aad adi Feira Brasileira de Ciencias e Engenharia . Pré-inscrigao de Projetos Inscrigao de Projetos feira brasileira de ciéncias e engenharia Para estudantes da 8° série do Ensino Fundamental OSCAR CRAM CRM CONG ORGANIZAGAO E REALIZAGAO PATROCINIO ‘APOIO NAREALIZAGAO BEE @)=<=- CSP intel. as[A FEBRACE 6 uma fea anual de Cincas ¢ En cgartara que ometve prjetos do alunos das osc fas publcas e partculares do todo Gras, om ‘vere eatogorias esaboletdas a part das C Sncias(Exaias e da Terra, Siolopieas, da Saude, ‘Agraras, Sosais¢ Humaras) © Engonhara e suas ‘Aplcagbes "A FEBRACE tem como principals objetvos est ruler novas vosordas om Giéncla © Engenharia ‘ravée do dosenvekwnen'o do projtoe ones © Inovadores, © apoximar as excSlas pubis © pe \vades des Univericades, crando opertunidades Uevnieragio esponanea ene os alunos profes Sores da etcoms com a comuniage univers (Getadantes unverstaris, protessores, funcions fo) para uma mebor eompreensse dos pores das Unversdades om Eine, Pesquisa, Cura © Ex Ezudanos da 8" série do Ensino Fundamental © ce Ene Méso « Téeniso das osclan pubioas © Pericuores do todo 9 Brot no ulrapascand (ade mantra parma ce 2 anos aieoda de ‘malo Go 2003), que submetem sous projetas no raz estabeleide © que tr sous propos see ‘nados para paripagto. ‘Os esidantes poaem paricparindhidualmer ‘tem grupos deo maxaho res alunos por projet. ‘Todos on polos doven tr partspago se um {Ge petos submits 280 avaados por espace: \ietas que eelocionam os manors projtos par parieparem da FEBRACE. “Todos ot estudantes ¢ professoces ovientadores de pojlos que pariipamn da FEBRACE rocebam Cericados de pariipacto. Serso seleclonados Seno os partapantos.duranto a FEBRACE, pro Jetos para representarem o Grain fer nierns ‘Sonal ISEF (intemational Science & Enpineetng Fatr.cs quas ter suas despesas com agent ‘0s EUA. © esladas pagas pela Intel, paroc ‘agora oficial da FEBRACE ©-Gs ISEF Sto tam ‘Bim conidado a vsarem a FEBRACE @ a oe Fecerom premiaedes (computadores, PDA’, eau! pamentos cortices, boless de ectudo, estag a, vistas ieericas, iMeratura, certiiondos), de ‘coo som us respecivas crteiog Jo aval (lo, sosiedades e sssocacoes clontiicas © po. {icSionaie,ontidades governamentas o ca ina tia prvada, (O0sERVACAO: ‘do proelo quo envola pesqusas com sores nurands ou srimaiselou eubstanese contol ‘das elu substanclas pengosas dovera tor aprve ‘Glo prévia do institute reaponsave! pelo proto, Ext aprovarao aovera ser omic por centsits) ‘quakicasoo), ants do ser ieaxa a pesquisa, © ‘Severs acompinnar os domais documentos da ie ei Fs projtos submatios A FEBRACE devem pe: tenegt uma (ou mets) das Seguros catogos: ‘CIENCIAS EXATAS € DA TERRA: Natomstea Probabiidade e Estatisica, Cina da Comput ‘glo, Astronomia, Fisies, Quimica, Geociencis, Sesgnograia ‘GIENCIAS BIOLOGICAS: Silona Gera, Gonét ‘2, Botinea, Zoologa, Ecologia, Meroioga, Fie fogia, Bioquimiea, ‘Biotisica, "Farmacologia, Imunglogla, Merobisiona, Parestciogla GitNEIAS OA SAUDE: Wocna. Osoniga Fame, Enrmagom, Nutigso, Sauge Cola Fonoeudologia, Fateorepa © Terapia Ocupaconal Eucaedo Fisica, CIENCIAS AGRARIAS: Agroromia, Recursos Fo- reslas © Engonnara Floresta, Engenharia Ayres. le, Zoctecia, Medicina Velornaia, Recurson Pes ‘ores Engenharia de Pesca, iénciae Tecnologia CIENCIAS SOCIA'S APLICADAS: Ort, An nnStago, Eom, Arges © Urbana a Isjamerto Usano# Reyna Deragrans, Cibnea Morand, Musetoya, Commcagto, Serio Sogal,Eesnoma Domeetea,Desenn ods, iENCIAS HUMANA Festa, Soca, cpcinga, Aquesopa, Hetiea, Googe, Pac (ope, Caine Cibce Poles, Tesoga Tnientanins: aeicn, Seirsceric, Meck nica, Quien, Gv Go Minas ao Matsrte 6 Matungea, Saar, do Produ, Nucla 36 Mangpivis, Naval s Gesdnies: Aerouspasi Soméea 51.TEMA: Ecaler um tpico para 0 proeto da pesca 52. REQUER APROVAGAO? Seo proto envove una das sequintos dreas: Pesquisa com seres humars Janmais vorobraces FRecombinagio de ONA Substdnaas patogricas ou microorganisms ‘eels animal cu humane ou seus fudos ¢ Substincas ou ecupamertos porigosce Prosreher eon um Pedido de Aprovagao AN TES de niara posausa.Aguarder 9 recebmeno bo cdcigo de aprovanao do prejete para milar 8 pesquisa 52. Pesquisa. onduzir a pesquisa soquindo o Métedo Cini co.a1 0 Métoto do Engoohara,Projetos em anda tonto que sero concidos aé 0 paz de submis $e ou pojts [a campos por lander Sor Bubmetic, 54, D&Anio DE BoRDO: Teds partner da fee deve laborr, mater © ‘wazer na fra un Dire de Bordo do Projo, No Dario de Bordo, © extdane dove regia 38 tapas que reazau pore desenvolver 0 rojto feitand todos oo false as datas ropectvas. © Diana de Bordo devo abrange o perio rlavo & todo o dosanvolumerto do prjes 8 dove contr: © ogo deinado 6 precisa sa tos, 3s passos, {ie dossobetaso das noves indagagies, © reg tr dae detas losis cas ivemigagsen as ere vitae conduadae, 0 rogiero dos tote © Fst Sos acangades 55. PRE-SUBUISSAO: Preenahor enviar a 30 de novemtro 2002 0 formuldno de Plongjemento de Projto, 55. suamissio: Freenanerotemstiano de tntormagoes 00 roje- toe ervar como Relatério de Projto iso 3 20, 6 asaro 2003. 61 ENUNCIAR O PROBLEMA QUA AFIFMAGAO Guat sau objeto? {Ota a dla quo voc est tentanso testar? Gia 6 & pergunta cnttea que vocb est ten tando responder? 162, DESENVOLVA UNA HIPOTESE + Ponse como seu pojlo pode demanstiar sou propo eu eet, aga uma previeio doe reeutadoe do expec: Liste 08 resultados provistos em termos 183. DESENVOLVA UM PROCEDINENTO PARA ‘TESTARAHPOTESE * Expique com dotahe como sou exporimonto sérd executado © como ole val estar sua hpeese Taegu as varve's (elementos do experimen: to que madam pra testar a Nipotase)e os eons (Gamorios do expexmento que nae mudar) = Expactiqua como as madisas Soe roeutados vio prvar 6uroftar sua pots, + Exe prosodinarto dove ser como ua rei: una outta pessoa dove poder exocular 9 exper Imonto seguindo 0 proceament, Testa com um [Trgo ou parent pra vicar qu 0 provsemers ‘st clee'6 sample 64. MATERIA * ite os mates e 0s equpamentos que serio vltzados, Esta ta deve ni tedoe 0¢ ngreciontes do procedimerto, 85. oBsERVACOES, + Registe sempre no Dito de Bordo do Projo todas ae cbcowagoes, 06 cados © rosutados. Es tes podem ser meddas ov anologoes sobre Seu xporments exgyats os routados de cou proto ou as fos so meat, sa pose oo ajar es andlee Ob 8 epresotago de Sou expormomo na Tea 66. ANAUSE Eipique suas obseragées, dados ¢resuodes {ie be pontos pancsals que voce aprenceu 1 Porque voce attve estes resultados? © que ‘slahipcos esta dora? Sau expormanto po- vev os eho sun npoleas? Expigue em stanas. 67, CONCLUSAO ‘espana a0 problema ou atimagio eaborados 1 Qim 6 evar ge sou pojto? 1 Dados os resultados de sou expermanto, qual soa a prouma postu a ser doserwatda? Qual Sora a prbarna perguta que deveria so fot? “ie vob tetae gum romzar 8 pesquea, 0 a 174. RECONHECER NECESSIOADES 1 Omnerva 0 mundo 20 sou rr. 1 Quas so os problemas de sua comunidade? 1 Quai S80 98 necesnaedes?, + Glque pogo Sor melnorage? 72. DEFINI © PROBLEMA fra 0 probloma eso. { Desereva’e problema om inns geal. 1 Regusa 0 probiema focanda em um aspecto especies. 73.PROPOR ALTERNATIVAS DE SOLUGAO ‘ange em algunas aboratvas de solutes que vet encontou para resolver 9 problema 7A:AVALIAR AS ALTERNATIVAS DE SOLUGAO {Rafa sobre as solugbes que vood enconrou. ‘Aras as ateratvas. © quo elas ti de ber, cq-eae tm 96 ual seria 0 enpaco delas na comunidad? + Qual sonia‘ ditcudade do Implomontar estas stlematias? 175.SELECIONAR A ALTERNATIVA PREFERIDA ‘Eesone uma eokueeo { Sisiguo sia exo, 718, ESPECIFICAR A SOLUGAO E COMUNICAR opROJETO Espace 0 3 OD ‘Famaepe-samaioe preencrend onan © Plangjamento de Proto, 7.7. IMPLEMENTAR (FABRICAR E DISPO- NIBILIZAR) ASOLUGAO implements sua slugo. 1 eate sou proj + Sutmota s FESFIACE reigindo,preenchendo & cenviando 0 Relate de Projet, OBSERVAQOES Regite Sempre no Dio de Bordo do Preto todas as cbsowarSen, ce dados o resultados. Es {es podem ser mecca, descrigoee ou ancagdes * Potogrle or resultados de seu pojto cas {ates so moar, jo pode atulr a documenta © ‘preserar seu pojte na fra OUR aE GCELEC EUG RCA TAMMIE UCL etcN° 7 -NOVEMBRO/2002 INDICE Leitor 4 Medindo com 0 paquimetro ‘Ao ver alguém utlizando um poquimetro, 6 curioso sober como se pode ler uma medida 140 pequena em uma escala 160 repleta de nimeros. Neste arfigo, o autor mostra de maneira clora como 50 utiliza um paquimetro, insrumento de ‘grande imporéncio para medir comprimentos ‘com grande precisao. Trabalhando com materiais alternativos II 16] Veja, neste artigo, algumas dicas de como: trabalhor com gorrafas ou recipientes plasticos descetaveis, oproveitendo sve forma previamen te moldada nos projetos de mecatrénica RM-1 - Robé Manipulador j13| Coneirua um brage mectnico, parce © pozso, capoz de manipular pequenos "cargas’. Todo o controle 6 feito por um microcomputedor, aumentando ainda mais sua possibilidades. Apresentamos sua construgéo em duas versées: uma com material de facil acesso e outra com pléstico. Assim, o leitor poderé escolher a vyerséo que julgar mais conveniente. Conversao de energia e transmissao de movimento com LEGOg, Neste artigo, o autor mostra como utilizar pegas do kit da LEGO Dacta associadas a outros materiais eletrénicos para demonstror a geracéo. de energia elétrica (pela transformacdo da energia mecénica) a fim de acender pequenos lampadas, LEDs ou alé mesmo pora armazenar esta energia num capacitor. O software que faz os robés jogarem futebol Ainda que 0 aparato eletrénico © mecénico sejo essenciol, de foto, a criagdo do futebol de robés eve muito @ ver com a necessidade de fomeniar © desenvolvimento de técnicos sofisticados © ‘ovancadas em diversas dreas da Ciéncia da ‘Computagdo. Conheca