio em , definido por:

det[E F] = 0 .

(12)

Aps o clculo dos autovalores generalizados, para cada autovalor i existe um autovetor
associado i que calculado pela soluo do seguinte sistema de equaes lineares:

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[i E F] i = 0 .

(13)

No caso dos zeros de transmisso as matrizes E e F so identificadas por:


I nxn
E=
0 pxn

0 nxm
;
0 pxm

B
A
F=
.
C D

(14)

Aplicando a soluo do problema de autovalor generalizado para o caso dos zeros de


transmisso, tem-se que os valores dos zeros so as razes do polinmio em s formado por:
zI A B
= 0.
det
D
C

(15)

Os autovetores generalizados associados aos valores dos zeros fornecem a condio inicial
para os estados x 0 e o vetor de entradas u0. Aps o clculo dos zeros, para cada zero zi o
autovetor associado calculado por:

z i I A B x 0 ,i

= 0.
C
D u0 ,i

(16)

4. Exemplo
Dado o sistema dinmico descrito pela seguinte funo de transferncia:
G (s) =

s+2
.
s + 7 s + 12
2

Esse sistema tem um zero em z = 2 e plos em: p1 = 3 e p2 = 4.


O clculo dos zeros de transmisso usando a forma do espao dos estados feita como se
segue. O sistema na forma do espao dos estados dado por:

7 12
1
x (t ) + u (t );
x& (t ) =

1
0
y (t ) = [1 2]x (t ).

Os zeros de transmisso so calculados pelo seguinte problema de autovalor generalizado:

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z + 7 12 1
zI A B
det
= det 1
z 0 = 0

D
C
1
2 0
ou,
z + 2 = 0 z = 2 (como esperado).

A direo do zero calculada por:

x01
0
z + 7 12 1

z
0
x

= 0 ;
02

1
2 0 z =2 u 0 0

5 x01
+ 12 x02
u0 = 0
5 12 1 x01 0
1 2 0 x = 0 x 2 x = 0
01
02

02

1
0
2
0 u 0

x01 + 2 x02 = 0

Portanto, x01
= 2x 02
e u 0 = 2x02
. Assumindo x02
= 1 , tem-se:

2
x 0 = , u0 = 2 e u (t ) = 2e 2t para t 0.
1
Se a entrada definida pelo zero for aplicada ao sistema, tem-se:
u (t ) = 2e 2t para t 0 U ( s ) =

2
.
s+2

Portanto, a soluo devido entrada dada por:


Y f (s) =

(s + 2 )

2
2
Y f ( s) = 2
.
s + 7 s + 12 (s + 2 )
s + 7 s + 12

Da expresso acima, pode-se notar que a sada do sistema no contm a componente


dinmica associada entrada ( e 2t ), ou seja, a entrada foi bloqueada pelo zero do sistema.
Se a condio inicial definida pelo zero for aplicada ao sistema, tem-se que os estados do
sistema so:
x (t) = e At x 0

e a sada :

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y h (t ) = Ce At x 0

A transformada de Laplace de yh(t) ,


1

Yh ( s ) = C(sI A )

=
=

s + 7 12 2
x = [1 2]

s 1
1

2]
2
s + 7 s + 12

[1

s 12 2
[1 2]
1 s + 7 = 2

1 s + 7 s + 12

( 2s 12 4 + 2s + 14) =

(s

+ 7 s + 12

2s 12

2 + s + 7

2
.
s + 7 s + 12

A sada total devido entrada e condio inicial ser a soma das duas, ou seja:
Y ( s ) = Yh ( s ) + Y f ( s ) =

2
2
+ 2
=0
s + 7 s + 12 s + 7 s + 12
2

5. Exerccios
1) Dado o sistema a seguir.

2 3
A=
;
0
1

1
B= ;
0

C = [1 1] ;

D = 0.

Pede-se:
a) Usando as tcnicas de espao dos estados calcule os zeros do sistema algebricamente e
depois confirme o resultado usando a funo tzero do Matlab.
b) Converta o modelo em espao dos estados para funo de transferncia e confirme o
resultado obtido em (a) dessa forma tambm.

2) Dado sistema na forma de espao dos estados abaixo:

7 12
1 0
x (t ) +
x& (t ) =

u(t );
0

1
0 1

y(t ) = 1 0 x (t ) + 1 0u(t ).
0 1
0 0

Pede-se:
a) Obtenha a matriz de funes de transferncia desse sistema.

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b) Calcule os zeros do sistema e as suas direes associadas resolvendo o problema de


autovalor generalizado. No use o Matlab.
c) Confirme os valores dos zeros calculados no item (b) usando a funo tzero do Matlab.
Confirme tambm as direes dos zeros calculadas no item (b) usando a funo eig do
Matlab.

3) Dinmica longitudinal modificada do avio F8.

