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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO UFMA

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA CCET


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ELETRICIDADE
DISCIPLINA DE CONTROLE I
PROF. DR. JOO VIANA DA FONSECA NETO

DANIEL TROVAO SIMOES 2010025007

MODELAGEM E CONTROLE DE UM QUADRICPTERO NO EIXO Z


UTILIZANDO METODO DE TENTATIVA E ERRO.

So Lus, 2015.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO UFMA


CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA CCET
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ELETRICIDADE
DISCIPLINA DE CONTROLE I

MODELAGEM E CONTROLE DE UM QUADRICPTERO NO EIXO Z


UTILIZANDO METODO DE TENTATIVA E ERRO.

Projeto apresentado para obteno


da 3 nota relativa disciplina de
Controle I, ministrada pelo Prof. Dr.
Joo Viana da Fonseca Neto.

So Lus, 2015.

Sumrio
1.

RESUMO................................................................................................... 4

2.

INTRODUO........................................................................................... 4

3.

MODELO MATEMTICO...........................................................................4

4.

FUNO DE TRANSFERNCIA DA PLANTA................................................6

5.

Comportamento dinmico da planta....................................................................6

6.

PROJETO DO CONTROLADOR...................................................................8

7.

ANLISE EM MALHA FECHADA................................................................8

8.

CONCLUSO............................................................................................. 9

9.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................10

10. ANEXOS.................................................................................................... 10

1. RESUMO.
Esse trabalho tem como objetivo desenvolver um controle para deslocamento
de um quadricptero no eixo z. O processo analisar as equaes que descrevem o
sistema e em seguida realizar uma reduo a somente um nico eixo. Depois de feita a
deduo criado um grfico de polos e zeros para identificar qual o grau do sistema e
tambm traar os possveis valores de Ki, Kd e Kp para alcanar a estabilidade do
projeto. Depois de realizada a anlise feito uma modelagem do motor CC e
posteriormente um acoplamento ao modelo matemtico reduzido do aeromodelo.
2. INTRODUO.
Quadricptero, conhecido tambm como quadrirotor, um aeromodelo com
quatro motores. Estes so direcionados para cima e colocados em uma formao
quadrada equidistantes do centro de massa causando assim uma simplicidade estrutural
que reflete no controle. Eles so veculos VTOL (Vertical Take-Off Landing) sendo
rpidas e fceis as decolagens como tambm pousos em comparao aos avies. O
controle feito pelos ajustes das velocidades angulares dos quatros motores eltricos
obtendo alta capacidade de manobra que os ajuda a se locomover em muitas reas que
no so acessadas por avies ou helicpteros tradicionais. Devido a essas vantagens os
drones passaram a ser usados em reas como: vigilncia, busca, resgate e inspeo em
construo.
Este tipo de aeromodelo tem recebido considervel ateno de pesquisadores
que tem aplicado diferentes mtodos de controle: PID, back-stepping, no linear e LQR.
Estes mtodos requerem preciso nas medies de posio e altitude assim vrios
sensores so necessrios como: giroscpios, acelermetros, o GPS, sonares e sensores
lasers.
O objetivo deste trabalho mostrar os conceitos bsicos de modelagem com a
criao de modelos e aplicar diversas metodologias de controle com o propsito de
analisar quais controles adequam-se melhor para determinadas necessidades. Ele
tambm proposto em duas etapas. A primeira estudar as equaes da dinmica de um
quadricptero criando um modelo baseado em caractersticas de um drone real o Dji
Phantom. A segunda aplicar diversos mtodos de controles para estabilizao e
trajetria deste. O grande desafio em controlar tal aeromodelo que este tem seis graus
de liberdade o que resulta em seis sadas, mas h somente quatro entradas controladas
colocando-o na categoria de sistema MIMO (mltiplas entradas e sadas) e sub-atuado
(nmero de entradas menor que a de sadas).