o sistema de software por Irés dos robés-iogadores. Como gravar um microcontrolador PIC Ei 0 uso dos microcontroladores € crescente ¢ 0 estudante/hobista/técnico néo pode ficar de fora. Aprenda como gravar um microcontrolador PIC com 0 auxilio das ferramentas Microchip e do projelo PROGFIC-1, que 6 um grovodor de baie custo. Automacao Simples Ey © real poder do microcontrolador esté em sua habilidede de tomor decisées baseados ‘em suos ‘entradas’ e, enféio, manipular o "mundo real" com suas saidas. Neste artigo, © autor explora este conceito propondo uma ‘eutomacao simples utilizando 0 Basic Step. Registrando eventos com o LOGO Bi Os microcontroladores estéo presentes em grande porte dos aparelhos que ulilizamos no nosso dio-a-dio. Neste arfigo, vocé vai conhecer a ‘estrutura bésica do microcontrolador e suas ccaracierfsticas bésicas. Motores de passo 58 | Estes motores so ideois pora casos onde a preciso seja um requisito importante do projeto. Saiba como funcionam esses motores e sciba também como utilzé-los em projetos de Mecatréniee,Editora Saber Ltda. Diretore Halo Ptipale ‘hereza Mi Ciampi Fpl Mecatrénica Facil Editor @ Diretor Responsdvel Helio Fitipalat Ealtor Assistente Paulo Gomes 08 Santos Publicidade Eduardo Anion ~ Gerente Ficardo Nunes Souza Carla de Castro Assis Maligoa Figo Pobote Conselho Editorial Alexancre Capel ‘lliano Matias Newton ¢. Braga Colaboradores waldo Lulz de Mattos Mehi Gabriel dos Santos ‘José Franco! Junior ‘Luis Herrue C. Bemardes Marcio José Soares, Newion C. Braga Octavio Nogueira Wilson Roberto dos Santos ASSINATURAS, enumeros atrasados ‘wa macalronicafacil.com.br FonefFax: (11) 6195-5395 ‘Atendimerto das 8:30 as 17:30 h Impresséo W.Rot Distribuigso. Brasil: DINAP Portugal: Midesa MECATRONICA FACIL (SSN ~ 1676-0080) 6 uma publicasio da Editora Saber Lida. Flocacéo, administragdo, nlmeros atrasados, publicidade @ corres: ‘pondencia: Fi Jacinto José de Aratio, 315 CEP. 02087-020 - Sé0 Paulo ‘SP - Brash L: (11) 6195-5993, Empresa propretéia dos citeltos ANATEC - Associacao Nacional das Edioras de. Publicacdes Técnicas, Dirgidas & Especialzadas. ‘wr sanaleccorg.be EDITORIAL A revista “Mecatronica Fécil" esté comemo- rando 1 anol Foi um ano de muitos desafios € de muitas vitérias. Desbravamos um mercado carente de publicagdes no segmento de Mecatrénica trazendo muitos artigos interes- santes e utes. Sabemos que ainda hé o que methorar. Nosso empenho nas proximas edi- ‘gGes estaré voltado para atender cada vez mais as necessidades dos nossos leitores. Para isso, 6 fundamental que vocés continuem interagindo conosco através da “Seeao do Leitor’ E para comemorar. nada como publicarmos o projet mais solicitado pe- los leitores: 0 rob6 manipulador! Muitos 0 chamam de brago mecanico, ou brago mecatrénico, devido a sua capacidade de se mover e “pegar” objetos. ‘Adotamos 0 nome de rob6 manipulador, pois é como equipamentos seme- lhantes a este (numa escala bem maior!) sao conhecidos na industria, E um projeto complexo, se compararmos com os demais projetos que publicamos até aqui, mas a satisiagao de se conseguir monté-lo certamente compensa- 14 as eventuals dificuldades. Dando seqiiéncia a série de artigos sobre os microcontroladores PIC, neste nimero vocé vai conferir como gravar este microcontrolador @ m: vai construir 0 seu préprio gravador! E na série sobre Mecénica, voce apren- deré como utilizar 0 paquimetro, ferramenta de fundamental importéncia para medir pegas com pracisao. Nesta edigéo também, vocé teré algumas dicas de como trabalhar com garrafas plasticas descartaveis nos seus projetos, conheceré como funcionam os motores de passo, e muito mais! A Editora Saber esté apoiando a realiza¢ao da FEBRACE — Feira Brasilei- ra de Ciéncias e Engenharia que ocorrerd do dia 12 a 15 de margo do proximo ano. Um dos principais objetivos desta feira é estimular a formagéo cientifica dos estudantes de 8 série do Ensino Fundamental e também dos estudan- tes do Ensino Médio © Técnica. Gostariamas da refarcar a canvite feito pelo LSI a todas as escolas do Brasil para que participem desta feira © que os professores estimulem seus alunos a desenvolverem projetos baseados na metodologia cientifica e de engenharia para que eles compreendam 0 real significado destas areas do conhecimento. Seja um dos seis vencedores que representarao Brasil na feira internacional que ocorreré nos Estados Uni- dos, com despesas de viagens ¢ estadias pagas, e vamos mostrar que no nosso pais também se produz ciéncia de qualidade. Paulo Gomes dos Santos Reece en ee eeounen (0s argos aainadoe fo de exclushvaresponsablidade de cous autres. € vedada a reprodugio total ou paral dos textos e lusragées desta Revista, bom com a industilangio edu comereiaizagao dos eparelnos ou G6ias ‘orundae dos tevtos mancionados, sob pana de sangSes legas. S40 tomados todos 0s culdados razoaveis na Proparagao do contoddo desta Revs, mas elo assumimes aresponsatldade legal por eventuals eros. Caso aja SSaganoe er toto ou dosenho, sora publeada orata na primeira qpatininara| Protos = fans iinaros am fntrcos #80 por nde acells do boa 16, come coreios na data do locnamento da. edgao. NSO assumimes a ‘eaponsablidade por alleragSes nos pegs e na dsponsildade dos predutos ovoridas apés 0 fechameno.Secko =, o04: eitor Cédigo-Fonte do Elevador Comprei a edi¢dio nimero 6 da revisia na parte da programacéo do elevador esté econtecendo um erro: quando peco para execular 0 ‘elevador", o programa LOGO esté sendo terminado, sem que nada acontega. Eu gostaria que verificassem 0 cbdigo. Marcelo Sperandio Fanchiot Meu nome & Bruno ev comprei a revista Mecatrénico Facil N° 6, a que ensina a montar um elevador. Eu no estou conseguindo programar o sistema pelo LOGO. Existe outro programa que eu posse usar, au auitra cédliga-fonte? O problema é que o comando "para’ nao eslé funcionando.... Gostaria que me enviassem 0 cédigo- fonte 1 do programa do elevador, pois foi feito projelo, a placa eletrénica mas, mesmo digitando © programe, néo entram os botdes para efeluar o teste. Rosana César Prezados Marcelo, Bruno Rosano, Verifiquem se o seu sistema operacional e' Win95 ou Win98, pois os comandos da porta paralela no LOGO néo funcionam em Win2000 e WinNT ‘ou XP Para isso, comentem as linhas que escrevem na porta paralela. Nos seus programas verifiquem se os digitaram corretamente, inclusive os acentos. Algumas linhas so “quebradas" por ~ (til), que indica que o comando prossegue na préxima linha. Outra dica é dividir o programa em partes e testar cada parte em separado. Para ajudar, © cédigo-fonte do programa em LOGO esté sendo disponibilizado no nosso site para download no enderego: www.mecatronicafacil.com.br\ downloads Boa Montagem! ENVIEM SUAS CARTAS PARA: Editora Saber Rua Jacinto José de Aravjo, 315 CEP 03087-020 — Sao Paulo - SP Ou e-mails para: a.leitor.mecatronicafacil @editorosaber.com.br Na edigéo n° 5, pagina 43, figura 8, houve um erro na numeragéo dos pinos. Onde esté 667 e onde esté 7 € 6 [foram invertidos). MECATRONICA FACIL NP 7 ~ NOVEMBROIZ002Elevador controlado pelo LOGO Ola! Meu nome é Peter, gostaria de esclarecer algumas dividas que five em relacéo ao elevador da revista nimero 6 ("Mecatrénica Facit). Eu néo encontrei exatamente reed-relé que esté na revista, e gostaria de saber se posso ulilizar outro (Ampola REED, Tenséo de comutagéo 200 V, 500 mA, resisléncia residual do contacto 150:mW). Outra duvide é sobre o relé mencionado, vocés podem me infor- mer, com mais detalhes, que tipo de relé que foi usado. E, por Ultimo, gostaria de saber se existe clgum lugar aonde eu posso encontrar com facilidade esses_pequenos motores uillizados em robética. Agradeco desde ja pela sua atencaéo! Caro Peter, Yocé pode utilizar outro reed- relé no seu projeto. Faga 0 teste com um imé e veja se funciona. Depois disso, & 6 colar na haste do elevador! Quanto a0 relé, utilizamos um de 6 volts na bobina para ser alimentado com bateria (4 pilhas). A Saber Marketing (www.sabermarketing.com.br) disp6e para vendo a caixa de redugéo utilizada no elevodor. Lista de Material do ADR-1 Novos Microcontroladores Adquiri a revista "Mecatrénica Facil" ndmero 6, e gostei bastante dos artigos e da forma como os assuntos s6o abordades. Estou desenvolvendo algumas aplicagées com os microcontroladores PIC, e gostoria de sugerir que nas préximas edicées, vocés passassem a abordar os modelos 16/627 e 164628, pois eles foram desenvolvidos pela Microchi para substituir 0 16f84, que nao esté sendo produzi do mais ¢ logo estaré em falta no mercado, dificul- tando o0s leitores que néo tém essa informacéo, na oquisigéo dos microconiroladores, bem como néo thes permitindo que utilizem todos os recursos @ mais que a nave linha de PICs esté aferecendo. Atenciosamente, Marcos Caro Marcos, Os microcontroladores 16F62X ndo so substitutos do 16F84, constituindo sim um oprimoramento. A Microchip garante 0 fornecimento de seus microcontroladores (0 antigo 16C54C é encontrado muito facilmente em lojas e distribuidores) e otual- mente nas lojas especializadas 0 mais comum ainda €0 16F84. A série 16F8X 6 igual em comandos & 16F62X. A diferenga esté no ndmero de comandos e registrado- res da versGo mais nova, que é maior. Portanto, todos os que aprenderem a programar com um PICT6F84 estoréo optos a desenvolverem aplicacées com qualquer microcontrolador Microchip. Porém, no final da série o autor escreveré sobre os novos modelos, néio samente da série 16F62X como tam- bém da série 16F87X maior e mais poderosa, promo- vendo uma migracéo mais fécil. Caro Senhores da Editora Saber, Meu nome é Diego Santana, e sou assinante da revista 'Mecatrénica Fécil". Gosto