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So Lus, 2015.
So Lus, 2015.
Sumrio
1.
RESUMO................................................................................................... 4
2.
INTRODUO........................................................................................... 4
3.
MODELO MATEMTICO...........................................................................4
4.
5.
6.
PROJETO DO CONTROLADOR...................................................................8
7.
8.
CONCLUSO............................................................................................. 9
9.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................10
10. ANEXOS.................................................................................................... 10
1. RESUMO.
Esse trabalho tem como objetivo desenvolver um controle para deslocamento
de um quadricptero no eixo z. O processo analisar as equaes que descrevem o
sistema e em seguida realizar uma reduo a somente um nico eixo. Depois de feita a
deduo criado um grfico de polos e zeros para identificar qual o grau do sistema e
tambm traar os possveis valores de Ki, Kd e Kp para alcanar a estabilidade do
projeto. Depois de realizada a anlise feito uma modelagem do motor CC e
posteriormente um acoplamento ao modelo matemtico reduzido do aeromodelo.
2. INTRODUO.
Quadricptero, conhecido tambm como quadrirotor, um aeromodelo com
quatro motores. Estes so direcionados para cima e colocados em uma formao
quadrada equidistantes do centro de massa causando assim uma simplicidade estrutural
que reflete no controle. Eles so veculos VTOL (Vertical Take-Off Landing) sendo
rpidas e fceis as decolagens como tambm pousos em comparao aos avies. O
controle feito pelos ajustes das velocidades angulares dos quatros motores eltricos
obtendo alta capacidade de manobra que os ajuda a se locomover em muitas reas que
no so acessadas por avies ou helicpteros tradicionais. Devido a essas vantagens os
drones passaram a ser usados em reas como: vigilncia, busca, resgate e inspeo em
construo.
Este tipo de aeromodelo tem recebido considervel ateno de pesquisadores
que tem aplicado diferentes mtodos de controle: PID, back-stepping, no linear e LQR.
Estes mtodos requerem preciso nas medies de posio e altitude assim vrios
sensores so necessrios como: giroscpios, acelermetros, o GPS, sonares e sensores
lasers.
O objetivo deste trabalho mostrar os conceitos bsicos de modelagem com a
criao de modelos e aplicar diversas metodologias de controle com o propsito de
analisar quais controles adequam-se melhor para determinadas necessidades. Ele
tambm proposto em duas etapas. A primeira estudar as equaes da dinmica de um
quadricptero criando um modelo baseado em caractersticas de um drone real o Dji
Phantom. A segunda aplicar diversos mtodos de controles para estabilizao e
trajetria deste. O grande desafio em controlar tal aeromodelo que este tem seis graus
de liberdade o que resulta em seis sadas, mas h somente quatro entradas controladas
colocando-o na categoria de sistema MIMO (mltiplas entradas e sadas) e sub-atuado
(nmero de entradas menor que a de sadas).
3. MODELO MATEMTICO.
Para o mtodo matemtico do drone o modelamento newtoniano foi escolhido
para definir a dinmica do quadrirotor. Este modelo o mais popular tratando-se de
corpos rgidos e a relao aos seis graus de liberdade. Ele tem sido usado
extensivamente para a modelagem de helicpteros tradicionais e o modelo consiste de
seis (os graus de liberdade) equaes para o sistema dinmico e quatro equaes
descrevendo as entradas do sistema.
1
X ' '=( cos sincos+sin sin ) U 1
m
1
Y ' '=( cos sincos+sin sin ) U 1
m
1
''
Z =( cos cos ) U 1g
m
'' = ' '
U2
+
( IxxIzz
Ixx ) Ixx
' ' =' '
x U4
+
( IzzIx
Izz ) Izz
U3
+
( IxxIyy
)
Iyy
Iyy
U 1= ( Ti )=k ( 1+ 2+ 3+ 4 )
n=1
U 4=(1 ) Mdi=d ( 12 + 22 3+ 4 )
n=1
4.
Z =( cos cos )
1
U 1g
m
na
1
mg
U 1 ( s )
ms + Azs
ms 2 + Azs
2
O comando utilizado para traar o lugar das razes foi o comando rlocus().
8. CONCLUSO.
Neste trabalho foi realizado a analise do modelo unidimensional do quadricptero
tentando atender as expectativas para a estabilidade do sistema. Infelizmente, a prxima
etapa que seria a acoplagem do motor CC na planta no foi realizada com sucesso no
podendo ser colocada no trabalho evitando dissonncias de analise. O objetivo total do
trabalho no foi alcanado, porm a reduo do modelo e controle de altura utilizando
controlador PD se mostrou promissor para futuros trabalhos.
9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
10. ANEXOS.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%% PROJETO DE CONTROLE %%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%TITULO:CONTROLE DE QUADRICOPTERO EIXO Z
%ALUNO :DANIEL TROVAO SIMOES 2010025007
%PROFESSOR: JOAO VIANA FONSECA NETO
%DISCIPLINA: CONTROLE I
%Coeficientes
%Coeficientes tirado do artigo ee_public.pdf
m=0.468;
g=9.81;
Az=0.25;
%Coeficientes do PID
kp=1200;
ki=0;
kd=30;
%Planta de analise.
% Z(s)/T(s) = 1/[m*s^2+Az*s]
zAPlanta=tf([0 1],[m Az 0]);
%adicionando efeito da gravidade.
Gravidade=tf([0 m*g],[m Az 0]);
%Analise de lugar das raizes.
figure;
rlocus(zAPlanta);
%Analise ao step
figure;
step(zAPlanta)
%Analise ao impulso
figure;
impulse(zAPlanta)
%Controlador PD
C=pid(kp,ki,kd);
%Planta com Gravidade
sys=zAPlanta;
%feedback com Controlador;
sysC=feedback((C*sys)-Gravidade,1,-1);
%Analise de polos
%Analise de lugar das raizes.
figure;
rlocus(sysC);
%Analise ao step
figure;
step(sysC)
%Analise ao impulso
figure;
impulse(sysC)