3. MODELO MATEMTICO.
Para o mtodo matemtico do drone o modelamento newtoniano foi escolhido
para definir a dinmica do quadrirotor. Este modelo o mais popular tratando-se de

corpos rgidos e a relao aos seis graus de liberdade. Ele tem sido usado
extensivamente para a modelagem de helicpteros tradicionais e o modelo consiste de
seis (os graus de liberdade) equaes para o sistema dinmico e quatro equaes
descrevendo as entradas do sistema.
1
X ' '=( cos sincos+sin sin ) U 1
m
1
Y ' '=( cos sincos+sin sin ) U 1
m
1
''
Z =( cos cos ) U 1g
m
'' = ' '

U2
+
( IxxIzz
Ixx ) Ixx
' ' =' '

x U4
+
( IzzIx
Izz ) Izz

' ' =' '

U3
+
( IxxIyy
)
Iyy
Iyy

As trs primeiras equaes descreve a acelerao linear do veiculo na direo


dos eixos (x, y, z) respectivamente enquanto as trs ltimas equaes so denominadas
para aceleraes angulares do veculo sobre os mesmo eixos respectivamente (, , )
que representam os ngulos de Euler sobre os eixos do corpo (x, y, z). Os elementos Ixx,
Iyy e Izz so as componentes inerciais sobre o eixo-x, eixo-y e eixo-z respectivamente
enquanto x, y e z so as componentes de velocidades translacionais ao longo dos
principais eixos. Mostrado na figura.

As equaes que definem o modelo e as sadas que sero as posies (x, y, e z)


como os ngulos (, , ). Abaixo, so determinadas as equaes que definem as
entradas que sero:
4

U 1= ( Ti )=k ( 1+ 2+ 3+ 4 )
n=1

U 2=(T 2+T 4 )=kL ( 2+ 4 )


U 3=( T 1T 3 ) =kL ( 13 )
i

U 4=(1 ) Mdi=d ( 12 + 22 3+ 4 )
n=1

Onde U1 representa a soma total dos empuxos de cada motor, U2 representa o


movimento de arfagem, U3 representa o movimento de rolagem, U4 representa o
movimento de guinada. k e d so os fatores de empuxo e arrasto em planagem. L
representa o comprimento do brao segurando o propulsor. O crescimento e
decrescimento da velocidade dos quatro propulsores juntos sero responsveis pela
mudana de altura em posio e velocidade. Enquanto a variao da velocidade de um
par dos propulsores ( 3 e 1) causar a inclinao do aeromodelo sobre o
eixo-Y que denotada como ngulo de arfagem "". Similarmente a variao de
velocidade dos pares de propulsores ( 4 e 2) causar a inclinao do
aeromodelo sobre o eixo-X que denotada como ngulo de rolagem "". Finalmente, o
vetor de somatizao de momento de reao produzindo pela rotao dos pares ( 3
e 1) e o momento de reao produzido pela rotao do par ( 4 e 2)
causar uma rotao do quadrirotor sobre seu (eixo-Z) que denotada como ngulo de
guinada "" estes so seis graus de liberdade do sistema consistindo (x,y,z) e a
orientao (, , ).
Algumas consideraes com relaes ao drone em sua estrutura que facilitaro
o modelo matemtico so as seguintes:
- A estrutura do quadrirotor rgido e simtrico.
Coeficientes de inerciais de Ixx = Iyy, porm diferente para Izz.
- Os propulsores so rgidos.
Os coeficientes de empuxo e arrasto so fixos.

4.

FUNO DE TRANSFERNCIA DA PLANTA.

Analisando o modelo reduzido da equao no eixo Z temos a seguinte


descrio:
''

Z =( cos cos )

1
U 1g
m

Passado para o domnio em Laplace retirado a influncia de


temos e adicionado uma fora aerodinmica Az:
1
2
s Z ( s ) = U 1 ( s )g+ AzsZ ( s )
m

na

Isolando os termos de Z(s) e U1(s).


Z ( s )=

1
mg
U 1 ( s )
ms + Azs
ms 2 + Azs
2

Agora, a equao que reger o comportamento do drone no eixo Z est


definida para a prxima etapa que ser a o comportamento dinmico da planta.
5. COMPORTAMENTO DINMICO DA PLANTA.