muito disso, e por esse e outros motives, eu e meus amigos resolvemos apresentar 0 rob6 ADR-1 na Feira de Ciéncias 2002. Estamos construindo-o para a feira, que se realizaré em 2 meses, em nosso colégio (Colégio Cenecista Presidente Kennedy-PR), porém encontramos algumas dificuldades sobre quais so os componentes usados para a construcao? MECATAONICA FACIL N® 7 - NOVEMBAOI2002 Procuramos na revista (‘Mecatrénica Fécil" n® 5, Julho - Agosto de 2002}, mas percebemos que para esse robé néo veio acompanhado impresso lista de componentes. Solicitamos, se possivel, a lista de componentes para o ADR-1 urgentemen- te! Atenciosamente, Diego Santana Caro Diego, Perdoe-nos a falha. A lista de componentes do ADR-1 esté disponivel no enderego: www.mecatronicafacil.com.br\downloads. Esperamas que 0 seu projete saja um sucesso.Pa eG cj ‘Ss Gj r4 ROBONEWS Newton C. Braga Cristais podem Memorizar sons ec ristais ferroelétricos podem memorizar sons.Para provar isso, pesquisadores aplicaram ondas actsticas em cristais de niobato de litio e observaram que 0 tom envicdo apareceu reproduzido um certo tempo depois. A eauipe de pesquisadores da Universidade do Mississipi publicou a descoberta em setembro tltimo, esperando que ela possa ter muitas ullidades. Uma possivel aplicacéo é a realizacao de testes ndo destrutivos em materiais do tipo usado em dispositivs de telecomunicacoes As propriedades ferroelétricas séo semelhantes ao ferromagnetismo. ‘Aquecendo-se acima de certa temperatura depois esfriando-se vagarosamente na presenga de um campo elétrico, o moterial Robs “Roomba” aspira se organiza de modo a produzir depois um campo elétrico. Os dominios polarizados de étomos se olinham gradualmente, e criam um campo que pode ser “lembrado” depois que © campo oplicade for desligado. Trahalhando com um sanduiche de LINbO3 entre dois eletrodos, o pesquisador Mock Breazeale enviou um sinal acéstico através do material por meio de um eletrodo e pretendia capté-lo no outro eletrodo para realizor medidas de intensidade. Mas, para a sua surpresa, um sinal com a mesma frequéncia e fase foi captado nos eletrodos 70 microssegundos depois do sinal original. Aporentemente, 0 material armazenou energia do sinal actstico para depois “solté- lo" apés um retardo. A freqéncia usada no experimento foi de 26 MHz. © PG ce sua casa novo robé aspirador de pé one. Roomba,trabalha aspirando 0 pé de sua casa enquanto vocé descansa. Analisando @ aparéncia desse robé, ele nada tem a ver com o R2-D2 ov a empregada-robé dos Jetsons, chamada Rosey. Roomba é bem diferente, mas funciona. Criado pelo laboratério de Inteligéncia Actificial do MIT (Massachusetts Institute of Technology), 0 iRobt chamado Roomba tem por fungéo aspirar pd. O ponto de destaque, 6 que trata-se do primeiro robé projetado para conviver com vocé em sua casa. O atraente é que ele custa aproximadamente o mesmo que um aspirador (199 délares nos Estados Unidos), porém faz tudo sozinho. Essa & a idéia bésica do projeto: um robé aspirador deve ser simples e ter condicdes de conviver com os humanos. Além disso, ninguém vei querer pagar mais de 1 000 délares por um aspirador de po que exige conhecimentos de engenha para ser manuseado. Depois de 12 anos de pesquisa, saiu 0 Roomba que pesa aproximadamente 2,5 kg e mede aproximadamente 35 cm de didmetro, e se movimenta em espiral pelos ombientes aspirando pé. Ele usa regras heuristicas para navegar e sabe evitar obstéculos. Baseado em robés “cacadores de minas”, ele avalia primeiro o ambiente em que se encontra determinando a posigéo dos obstéculos para depois realizar sua tarefa percorrendo todos os locais possiveis da sala onde deve aspirar © pé. A venda deve ser feito pelo site www.room bavac.com hrevemente -MECATRONICA FACIL N° 7 - NOVEMEROI2O0RMedindo com o paquimetro Wilson Roberto dos Santos O leitor j4 deve ter visto alguém tentando medir a boca de um tubo com uma régua de plastico, no classico (e assustador) estilo: fecha um olho, po: na bem o outro, leva a pega la longe, traz perto do olho (como. quem procura o foco perfeito) e. D6i ao ouvir, nao é? Claro que déi, ta tudo errado! Primeiro, ndo se mede seccao circular com uma régua. Segundo, a medida nao é dada em cm, mas sim em mm ou polegadas. Terceiro, 0 que se pretendia medir no tubo nao é a boca, mas sim o “dia- metro”, que nada mais é do que a medida linear das extremidades de qualquer “corda” que passe pelo centro de um circulo, ou seccao de um elemento cilindrico. Também poderiamos dizer que se trata da multipli cacao do “raio” (que.é um segmento de reta que vai de uma circunfe- réncia ao seu centro) por dois. Mas chama-lo-emos de diametro, que é 0 mesmo. O diametro, a corda e 0 raio? Ja, ja falaremos mais sobre eles. INSTRUMENTOS DE MEDICAO ma Internacional ledidas que aborda- mos na edigao anterior, trouxe uma boa base para falarmos de medigSes, preciséo e to- lerancias. ‘Agora, vamos aprender como é possivel medir e trabalhar com tanta precisdo quanto desejarmos, sem medos e problemas. ‘Vamos conhecer @ aprender a uti- lizar nossos aliados figis: os instru- mentos de medi¢ao. ‘A forma correta de medir & sem- pre utiizando o instrumento de me- digo adequado & medida que se pre- tende tomar. s instrumentos de medi¢ao S40 projetados para permitir aos usuari- isPB Fisure 1 - paauimetro Figura 1A ~ Paquimetro digital 08 a tomada e / ou alferigsio de medi das com preciso, portanto sao tam- bém instrumentos de precisdo como tais dever ser tratados e man- tidos adequadamente. Existem muitos instrumentos de medigao, e 0 primeiro sobre 0 qual itemos falar 6 © paquimetro. faces para medigao a nénio em fegadas FF oreihas ice > eames ae CONHECENDO ° PAQUIMETRO * Certamente : voce jd deve ter visto alguém utili zando_um pa- quimetro e talvez tenha ficado curi- oso para saber como se pode ler uma medida tao Pequena em uma escala tao repleta de nimeros. Pois bem, chegou a hora de aca- bar com essa dificuldade, vamos entender definitivamente como se utiliza um paquimetro. Ha varios tipos de paquimetros, desde os simples, os digitais, para grandes dimensdes, paquimetros de protundidade, de espessura, alguns construidos para finalidades especi ficas, articulados, fixos e diversos Outros. Veja exemplares nas figuras feta. Ha também diferencas na reso- lugao dos paquimetros. Resolucao é a menor medida que se pode medirfaferir com um ins- trumento de medigao. Os paquimetros mais comuns tem resolugao de 0,05 mm. Ha Parafuso cursor ico bico = foo Bee impulsor nénio em imilimetros faces para imediggo escala paquimetros com resolugao de 0,02 mm e os especiais fabricados por algumas poucas empresas que tém resolugao de 0,01 mm, Em nosso trabalho utilizaremos um paquimetro de 150,0 mm, com preciséo de 0,05 mm, adequado para ‘a maioria das operagdes mecénicas de preciso média. Paquimetro ou “Calibre de Vernier’ é 0 mais versétil instrumen- to manual de medicao. E fabricado fem ago inoxidavel, titénio ou outros materiais nao oxidantes, com medi- das muito precisas. Sua escala é gra- vada em baixo relevo de modo a et taro desgaste dos némeros com 0 Uso e, normalmente, as gravacdes séo salientadas em preto para faci tar a leitura sistema de gravago a laser é largamente utlizado na fabricagao de paquimetros. ‘Com 0 paquimetro podemos me- dir dimensGes lineares, interas, ex- temas, profundidade, espessuras e, obviamente, 0 diametro. Enfim, qualquer dimensao linear pode ser medida com 0 uso de um paquimetro, desde que ndo exceda a sua resolugéo nominal. Na figura 2 sdo mostrados os ‘componentes do paquimetro, vareta de profundidade MECATRONICA FACIL N° 7 - NOVEMBRO /200A Interna Quando ha necessidade de mai- or resolugéo e preciséo, entram em cena outros instrumentos, entre eles (© Micrémetro, que veremos na pré- xima edicao. Na figura 3 estdo descritas as quatro formas de utilizagao do Paquimetro, e 6 importante obser- var que ao movermos 0 vernier tudo se move em conjunto. Sejam as orelhas para medigao interna (a), 0s paralelos para medicéo de ressaltos (b), 08 bicos para medi- das externas (c) ou a haste para medidas de profundidade (d), todas as dimensdes sao simulténeas, Pois 0 deslocamento ¢ de todo o ‘conjunto, visto que todos estes ‘componentes esto interligados. € PAQUiMETRO OU CALIBRE DE VERNIER? Tanto faz! Paquimetro vem de paqui + metro. © metro voc’ jé sabe, vem de metron que significa “o que mede”, e paqui, vem do grego “Pachys” que significa espesso ou MecaTRONICA FACIL N® 7 - NOVEMBRO /2002 grosso. Entéo, paquimetro é essen- ciaimente um medidor de espessu- ra ou grossura e, portanto, um tipo de calibracor. E chamado “Calibre de Vernier’ (Ie- ‘se calibre) em homenagem ao mate matico @ cartégrafo francés Pierre Vernier. Ele inventou em 1631 um ins- trumento para medir 2ngulos, distan- clas e alturas, baseado em uma es- ala mével deslizante, aplicando na prética 0 conceito do “Nénio”, criado or Jodo Pedro Nunes por volta de 1542, Por esta razAo, alguns denomninam Nonio e outros Vernier, mas os dois esto corretos. Vernier nao fol o inventor do aquimetro, mas fol o primeiro a apli- Car 0 conesito do nénio em um ins- trumento pratico. © conceito de Nonio criado por Pedro Nunes foi tao util que ultra- passou barreiras e foi considerado Perfeito para tomada de medidas precisas em muitos segmentos, in- clusive na mecanica, note que o utiliza mos até hoje tal qual foi con- cabidol > de profundidade c externo © PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO (principio do nénio) Hé dois tipos de escalas muito utilizadas em paquimetros: nénio ‘com escala de 10 tragos e nénio com escala de 20 tracos. ‘Vamos trabalhar com 0 nénio de 20 tragos, pois € mais legivel