O F8 um avio utilizado pela NASA nos anos 1980 para desenvolver sistemas de controle
remoto de avies. No modelo apresentado aqui, as equaes dinmicas foram modificadas
para incluir um flaperon nas asas para se ter duas variveis de controle na dinmica
longitudinal do F8. O flaperon no existe de fato no F8 original. Contudo, o flaperon existe
em outro avio e fornece flexibilidade adicional para realizar manobras especiais.
A figura abaixo apresenta um esquema do F8 com um sistema de coordenadas fixo em seu
centro de gravidade (CG). O eixo x desse sistema de coordenadas aponta para o nariz do
avio, o eixo y para a asa direita e o eixo z aponta para baixo.

Assume-se que o avio est voando no plano vertical com as duas asas no mesmo plano, isto
, o avio no est fazendo curvas. Assim, pode-se estudar o seu movimento no plano
vertical, ou seja, a sua dinmica longitudinal. As variveis que descrevem a dinmica
longitudinal do avio so: a velocidade horizontal do avio, o ngulo de pitch, , que
representa o ngulo que o eixo x faz com a horizontal, a taxa de pitch, q, que a derivada
temporal do ngulo de pitch e o ngulo de ataque . O ngulo de ataque, , o ngulo que
o nariz do avio faz com o vetor velocidade do avio. Define-se o ngulo de trajetria de
vo, , dado por:

= ,

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que o ngulo que o vetor velocidade do avio faz com a horizontal. Como o prprio nome
diz, descreve a trajetria do avio no plano vertical.
O movimento longitudinal do avio controlado por duas suprefcies aerodinmicas de
controle fixas nas asas, como mostra a figura. O elevador localizado nas asas de trs e o
ngulo de inclinao do elevador, e(t), usado como uma varivel de controle. Nesse avio,
o flaperon tem a mesma funo do elevador, e o ngulo de inclinao do flaperon, f(t),
usado com outra varivel de controle. Como exemplo, o movimento de qualquer uma dessas
superfcies de controle para baixo faz com que o fluxo de ar seja direcionado para baixo,
produzindo uma fora que faz com que o avio gire em torno do seu CG de forma que o
nariz aponte para baixo. medida que o avio gira, o ngulo de ataque se altera gerando
novas foras e momentos.
O movimento longitudinal do avio tambm influenciado pelo empuxo gerado pelas
turbinas. Contudo, nesse problema o empuxo das turbinas mantido constante e no
utilizado como uma varivel de controle adicional. Observa-se que a coordenao dinmica
da fora de empuxo, do ngulo do elevador e do ngulo do flaperon se torna importante na
aterrisagem e decolagem do avio.
As equaes que modelam a dinmica longitudinal do F8 so no-lineraes. Essas equaes
so linearizadas em torno de uma condio de vo em regime permanente caracterizada por:
a) velocidade do ar constante; b) altitude do CG constante; c) ngulos de ataque e de pitch
tais que o ngulo da trajetria igual a zero; e d) ngulos do elevador e do flaperon tais que
a taxa de pitch mantida igual a zero. Dessa forma, as equaes dinmicas linearizadas
descrevem a variao das condies de vo em torno da condio de linearizao, ou
condio de regime permanente.
A condio nominal de operao, ou condio de regime permenente, em torno das quais as
equaes lineares da dinmica do avio so obtidas, so as seguintes:

Altitude:
Velocidade:
Presso dinmica:
ngulo de pitch:
ngulo de ataque:
ngulo do elevador:
ngulo do flaperon:

6095m;
Mach 0,9 = 281,6m/s;
26,4N/m2;
2,25;
2,25;
2,65;
0o.

Os estados do sistema so os seguintes:

x1 = (t) = variao do ngulo de pitch em torno do ngulo de regime (graus);


x2 = (t) = variao do ngulo de trajetria em torno do ngulo de regime (graus);
x3 = q(t) = taxa de pitch (graus/s);
x4 = u(t) = variao da velocidade horizontal (ft/s) em torno da velocidade de regime.

As duas variveis de controle so:

e(t) = variao do ngulo do elevador em torno da condio de regime (graus);


f(t) = variao do ngulo do flaperon em torno da condio de regime (graus).
8

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

A dinmica linearizada do avio F8 dada por:

0
1
0
0
0
0

1,5

1,5
0
0,0057
0,16
0,6
x& (t ) =
x (t ) +
u(t )

12
12
0,8 0,0344
19
2,5

0
0,0140
0,8524 0,2904
0,0115 0,0087

1 0 0 0
y( t ) =
x(t )

0 1 0 0

Pede-se:
a) Calcule os autovalores e autovetores da dinmica longitudinal F8. O sistema estvel?
b) Calcule os zeros de transmisso e as suas direes. Faa um diagrama de plos e zeros
no plano s. Obtenha o vetor de entrada e ache a condio inicial correta para que o vetor
de sada seja igual a zero durante o transitrio. Simule essa condio e verifique que sua
interpretao est correta. Fornea uma interpretao fsica para o zero e sua direo. Se
existir mais do que um zero repita para todos os zeros.
Principais comandos do Matlab a serem utilizados:

eig;

tzero.

lsim.