Nesta seo observa-se o comportamento dinmico da planta aos sinais:


degrau unitrio e funo impulso. Como tambm traado o lugar das razes desse
sistema.

O comando utilizado para traar o lugar das razes foi o comando rlocus().

Para a analise da funo impulso foi utilizado o comando impulse().

Para a analise da funo impulso foi utilizado o comando degrau().

Na analise dos sinais possvel perceber que o sistema apresenta uma


instabilidade a resposta ao degrau unitrio o que deve se levar a uma correo no seu
comportamento nesse caso utilizado um PD que a configurao mais utilizada para
quadricpteros e devido ao sistema apresentar um polo no zero. O que o coloca como
marginalmente estvel
.
6. PROJETO DO CONTROLADOR.
Nessa etapa do projeto os valores de Kp e Kd foram regulados atravs do
mtodo de tentativa e erro para se encontrar uma resposta a fim de estabilizar o sistema.
Os valores de Kp e Kd determinados foram:
Kp=1200
Kd=30.
7. ANLISE EM MALHA FECHADA.
Depois de configurado os valores de Kp e Kd foi realizado as mesmas analises
no comportamento dinmico do sistema.

No grfico de lugar das razes percebido que colocado um zero no lugar do


polo dominante assim anulando a resposta majoritria do sistema.

Em analise a funo impulso possvel ver que o erro cai exponencialmente e


chega rapidamente zero.

Em analise ao degrau unitrio o sistema se torna estvel, atinge o valor final do


degrau aos 0,2 segundos e apresenta um overshoot de aproximadamente 23%.

8. CONCLUSO.
Neste trabalho foi realizado a analise do modelo unidimensional do quadricptero
tentando atender as expectativas para a estabilidade do sistema. Infelizmente, a prxima
etapa que seria a acoplagem do motor CC na planta no foi realizada com sucesso no
podendo ser colocada no trabalho evitando dissonncias de analise. O objetivo total do
trabalho no foi alcanado, porm a reduo do modelo e controle de altura utilizando
controlador PD se mostrou promissor para futuros trabalhos.

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] FRANKLIN, G. F. Powell J. D. Sistema de Controle para engenharia. 6 Edio.


Bookman. Porto Alegre, RS. 2013.
[2] FITZGERALD, A. N. Umans, S. F. Mquinas Eltricas. 7 Edio. AMGH. Porto
Alegre, 2014
[3] OGATA, K. Modern Control Engineering. 5 Edio. Prentice Hall. New Jersey.
2010.

10. ANEXOS.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%% PROJETO DE CONTROLE %%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%TITULO:CONTROLE DE QUADRICOPTERO EIXO Z
%ALUNO :DANIEL TROVAO SIMOES 2010025007
%PROFESSOR: JOAO VIANA FONSECA NETO
%DISCIPLINA: CONTROLE I
%Coeficientes
%Coeficientes tirado do artigo ee_public.pdf
m=0.468;
g=9.81;
Az=0.25;
%Coeficientes do PID
kp=1200;
ki=0;
kd=30;
%Planta de analise.
% Z(s)/T(s) = 1/[m*s^2+Az*s]
zAPlanta=tf([0 1],[m Az 0]);
%adicionando efeito da gravidade.
Gravidade=tf([0 m*g],[m Az 0]);
%Analise de lugar das raizes.
figure;
rlocus(zAPlanta);
%Analise ao step
figure;
step(zAPlanta)
%Analise ao impulso
figure;
impulse(zAPlanta)
%Controlador PD
C=pid(kp,ki,kd);
%Planta com Gravidade
sys=zAPlanta;
%feedback com Controlador;
sysC=feedback((C*sys)-Gravidade,1,-1);
%Analise de polos
%Analise de lugar das raizes.
figure;

rlocus(sysC);
%Analise ao step
figure;
step(sysC)
%Analise ao impulso
figure;
impulse(sysC)

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