e ame- niza 08 efros por paralaxe. Nénio (ou vernier) 6 uma escala (mével) secundéria acoplada a uma escala (fixa) principal que permite obter medidas menores do que a menor diviséo desta escala principal. Xil Menor do que o menor ....Pa- rece dificil ‘Sem medo, vamos explicar. Como pode ser visto na figura 4, © paquimetro possui duas escalas, uma fixa e outra mével. Na escala fixa a menor divis4o 6 1,0 mm, a do nénio (por construgao) 6 9/10 da escala fixa. Conseqdente- mente, quando os zeros das duas escalas ooincidem, a distancia en- tre 0 1° trago da escala fixa e 0 1° trago do nénio é de 0,05 mm, entre oAnica ¥ C = [BB ices 4 - exemo de nnio de 20 travos } scala fixa 1 ~— lescala m6vel, indnio ou vernier zer0 milimetro 5,0 mm. (Cinco mili PUPPET hl Wy ane 3,0 mm (cam milimetro) 1° trago da escala fixa @ 0 2° traco do nénio é de 0,1mm @ assim por diante até 0,95 mm. Isso permite que se avalie até 0,05 mm, pois a dife- renga entre a escala ¢ 0 nénio é de 0,05 mm, Em outras palavras: Na escala fixa lemos os milimetros @ no nénio lemos as tragdes de milimetro. Este é o principio do Nanio de nos- ‘80 amigo portugués Joao Pedro Nunes, aplicado ao calibre de Pierre Vernier! ‘Como o proprio nome diz, 0 nénio de 20 tragos, possui vinte divisdes, ‘onde se pode ler uma escala de 0 a 10. Cada intervalo entre os tragos sim- boliza 0,05 mm (cinco centésimos de milimetro). Observe na figura 5, a leitura dos milimetros na escala fixa. 10 E veja tam- bém a leitura dos décimos @ cen- tésimos de mi metro no nénio (figura 6). , $6 pra lem- PAQUIN brart Na escala fixa_ podemos ler 0s milime- tros, enquanto que na escala mével lemos os décimos e cen- tésimos de mili- metro. A leitura da medida 6 feita lendo-ce primeiro o& milimetros e depois as suas fragdes. = milimetros mnt diana it iit o 32,0 mm (trinta e dois imilimetros) '! y'| Primeiras Medidas Os dois "zeros" das escalas fixa © mével, devem coincidir perfeita- mente quando 0 paquimetro estiver fechado, ou seja, com os bicos de leitura encostados. Exatamente como esté na figura 7, a seguir. ‘Observe que nenhum outro trago coincide com qualquer trago da es- cala fixa, apenas os dois “zeros’. ‘Observou? interessante, no é? ‘Apenas um trago da escala mé- vel podera coincidir com qualquer um dos tragos da escala fixa no momento da tomada da medida, nao seré pos- ssivel que haja dois tragos coinciden- tes. Figura 6 ~ Leitura no nénio = décimos e centési- mos de milésimos, o.951mm (noventa e cinco centésimos ‘de milésmos) 0,1 mm (um décimot ‘de milimetros 0,05 mm 0,15 mm ‘cinco centésimos |quinze centésimos de millet o ice milmetro Para que serve esta diferenga? Vamos ver. Primeiramente vamos entender a leitura de medidas cheias, ou como dizemos no jargao da drea, uma medida zero/zero. Veja na figura 8 como medimos um diametro de 20,00 mm. Note que o zero da escala mével esta coincidindo exatamente com 0 trago que demarca 20,0 mm na es- cala fixa, portanto o diémetro que estamos medindo tem 20,0 mm ‘Vamos agora medi outro diame- tro, porém desta vez de 20,05 mm. Observe na figura 9. Veja a leitura no nénio: Note que 0 zero da escala mével ‘eet “depois” do trago que demarca ‘08 20,0 mm da escala fixa, logo a pega que esté sendo medida tem mais do que 20,0 mm, Mas, quanto mais do que 20,0 mm. tem esta peca? Para encontrar a medida exata ‘comece a correr os olhos da esquer- da para a direita sobre 0 nénio até ‘que um traco deste esteja coincidin- do com um trago da escala fixa. Em nosso caso, 0 trago coinei- dente do nénio é 0 que demarca 0,05 mm, portanto, somamos 0s 20,0 mm da escala fixa + 0,05 mm do énio = 20,05 mm. Vamos a mais um exemplo. Veja a figura 10. Note que o zero do nénio esta “de- ois” do trago que indica 3,0 mm, por- tanto a peca tem mais do que 3,0 -MECATRONICA FACIL N° 7 - NOVENMAROI2002a w 1a Oe Mitutoyo diémetro 20,05 mm Quanto mais? Vamos novamente buscar 0 tra- g0 coincidente, sempre da esquerda para a direita. Em nosso caso 0 trago coinciden- te 6 0 que indica 0,2 mm (dois déci- ‘MecATRONICA FACIL N° 7 - NOVEMBRO!Z002 Figura 7 ~ Coincidéncia dos dois “zeros” das esealas TPMT TTT TTT} toy ut i E men mm) mos de milimotro). Assim, somare- 1 mos 3,0 mm (da escala fixa) + 0,2 ' | mm (da escala 60° mével) = 3.20 mm mo Esta ficando ir — teressante? Vejamos mais um exemplo (figu- ra tt): E agora? (0 zero da esca- la mével nem mes- mo chegou a um milimetro! Isto significa ‘que 0 objeto medido tem menos do que um milimetro. ‘Sua medida sera encontrada usando a mesma técnica de busca dos tragos coincidentes, © neste Y Figura 11 ~ Medida menor que 1,0 mm (0,55 ‘caso 0 trago coincidente & 0 que de- marca os 0,55 mm (cinqiienta e cin- co centésimos). Portanto, nossa pega tem apenas 0.55 mm. Simples, néo 6? Vamos exercitard os conhecimen- tos adquiridos. Faca a leitura dos exercicios 1 a 5 da proxima pagina e anote, e de- pois confira nas respostas corretas. ‘Agora que vood j4 sabe como ler ‘as medidas em um paquimetro, va- mos aprender a medir com ele. Para medir corretamente é impor- tante observar que: 1. Os encostos, orelhas e haste e leitura devem estar limpos. YWnica bs = Exercicio 1 Te 30 haliyth 10 i Giyuyi ay l o12a4 poste ato 2. A pega deve ser posicionada corretamente eo paquimetro tam- bem. Veja agora as técnicas de medi- - Medidas de profundidade 12 + Medidas de ressaltos. Medidas externas Abra 0 paqui- metro um pouco mais do que a di- mensao da pega a ser medida e mova © cursor suave- ‘mente com 0 pole- gar apoiado no impulsor. Faca a leitura de frente para o paquimetro e abra-o de forma que a pega seja retirada sem “raspar” 0 bico do paquimetro. Atente para a figura 2 ‘A pega a ser medida deve ser co- locada 0 mais préximo possivel da base do bico fixo, para evitar desgas- toe por use nae pontae (figura 13). Em nenhuma hipétese a medida deve ser tomada com apoio incorreto dos bicos ou orelhas; em caso de im- possibilidade do corroto po- sicionamento, outro instrumento de medigao deverd ser utiizado (figura 14). Medidas Internas Para a tomada de medidas inter- nas, as orelhas do paquimetro devem ser colocadas totalmente dentro da abertura que se pretende medi. feche 0 paquimetro um pouco mais do que a dimensdo da pega a ser medida e mova 0 cursor suave- mente com o polegar apoiado no impulsor. Acompanhe na figura 15 . ‘As orelhas do paquimetro devem ser posicionadas paralelamente as paredes do furo a ser medido. Ob- serve a figura 16. Nos casos em que se precisar ‘medir furos redondos ou seja, diéme- MECATRONICA FACIL N* 7 - NOVEMBRO/2002BB) sure 12 - mecices externas. a: Figura 13 - Posicgo correta da ara medidas externas certo Figura 14 — Néo incline © paquimetro a0 tomar uma medida. eee dos biocos (MECATAONICA FACIL NY 7 - NOVEMBRO/2002 superficie de medigéo dos blocos Sol Zp Ser superficie de mediga0 tros internos, é importante que as superficies planas de medi¢ao nas orelhas coincidam com a linha de centro do furo a medir. Veja figuras 17 18. Medidas de profundidade Nos casos de medidas de profun- didade é importante que 0 paquimetro esteja apoiado corretamente de for- ma que nao fique inclinado. Feche 0 paquimetro completa- mente e mova o cursor suavemente com 0 polegar apoiado no impulsor. Veja as figuras 19, 20 © 21 Quando a medida de profundida- de for critica, deve-se optar pelo uso de um paquimetro de profundidade, com apoio adequado e mais largo. Observe a figura 08. Medidas de ressaltos Nos ca- sos de medi- das de res- saltos, deve- se apoiar a parte do paquimetro construida especificamente para este fim na superficie de referéncia da peca e mover 0 cursor suavemente até obter a medida desejada (figura 23) Atencdo a inclinagao! E importan- te para que no se mega incorreta- mente o ressalto, uso da haste de profundidade 6 inadequado para este tipo de me- dida, conforme mostra a figura 24 CUIDADOS COM 0 PAQUIMETRO Intrumontos do medigao de uso comum como os paquimetros, micrometros e outros, s40 objetos pessoais. Em uma empresa 6 correto que cada funcionario tenha seu paquimetro © dele cuide corretamen- te, © cuidado com o paquimetro pode evitar muitos dissabores. Imagine que, se o instrumento estiver danificado ou tenha sofride uma queda, mesmo que pequena, a tomada de uma medida pode ser errada e com isto muito trabalho pode ser perdido. Costuma-se di- zer quando uma peca esta fora de medida (e isto pode ser 0,03 mm de diferenca) que a pega esté *mor- ta’ ou seja, é um refuge. Muitos problemas acontecem na industria mesmo em laboratérios de controle de qualidade por ma ma- PB Fisure 15 - Mesicas internas 13[Ep risura 16 ~ As ovethasdever estor paaleas as paredes do furo 8 ser medio a Figura 17 -Culdados com inclinagées a0 tomar Figura 20 - Medidas de profundidade medidas. a ane errado certo | Figura 18 ~ OrientacSo para medir corretamente fures profundidade a Figura 21 ~ Orientacdo para medidas de errado certo Figura 19 - Medidas de profundidade. errado certo nutengao ou _ seja medir, ndo permita que outros, maus cuidados sem habilidade utilizem seu com os instru- paquimetro. mentos de me- Os seguintes cuidados podem digo. prolongar enormemente a vida de seu Portanto, _ paquimetro e manter a qualidade de cuide de seu suas medigbes. Paquimetro cor- 1. Maneje 0 paquimetro sempre etamente, ele com todo o cuidado, evite choques. 6 uma ferra- Caso utilize sobre bancadas ou me- menta impor- sasduras de aco ou mesmo ferro fun- tante, dido, mantenha um tapete de borra- Naéo use _ cha para apoiar seus instrumentos para outra fina- de medicao. lidade que néo 2, Em caso de queda, mesmo 4 MecATRONICA FACIL N° 7 - NOVEMaRO/e00eMy rofundidade 9 a 9 2. n 9 Figura 23 - Medida ce ressalto, igura 24 ~ OrientacSo para medir corretamente, errado MECATRONICA FACIL N° 7 - NOVEMBRO/2002 pequena, envie seu paquimetro para alerigao. 3. No contato dos bicos com a pega deve-se ter 0 cuidado de posicionar 0 paquimetro corretamente. 4. Nunca guarde seu paquimetro ‘com outras ferramentas @ no permi- ta que outras ferramentas sejam uti zadas proximas de seu paquimetro, elas podem causar danos graves nem sempre aparentes. 5. Limpe @ guarde seu paquimetro no estojo apropriado apés (uso, aplique dleo fino em'‘spray” para manter a superticie sem umidade, Algumas informagées comple- mentares sao importantes para 0 usudrio que comega a medir com paquimetro. ‘Além do que ja foi citado, hé dois fatores que merecem especial aten- eGo para que no ocorram tomadas de medidas incoretas e erros de lei- tura, Paralaxe Dependendo do angulo de viséio do operador pode ocorrer erro de lel ‘ura por paralaxe, pois conforme esse Angulo pode haver coincidéncia de tum trago do nénio com outro incorre- to da escala fixa. Isto ocorre com mais frequéncia nos ndnios de dez tragos (lembra-se que mencionamos no inicio?) Como se pode observar, a es- cala mével 6 posicionada sobre a escala fixa @ uma pequena inclina- ao 6 comum para aproximar os tragos no ponto de concordancia para minimizar essa diferenga de altura, Mesmo assim, 08 tragos grava- dos no nénio ficam mais elevados e “proximos" dos olhos do leitor do que 08 tracos da escala fixa Para evitar qualquer erro de leitu- ra por paralaxe 0 paquimetro deve ser lido de frente, em linha perpendi- cular ao elxo dos olhos, assim nao haveré angulos para confundir nos- ‘a viso @ os erros de leitura sero minimizados. ‘Acompanhe a figura 25, Presséo de medig&0 ‘Ao posicionar 0 paquimetro para medigao nao se deve exercer pres- ‘s40 demasiada no impulsor, pois isto além de prejudicar a leitura danifica © paquimetro. As folgas deslizantes entre a es- cala fixa @ 0 nénio s40 reguladas ajustadas rigorosamente. Nunca desmonte seu paquimetro para limpeza. Envie para assistén- Gia técnica que 0 fard corretamente e manteré a leitura de seu instrumen- to confiavel. Agora jé sabemos utilizar um paquimetro na escala métrica. Na préxima edigéo aprenderemos como medir com um paquimetro em pole- gadas e conheceremos outro instru- mento muito utiizado em mecanica: O Micrémetro. 15TRABALASNDO COM MATE QI AIS BEER LA TIWAg TL José Francci Junior Em todos os nossos artigos anteriores tivemos como “enfoque” a utiliza- ao de um material como base para se criar formas e/ou pecas para 0 desempenho de determinadas fungées, seja cortando, dobrando, colan- do, etc. Agora, veremos como aproveitar um material previamente mol- dado, ficando a sua utilizacao condicionada a forma ja estabelecida. Estamos falando em trabalhar com garrafas ou recipientes plasticos descartaveis. Talvez o maior exemplo da "praticidade” dos plésticos na vida do homem moderno, os recipientes plasticos s&o encontrados em inclassificaveis formas, tamanhos em quantidades que os tornam os principals pesadelos dos ambientalistas. Podemos utilizé-los em nossos projetos para varios fins, principalmente como cobertu- ras ou invdlucros preferencialmente sem grandes esforgos estruturais. Observe a figura 1 Como as formas dos recipientes fo} so, em geral, arredondadas, a principal dificuldade esta na “mar- ‘cago” da linha de corte de modo Figura 2 ~ Marcacio da linha de que este seja executado uniforme corte com fita edesiva simetricamente. Podemos fazer a marcago com fita adesiva, colando-a e alinhando- a até a medida desejada e execu- tando 0 corte final com tesoura ou estilete, Veja as figuras 2 € 3. sense hic Malorne ferreartar 16 [MECRTRONICA FACIL N 7 - NOVEMBRO!2002Também podemos fazer a “marca- {géi0” apoiando o estilete sobre um ¥ Suporte na medida que pretende- mos cortar, ¢“girar ou “correr" 0 recipiente contra a ponta do mes- mo, criando um risco de preferéncia para um corte final que podera ser feito com tesoura ou 0 préprio estilete. Note que neste caso devemos apoiar as pecas sobre uma superficie bem plana. Atente para as figuras 4,5 € 6. aT Observe os leitores que nas fotos Cones que ilustram esse artigo, usamos ‘sempre 0 mesmo tipo de garrafa de refrigerante descartavel, mas as teécnieas se aplcam a qualquer recipiente plastico. DS tra 6 ~ Cortando o recplente com 0 ee estilete. Spur fa Cotas ne, 09 co Figura @ — Ciipula pldstica parafucada eabre ‘chapa de plastico. MECATRONICA FACIL NP 7 - NOVeMERO/2O02 Figura 5 ~ Marcando 0 recipiente no sentido Fs 2 2 (— g & = EF] 3 longitudinal. Fi de recipie ndo as peca’ eS materiais. Os tipos de pldsticos utiizados na manufatura de recipientes varia muito, mas em geral, eles so muito dificeis ou impossiveis de serem enladas pomtie so muito flexiveis e extremamente resisten- | tes ao ataque quimico de qualquer natureza. Porém, ainda nos resiam duas opgdes: cola plastica com pistola quente e cola de silicone poderdo ser utiizadas com suces- 0. E interessante fazer alguns testes com o material antes do corte e da fixacdo final. Veja figura 7 Apesar de limitados na ultiizacao pela forma e medidas e também com certa dificuldade na fixagao, 0s recipientes pldsticos ou as pegas feitas a partir deles sao extremia- mente durdveis e podem proteger circuitos e componentes de pé e ‘umidado.Marcio José Soares Muitas vezes, quando falamos em robética, aquela imagem de um braco mec&nico manipulando pequenos objetos presentes a nossa volta vem m nossas mentes. Pensando nisso desenvolvemos 0 robé manipulador RM-1, facil de montar e operar (através do software LOGO ou outro qualquer). Os materiais utilizados na montagem sao de facil acesso e como sempre, temos duas versées: uma em material de sucata e outra em plastico, visando assim atender a todos os nossos leitores. Estrutura de madeirarobés manipuladores esto presentes hoje nas indéstrias. Sua preciséo e velocidade sao alguns dos fatores que viabilizam 0 seu uso em diversas. reas. Em muitas destas, eles so quase que in- ispensaveis, pois desenvolverao funcSes que poem em risco a vida humana. técnico/engenhelro de qualquer curso de Mecatrénica tem em seu curriculo algumas “horas/aula’ sobre o assunto “pragos mecatrénicos” (Robdtica). Nestes cursos a monta- ‘gem de um pequeno “braco”, as vezes, se faz necessétia e muitos necessitam de algumas dicas para a construgao do mesmo. Nesta edigdo, propomos a construgdo de um robd manipulador que utiliza servos motores do tipo empregado em aeromodelos (modelismo), ao invés de motores comuns ‘ou mesmo motores de passo. Essa escolha se deve a fato- res como: + A preciséo obtida com os servos motores (podemos controlar sua posicdo relativa em “graus”); 0 custo dos mes- mos, que apesar de parecer alto ainda 6 menor se compara~ dos aos motores de paso com seus “encoders”; circui- tos de posicdo, etc. + A simplicidade do circuito: com apenas um microcontrolador Basic Step, podemos controlar até 6 ser- vos (com pequenas alteragdes no programa), sem a neces- [Bowe 4 - creat dona Pwr | no) Pco} — Por} +5V) [ows 2 = comendoe para o Order na transmissa0 any XXxX]M eM i|x[M Veriticador aa Nimero do servo - 6.6 047, t Caractere “M" Posigao para servo - 100 a 200) Caractere "M1 sidade de complexos circuitos de posicéo, drivers para motores, ete. * A velocidade de montagem. Seguindo as dicas, tanto para 0 protétipo em material alternative (sucata) quanto as dadas para a construgao da versio plésti- a, 0 Ieitor poderd finalizar seu projeto em poucas se- manas. CIRCUITO DE CONTROLE Os movimentos do RM-1 séo controlados por trés servos comuns (tipo standard), utilizados em aeromodelismo. Na figura 1 temos 0 citcuito elétrico (controle) do RM-1. Para controlar os servos utilizamos um Basic Step |, que se comunica com um PC através da porta serial RS-232. O leitor poderé obter maiores informa- ges sobre comunicagao serial na edi¢aéo n°5 de Mecatrénica Facil, na série LOGO. Basic Step recebe os dados (figura 2) da porta serial, decodifica-os e os transfere para os Servos. Isso refletido em movimento para 0 brago mec&nico. Estes dados so enviados para 0 Step através da li uagem LOGO, que pode ser obtida gratuitamente atra- vvés do site: www.nied.unicamp.br. Os leitores mai ‘experientes em programagao poderdo, se desejarem, desenvolver seus préprios programas de controle em outras linguagens , de acordo com suas necessida- des e conhecimentos. MONTAGEM DO CIRCUITO DE CONTROLE Para esta montagem temos duas possibildades: a pri meira utilizando a placa Step LAB da Tato Ind. (wnwvetato.ind.br) e a segunda com placa de circuito impresso. 0 leitor poderd optar pela primeira como teste somente entao partir para a montagem definitiva, ou ‘montar 0 circuito de acordo com os componentes exis- tentes em sua bancada (no caso apenas o STEP 1, sem a placa Step LAB).J vers 4 cat aaptator para stp 8 Conector para barra de pina 1x- PC DBOS Fémea Montagem com a placa Step LAB Para 0 leitor que possut 0 kit de desenvolvimento Basic ‘Step com a placa Step LAB a montagem é bem simples, pois ecessitamos apenas de alguns pedacos de fio encapado rijo para as ligagdes, um resistor de 22k (imitador) e algumas bar- ra de pinos para a ligagao dos servos e do canal serial. Na figura 3 apresentamos a montagem ulilizando a placa Step LAB. A alimentagao do circuito sera fomecida pela propria fon- te da placa. A gravacao do Basic Step também sera faciltada. Siga atentamente 0 circuito para realizar as ligagSes. Fah em 5 vero en ce crest rene ‘Comunicagao [lh owe €-ainentasto com pes O servo da base do brago deverd ser ligado a porta P7, 0 servo de elevagao a porta PS € 0 servo da garra a porta PS. O canal serial é ligado as por- tas PO e P4. Para interligar a placa Step LAB ao PG, uiizaremos 0 cabo de gravagao fomecido com a placa. Porém devemos providenciar um pequeno “adaptador (figura 4) para 0 “pront-o-board” de nossa placa, pois 0 conector DB0S presente na placa ser- ve apenas para gravacao do Basic Step. Montagem com circuito impresso ‘A montagem também poder ser realizada com uma placa de circuito impresso comum ou mesmo do tipo universal, e na figura 5 0 leitor tem um exemplo do “lay-out” da placa para a montagem do cifculto de controle. A alimentacao deve fomecer SVDC maximos para o circuito @ poderd ser feita através de 4 pi- thas (6VDC) com um diodo em série para reduzir a voltagem para SVDC (alimentagao padréo do Basic Step). O tamanho das pilhas determinard o tempo maximo de operago do braco. Para tempos “médi- 0s” 6 aconselhavel 0 uso de pithas médias ou gran- des, preferencialmente alcalinas. Na figura 6 te- mos um exemplo de ligagdo com pithas e 0 uso do iodo recomendado. Para tempos maiores, ou até mesmo “infnitos”, na figura 7 vernos 0 esquema @ o lay-out de uma fonte regulada em 5VDC. Esta fonte é bem ples e poderd ser montada pelo leitor sem maiores “sustos”. Todas as ligagdes deverao ser checadas. E aconselhavel 0 uso de um “soquete” para o Basic Step. Este “suporte” pode ser aproveitado de um ‘soquete de Cl para 28 pinos, utlizando apenas uma metade. Para a ligagao dos servos e do cabo de ‘comunicacao é aconselhdvel 0 uso de barra de pi- nos. © cabo de comunicagao para este tipo de montagem pode ser visto na figura 8. Note que 0 cabo foi desenvolvido visando a co- municagao e a gravagao do Basic Stop. A ligagao do mesmo deve obedecer ao uso: gravacao nos pinos 2, 3 @ 4 do Basic Step ¢ comunicagao nas portas PO, P4 e terra. © uso de um resistor de 22k para o sinal de TX do PC é necessétio para evitar danos ao Basic Step. CONSTRUGAO MECANICA ‘As pogas mecdnicas foram construidas a partir de materiais de “sucata” (alternativos), aproveita- dos da oficina do autor. A maioria destas foi desen- volvida a partir de madeira balsa, que permite um bom acabamento e é muito facil de se trabalhar, além de barata. Utilizamos também tubos plésti- 0s, tubos de lato, espuma, "pecas” de aeromodelo, arafusos, cola, etc.soy ppb y—[ ee ov ; = cowor| cau al ; 110i 25V 16V BBs sens aernces Comunicagio gO; Conectorpara | rte Ne tata de pino TX. Po Envada PC Dd 7 { ZG f = RK-PC- Saida PC 3 - ‘Terra - Terra a| GC Alc Base mével Ela foi montada em madeira balsa de % de polegada (6mm) de espessura. Para realizar as furagdes e cortes, utilize um estilete ou serra fina e uma pequena furadeira. A balsa é uma madeira macia e 0 trabalho com a mesma No enderego: www.mecatronicafacil.com.br/downloads ee ee ; , simples. Caso 0 leitor voeé encontrara os desenhos das pegas de no uso de estiletes, serras e furadeiras devers madeira com suas respectivas medidas pedir a ajuda @ uma pessoa mais experients. para facilitar a construgao. A unido das partes deve ser feita com cola tipo epoxiFigura 12 Espuma para garra x Na Nota 1, presente neste artigo o leitor encontrara, dicas importantes para o trabalho com madeira Braco © braco foi montado utilizando madeira balsa 6 mm de espessura @ cadro 2 mm de espessura com 10 mm de largura. Os tubos plasticos empregados nas juntas podem ser aproveitados de canetas sem carga ou ou- {tos. Em lojas de aeromodelismo 6 possivel encontrar tubos deste tipo com o nome de “push-rods' ‘Aqui também devemos utilizar cola tipo ep6xi para a fixago das pegas. Na extremidade menor do brago, co- lamos um pequeno ponto de apoio, aproveitado de um link de servo. Este ponto seré utilizado pelo servo de elevagao. Punho © punho foi montado com cedro 2 mm de espessura com 10 mm de largura, além de retalhos de balsa com 6 jura 15 - Pecas p/ alavanca de elevacso. cs a mm de espessura. Use cola epoxi tambem para a monta- gem deste. No alto, ao centro do punho, um “horn” para aeromodelos deve ser colado com cianocrilato (Super Bonder). Este “hom” ser4 utiizado pelo “controle mecani co do punho". Garra ‘A garra foi montada com madeira compensado de 1,5 mm de espessura e retalhos de balsa com 2 ¢ 4 mm de espessura. Para a montagem da garra, o leitor poderé optar por aplicar cola epéxi ou mesmo cianocrilato (Super Bonder). Base fixa Esta base segura todo 0 conjunto e foi preparada a partir de um pedaco de compensado com 4 mm de es- essura, 160 mm de largura e 240 mm de comprimento. Ela recebe apenas um furo para a insergao de um link de servo na parte de baixo da mesma. dAcILMONTAGEM DO CONJUNTO. Garra ‘Comegaremos por montar a garra. A parte fixa deve ser montada na lateral do servo com auxilio de “cola quen- te” ou fita dupla face (figura 9). A parte mével da garra & fixa a0 servo com o aunxilio de um “link” de servo (figura, 10). Este link 6 fornecido junto com o servo. Utlize um Pequeno parafuso extra para melhorar a ri ca. Observe a figura 11, onde mostramos a parte movel, ‘com suas pegas. O Ieitor também poderd colar espurma ‘comum a garra com 0 uso e fita dupla face, para melho- rar 0 desempenho da mesma, como demonstrado na fi gura 12 Ce ae of Base movel A seguir montaremos a base mével. A fixagéo do ser- Vo de giro na base mével deve ser feita com parafusos para madeira, na medida dos servos utiizados. Eles tam- bem néo devem ser grandes demais, para néo ultrapas- sar a espessura da base mével. Veja a figura 13. Notem que a base mével também segura 0 servo res- Ponsével pela elevago do braco, @ a fixacao deste tam- feces Fossa ou dobra “Z Sold 185 mm bém deve ser feita com 0 uso de parafusos de madeira apropriados (figura 14). servo de elevacao precisa ter sua “alavanca” de ‘comando aumentada. Para isso utlizamos cedro com 2 mm de espessura com largura de 10 mm. A figura 15 ‘raz as partes necessérias para a alavanca de elevacao. Punho Fixe 0 punho ao brago, utilizando um tubo de latéo ‘com espessura externa igual a espessura interna do tubo plastico usado na construgao do brago, como indicado na figura 16. Fixe 0 servo da garra ao punho. Utilize para isso dois parafusos de madeira. Note que o servo serd fixado de “cabega-para-baixo”, conforme a figura 17. Braco Agora fixaremos 0 braco a base mével (figura 18). Utilizaremos para isso um tubo de latéo. Aqui também este tubo deverd ter sua espessura igual @ espessura interna do tubo pléstico. As “todas demonstradas nesta figura so links redondos para servos. Precisamos agora fixar 0 controle do punho. Este con- trole é mecdnico © permite que o punho fique sempre paralelo a base. Ele foi feito. com arame de aco com ros-Figura 21 - Fixando 0 controle de punho a0 punho. Figura 22 - Peca de ligago entre alavanca e brace ca em uma das pontas. Ele 6 facilmente encontrado em casas especializadas. Na figura 19 temos o diagrama com as medidas e formas do mesmo. ‘A fixagao do mesmo na base movel é feita utilizando- ‘se “homs’ do tipo pequeno para aeromodelos. Estes “horns” a 7 deverdo ser posicionados na base mével, de maneira que ‘seus furos fiquem perpendiculares ao eixo central do bra~ 2. Isto é muito importante para a correta operagao do mesmo. A fixagdo do controle do punho pode ser vista na figura 20.Na outra extremidade colocamos um fink de aeromodelo para fixar ao “horn” do punho. Regule através da rosea do arame para que 0 punho e o braco fiquem alinhados, quando conectar o linkao “horn de aeromodelo’ colado no punho. Veja a operacao na figura 21 ‘Agora, ja podemos fixar a alavanca de elevac&o ao brago, Para isso desenvolvemos uma pega aproveitando apenas a extremicade com rosea do arame de aco e dois links para aeromodelo. Veja a figura 22. Essa pega per- mite uma regulagem precisa da altura do brago. Na figu- ra 23 temos a instalagao da mesma na alavanca e braco. Montagem final Fixado 0 brago, resta-nos apenas montar a base mé- vel a base fixa. Para isso devemos parafusar 0 servo de giro a base fixa. Utilizamos um link para eorvo tipo “es- trela" parafusado na parte de baixo da base fixa (figura 24). Nao devemos apertar muito este parafuso, pois a base mével ird girar sobre a base fixa. Sendo assim tere- mos um pequeno atrito. N4o sobrecarregue o servo. A figura 25 mostra esta operagao. ‘Agora j4 podemos ligar os servos a placa de controle. Porém antes devemos “alongar” o fio de ligagao do servo da garra, Pata isso 0 leitor necesita de um fio triplo, que pode ser aproveitado de uma cinta de conexao com “disk- driver's” ou *HD’s". O comprimento da extensdo deverd ser feito observando-se 0 livre movimento do braco. E melhor pecar por excesso do que por falta. Corte 0 fio do servo préximo ao conector do mes- mo e solde 0 “alongador’. Tome cuidado para nao in- verter as ligagdes. Use termocontratil para isolar, evi- tando possiveis curtos e melhorando 0 acabamento. Veja a figura 26 Ligue 0 servo da: yarrat a porla PS, o seivu de eleva {0 & porta P6 @ 0 servo de giro (base movel) a porta P7 Conforme visto na figura 27. Ligue o cabo de comunica- 90 a placa (figura 28), ¢ pronto (figura 29)! Para programar o Basic Step, digite 0 programa “RN_1.BAS" no "Compilador Basic Stop’. Verifique os or- ros @ envie o programa para o Step. O leitor notard que o brago executara alauns movimentos, buscando ficar com a base no centro, 0 braco ajustado na metade de seu curso e a garra fechada No enderego www.mecatronicafacil.com.br/downloads vocé poderd fazer 0 download dos cédigos-fonte. Figura 27 contrale. Ligand os serves a placa de gy Talvez seja necessério ajustar 0 brago. Ajuste tudo movendo as partes para que obedecam as configura- Ges demonstradas. Lembre-se de soltar os parafusos para isso!© programa do STEP roda de acordo com 0 fluxograr ma apresentado na figura 30 e o leitor poderé entender melhor 0 funcionamento de cada linha do programa, ob- servando 08 comentarios inseridos no mesmo. Para o controle do brago optamos pelo Super Logo, do Nied de Campinas. Esta linguagem 6 muito interessante © alvo de uma série de artigos aqui na revista Mecatronica Fécil. O leitor que tver interesse em acompanhar a série oder adquirir 0s ntimeros anteriores da revista Super Logo ¢ distribuido gratuitamente no site http:! !www.nied.campinas.br. Sua instalagao ¢ idéntica a qual- quer software comercial e bem intuitiva. Digite o progra- ma RM_1.LGO no Logo. PROVA E USO Com tudo devidamente conferido, é hora do teste. Conecte 0 cabo de gravacdo do Basic Step ou 0 cabo desenvolvido pelo leitor (dependendo do caso) @ porta serial 1 (COM 1) ou porta serial 2 (COM 2). © programa RM_1.LGO foi desenvolvido para rodar na porta COM 1 So 0 leitor desejar usar a porta COM 2, altere as linhas de programa como segue: abraporta mudenodoporta Scom2 “com2:2400,n,8,1 Esta alteragdo permitiré 0 uso da porta COM 2 pelo LOGO. Ligue 0 AM-1 e execute 0 programa. As opgoes do programa sao suficientes para operar o braco (figura 81). Existem comandos (botées) totais e comandes par Clas (barras de rolagem). © leltor também poderd gravar os seus comandos para posteriormente ver o brago exeouté-los, independentemente do teclado do micro. Para isso, clique em “Abre Arquivo". © LOGO criara um arquivo chamado RM1.DAT onde guardard os comandos salvos. Execute um comando qualquer no RM-1. Clique ‘em “Salva Comando”. E assim sucessivamente, Para cada ‘comando, um clique no botdo para salvar 0 comiando. Ap6S salvar todos 0s comandos vocé ja pode executar os co- mandos salvos. Clique em “Executa arquivo”. O brago re- petird todos os comandos gravados. Ao final ele ira parar, aguardando “novas ordens". O arquivo RM1,DAT conterd 0s comandos e poder ser sempre executado. Na figura 32, 0 leitor podera observar através do flu- xograma o funcionamento do programa RM_1.LGO. 0 lei- tor mais experiente em programacao poderd também desenvolver um programa diferente para outras opera- ‘Ges ou até mesmo inserir novos comandos, ou modifi- car os jd existentes no programa apresentado. As possi bilidades sao infnitas, ‘Com seu RIV-1 pronto o leltor podera pinté-to, melho- rando muito 0 acabamento do mesmo. AS cores ¢ pa- dies ficam por conta de cada um, ea REN AeA a cesioe| com | some |on 4 a errs Controle parry ete Controle ee ores Con er pe ered CONCLUSAO Um brago mecéinico, muitas vezes, pode pare- cer complexo, mas ndo é! Aconselhamos uma leitura cuidadosa do texto apresentado e uma ané- lise das fotos deste artigo. Faca isso varias vezes, se necessatio. Vood notard que tudo o que the pare- ce “dificil”, ficard mais claro a cada revisdio. Espe- ramos que todos os que se proponham a montar 0 RM-, tenham sucesso. Boa montagem! e Amer be LISTA DE COMPONENTES Para 0 RM-1 com Step Lab 1 — Basic Step 1 3 - Servos para aeromodelo Standart Futaba ou compativel 1 — resistor 22 KQ x 1/8 Watt Cabo adaptador 1 ~ DB09 fémea 20 cm Fio triplo 1 — barra de pinos, fios rijos para ligacdo, pés de borracha, ete. Para o RM-1 sem Step Lab 1 ~ Basic Step 1 3 - Servos para aeromodelo Standard Futaba ou compativel 1 = resistor 22 KO x 1/8 Watt 1 — chave normalmente aberta tipo “push-button” Cabo de comunicacao Gravacao 1 ~ DBO9 fémea 1,5 — metros de cabo com 3 vias Fonte 1 = 7805 (regulador de voltagem) 4 — transformador 949 volts x 500A 2 diodos 1N4001 1 ~ capacitor eletrolitico 1000uFx25V 1 — capacitor eletrolitico 100uFx16V 1 ~ Caixa para fonte Diversos 1 — placa de circuito impresso virgem ou padrao, barra de pinos, pés de borracha, rabicho, fio duplo p/ fonte, etc. Pecas de aeromodelo (comuns as duas versées) 2 — homs tipo pequeno 1 = hom tipo médio 2— arames com rosca 3 = links para aeromodelosNosso protétipo do RM-1 foi construfdo em madeira balsa e outros materiais. A balsa 6 facil de manusear, mas so necessarios certos cuidados. Corte — O corte da madeira pode ser feito com estilete e régua ou serra fina, dependendo da espessura da ma- deira. Espessuras de até 2 mm podem ser trabalhadas com estiletes, Espessuras maiores requerem 0 uso da serra fina, E recomendavel fazer os tragos com caneta ou lépis antes para uma melhor orientacao do corte. Outra dica para um corte preciso é obedecer & orien- tagao dos grdos da madeira. Com um estilete, 0 corte no sentido dos gros é facilitado. O corte na transversal deste sentido, deve ser feito preferencialmente com a serra fina, As figuras 1 e 2 demonstram o corte com estilete e ser- ra fina. Colas - Podemos utilizar cola branca, muito comum em papelarias, o cianoctilato (Super Bonder) ou a cola epoxi. Esta ultima oferece excelente rigidez mecanica pl eee Be 7 Figura 2 - Cortando 2 madeira com a serra ais Exemplos de cola as F Figura 4 - Colocando a cola num recipiente a tem um tempo de cura (secagem) melhor que a cola bran- ca, mas maior que o cianoerilato. Ela pode ser facilmente obtida em supermercados, lojas de material de constru- 40 ou lojas de modelismo. Os fabricantes oferecem a cola em diferentes tempos de secagem. A dica é para as de 15 minutos méximos de cura. Na figura 3 temos al- ‘uns exemplos de colas oferecidas no mercado. ‘A cola epéx! & fornecida em duas partes: 0 adesivo © “acelerador" ou catalisador. Para usar basta misturar partes iguais de ambos, misturando bem até ela ficar homogénea. A aplicacao deve ser feita em no maximo 3 minutos (para colas de 15 minutos de secagem) com 0 uso de uma espétula pléstica ou mesmo um pedago de madeira (sobra). Veja as figuras 4 a 8. Para ajudar a segurar as partes, vocé poderd utilizar ‘grampos” de vara, alfinetes, etc (figura 9). A presso nao precisa ser grande. Apenas teros que ter certeza que as pecas sero unidas de forma correta e na posicSo desejada. Figura 5 - Misturando a cola, we Ser a ‘ing eer |Passando a cola Figura 7, na superficie a ser colada, + Todas as pegas de aeromodelos podem ser substitui- das. Nosso objetivo foi demonstrar que podemos apro- veitar varias pegas, de diversas areas, para a constru- (go de nossos robds. Devemos estar sempre atentos a Possibilidade do emprego de novos materials, Link de aeromodelo — os links de aeromodelo podem ser substituidos por arames com ter- permite regulagens de distancia. Para do arame. fazer este arame siga os passos de- monstrados nas figuras 10 a 12. Horn 0 hom de aeromodelo pode ser montado pelo leitor com madeira compensado de 2 mm, pléstico ou qualquer material rjo que 6 leitor dis- ponha, Na figura 13 temos um exern- plo de “horn” comercial Arames de aco — 0 arame de aco pode ser obtido em casas de aeromodelismo, ou mesmo aprovel- minacdo em “2”. Esta adaptagéio nao a Figura 11 - Segunda dobra e x a pee oe arene | ee - | | Figura 10 - Primeira dobra a Figura 12 - Urina dobra do Figura 9 alfinetes Grampos € tado de um aro de bicicleta. Ambos possuem rosca em uma Gnica ponta. O corte destes pode ser feito com minifuradeiras com disco de corte fino, ou serra de me- tal, ou mesmo através de alicates do tipo universal com corte. Na figura 14 temos um exemplo do arame descri- to, encontrado em casas de modelismo, Horn” comercial a Figura 14 - Arame comEste projeto é a estrutura de plastico mais complexa ja idealizada por nés, desde o langamento da revista Mecatronica Facil. Na Verdade, se os leltores prestarem atencdo, eles vem evoluindo a cada edicao. Os |eitores poderao notar também que, independen- temente das necessidades da eletrénica e/ou da informatica, buscamos solugdes sempre baseadas nos mesmos materiais, ferramentas e métodos construtivos apresentados na série de artigos suplementares, intitulados “Trabalnando com plasticos” (Mecatrénica Fé- cil n? 2, 3, 4 ¢ 8). © nosso robd manipulador constitu-se de 190 pegas de plastico coladas ou unidas entre si por 57 parafusos das mais diversas medidas, e também utilzamos 56 bar- retes de chumbo para equilibrar e estabilizar todo 0 con- Figura 4 - Detaihe da construcéo da base. Note os espasos nos cantos para a colocacio dos barretes de gerra Figura 3 - Construcéo instalagao do servomotor na José Francci Junior junto que executa trés movimentos independentes acio- nado por 3 servomotores. ‘A partir da edigao n° 5 passamos a apresentar os projetos com uma solugao em plastico e outra em mate- tiais alternativos, procurando dar a vocés uma viso do quo diferentes podem ser os caminhos ao se executar os mecanismos e estruturas. Comparem o robé manipulador de plstico e 0 de madeira executado pelo proprio autor do projeto de eletronica e informatica (Marcio José Soares). A partir da préxima edicdo, passaremos a integrar plastico e materiais altemativos em projetos ini ialmente mais simples estruturalmente, aumentando ainda mais as possibilidades daqueles que gostam de um desafio a criatividade e habilidade. Até 14, maos & obra. Idéias a se concretizar ndo faltardo! chumbo. ~ . { = } 4 m - Figura 2 - Instalaglo do Figura 4 - As pecas que Figura 6 - Construgéo da servomotor na base do compoem a garra: longarina e os discos da conjunto, estrutura principal MECATRONIEA FACIL N° 7 - NOvEMERC!200EIST MOL) Figura 7 - A longarina jé cam os barretes de chumbo para equilibrar o conjunto. Ass Figura 8 - Os discos, 0 lirante superior e os! plvos feitos em tarugo de plastico. Figura 9 - Construcso da torre vertical Figura 10 - Detalhe da Instalacdo da torre vertical no servomator da base, Figura 14 - A estrutura principal j6 com a garre, © a torre vertical, Figura 12 - Detalhe da estrutura principal instalada sobre a bace. Figura 13 - Conjunto do acionador vertical. a Figura 14 - A torre vertical ‘com 0 suporte para a instala 680 do acionador vertical Figura 15 - 0 conjunto torre vertical e acionador vertical Figura 16 - Detalhe da ingtalagso do acionadar vertical na estrutura principal Figura 17 - 0 rob6 manipulador RM-1 completo sem pintura,Conversao de energia e transmissao de movimento com LEGO Newton C. Braga As possibilidades de se usar o LEGO DACTA em experimentos relaciona- dos com o ensino de Ciéncias nas escolas de ensino fundamental (e mes- mo médio) sao ilimitadas e nao se restringem aos componentes encon- trados no conjunto basico. Com componentes comuns, que podem ser adquiridos em casas de materiais eletr6nicos, podemos ampliar os recur- sos do LEGO DACTA criando experimentos muito interessantes como os que descrevemos neste artigo, e até alguns outros que utilizam solucées nao convencionais dos componentes do conjunto original. Mostramos como é possivel fazer transformacées de energia, gerar energia com o motor do LEGO DACTA funcionando como amo e, mais do que isso, transferir movimento ou armazenar esta energia num capacitor. energia ndo pode ser cria- da e nem destruida. 0 prinofpio da conservagao da energia, que é ensina- do jd nas primeiras séries do ensino fundamental, pode ficar muito melhor gravado na mente dos estudantes se for acompanhado de experimentos in- teressantes. Da mesma forma. os conceitos relacionados com as transformacoes de energia e transferéncias de movi- mento também podem ser muito melhor memorizados se acompanha- dos de experiéncias praticas. Apossibilidade de se usar o LEGO DACTA, unindo assim a tecnologia de um kit avancado com experiénc- as tradicionais encaixa-se bem nos PCNs dos cursos de Ciéncias do ensino fundamental e médio. Os experimentos que descreve- mos so bastante simples, mas po- dem ensinar muito e, mais que isso, podem ser ampliados de modo a serem usados no aprendizado de ‘Outros prine'pios fisicos relacionados \) com a geracdo, transmisséo e ‘atmazenamento de energia estuda- dos no ensino médio também, a se- gui:= Como funciona um dinamo - indugao eletromagnética - Como podemos transmitir movi- mentos a partir de transformagoes sucessivas de energia = Como funciona um capacitor = Como funciona um servomotor ~ Curva de descarga de um capacitor = Caleulo da energia armazenada num capacitor - Transformagées de energia - Principio de funcionamento do iodo semicondutor Analisemos nossos experimen- tos. A MONTAGEM © que vamos fazer inicialmente € montar 0 motor que acompanha 0 LEGO DACTA como um dinamo que ‘serd acionado por um conjunto de ‘engrenagens e transmissao via cor- rela. (© movimento da manivela fara com que o eixo do motor gire, ocor- endo entao a conversao da energia mecanica (que aciona a manivela) ‘em energia elétrica (que aparece nos ‘erminais do motor). A figura 1 mos- tra como a 1 do sisterna no LEGO DACTA € feita. "A polaridade da tensiio que apa- rece nos terminais do motor depen- fe da sentida de rotagho da manive- la.e isso 6 importante na determina- ‘go do modo de ligagao dos compo- entes seguintes do projeto. A saida do motor ¢ ligada a um diodo semicondutor e um capacitor, as ilustra a figura 1. | diodo é necessério para funcio- ‘nar como uma valvula de retengdo. Quando giramos a manivela, a ten- sao gerada faz com que circule uma corrente do motor (funcionando como dinamo) para 0 capacitor. Essa cor- tente polariza 0 diodo no. sentido di- ‘eto © pode, portanto, passar sem dificuldades. No entanto, ao parar de girar a manivela, sem o diodo, a corrente que ‘carregou o capacitor voltaria @ ime- diatamente haveria a descarga des- te componente através do motor. Para evitar a descarga, © diodo im- Todos os motores elétricos, que so dispositivos que convertem energia elétrica em energia mecénica (forca e movimento), também funcionam como gera- dores, ou seja, dispositives que convertem energia mecanica em elétrica, Isso ocorre quando, ao forcar- mos 0 eixo do motor a girar, 0 Conjunto de bobinas de seu inte- ee Sistema LEGO pede 0 retorno da corrente, @ com isso 0 motor se mantém carregado, veja a figura 2. Isso significa que, para carre- gar 0 capacitor basta girar a mani vola até quo icco ooorra. Quando rior corta as linhas de forca dos pequenos im&s que existem em seu interior, conforme mostra a figura abaixo Os pequenos motores encontra- dos em brinquedos podem ge- rar uma boa quantidade de energia elétrica quando forga~ dos a girar, e isso acontece tam- bém com o motor usado no LEGO-DACTA. pararmos de giré-la, se nada hou- ver ligado ao capacitor, ele se mantra carregado. No nosso projeto colocamos um capacitor eletrolitico de filtro de 22000 WF ou 0,022 farade, que 6uma capacidade enorme, a qual até hd pouco tempo era dificil de ser obtida. Hoje, capacitores com este valor e até mesmo maiores podem ser obtidos om muitas lo- jas de componentes de eletronica @ pregos relativamente baixos. Na Rua Santa Ifigénia (So Paulo) e travessas, vimos diversos desses capacitores sendo vendidos até ‘como sucatal Com uma tensao de 6 V, um capacitor desse tamanho pode arma- zenar uma energia equivalente a: Ec=12xCxVv ‘Onde: Ec 6 a energia armazenada, em joules (J) C6 a capacitancia, em farads (F) V & a tensao, em volts (V) Eo = 1/2 x 0,022 x 36 Ec = 0,396 Joules Se ligarmos a este capacitor um LED que precise de uma corrente de 10 MA (0,01 A), ele sera alimentado pelo capacitor durante quase 40 se- ‘gundos. Na verdade, ele apagaré antes, pois & medida que o capacitor se descarrega sua tensao cai, alé 0 momento em que 0 LED nao mais conduz. Estudar a queda de tensao do capacitor, conforme ilustra a 3 6 justamente uma das experiénci- 5 que podemos fazer. Na pratica, podemos entao ligar ao capacitor diversos dispositivos fazendo as seguintes experiéncias: a) Lampada de 6 V Ligando ao circuito uma pequena lampada de 6 V x 50 mA, veja a fi- gura 4, 0 capacitor atua como um eservatério de energia suavizando a tensao da alimentagao de modo a néo haver variacdo brusca do brilho com a mudanga da velocidade do dinamo ou mesmo quando paramos or um instante. Nesta experiéncia, mostramos a transformagao da energia mecani- ca (movimento da manivela) em energia elétrica (corrente para a lampada e capacitor) ¢ depois ra- diante (luz). 34 Nao ha corrente oy \Garrogado Se ee V (tensao ne capacitor) ‘em volts et ees b) LED Um LED vermeiho comum pode ser ligado ao circuito, de acordo com a figura 5. Neste caso, bastara dar algumas voltas na manivela para carregar 0 capacitor. © LED ficara aceso por um bom tempo depois que pararmos. Nesta experiénoia, mostramos as mesmas transformacOes da ex- periéncia anterior, exceto que o LED produz luz segundo um prin- cipio diferente da lampada. (Que tal um trabalho de pesquisa para des- cobrir isso?) ©) Curva de descarga do capacitor Para essa finalidade, usamos um multimetro comum ligado na saida do capacitor; observe a figu- ra6. Gira-se a manivela e, depois, ano- tase de 10 em 10 segundos a ten- so no capacitor, obtendo-se com isso a curva de descarga do capacitor. Com 0 multimetro ligado diretamente ao capacitor a resistén- cla de descarga seré a resisténcia equivalente ao multimetro na escala escolhida. Por exemplo, um multimetro analégico comum com 1 kohms / volt, na escala de 0-10 V se ‘comporta como um resistor de 10 kohms. Podemos aumentar a velocidade de descarga do capacitor, ligando em paralelo resistores de valores entre 1 kohms e 5 kohms. 4) Transmissao de movimento Para esta interessante experién- cia, vamos usar apenas a montagem da parte de LEGO do Controle PWMFigura 5 - 0 resistor usado em série com 0 LED pode ter valores entre 4700 e 1,2 Ka. i Figura 6 - Estudando a descarga do capacitor com um multimetro analégico de baixo custo. (MeCATRONICA FACIL N 7 - NOVEMBRO/ZO02 publicado na revista Mecatronica Facil - 5 (Agregando Eletrénica a0 Lego). ‘© que faremos, conforme mos- traa figura 7, 6 acoplar 0 nosso ge- rador ao sistema mecénico mostra- do naquele artigo, interligando-os ‘com 08 fios disponiveis no LEGO DACTA Girando a manivela do Gerador, a energia mecanica necesséria a esse movimento serd convertida em energia elétrica e transmitida ao re- ceptor, que ¢ justamente 0 motor do conjunto de redugao que, entéo, g- rar, Sera interessante notar que 0 movimento de um & acompanhado quase que fielmente pelo outro, ¢ isso também quando invertemos 0 sentido de rotacao da manivela. Demonstramos, de forma sim- ples, como transmitir movimento através de transformagdes de ener- gia e até dar idéia para projetos de controles usando o par de motor do LEGO DACTA. Que tal projetar um elevador con- trolado a distancia pela manivela ou um robé que caminhe com o girar da manivela? ) Alimentando um radio Na figura 8 exibimos um circui- to de rédio experimental que pode ser alimentado pelo capacitor carre- ¢gado por muito tempo, pois seu con- sumo 6 muito balxo. Umas maniveladas a cada 5 a 10 minutos serdo necessérias para manter esse radio em operacao. Trata-se de umia montagem bas- ‘ante interessante para uma Feira de Ciéncias ou demonstragéo. radio tem volume para excitar apenas um fone de ouvido, ¢ exige uma antena externa. Ele nao funcio- rnard em locais que tenham elevado nivel de interferéncia como, por ‘exemplo, em lugares com muitas lampadas fluorescentes acesas ou ainda dentro de um prédio com uma estrutura de metal muito grande. O ideal é que seja usado em locais aberios, onde a antena (um fio co- mum de 5 a 20 metros) possa ser esticada. Na figura 9 mostramos como este radio pode ser implementado 35numa pequena placa de circuito im- presso. Abobina é formada por 80 a 100 voltas de fio esmaltado 28 AWG num bastao de ferrite de 1 cm de diametro e comprimento de 12.a 20 cm. A tomada ¢ feita na vigésima espira a partir do lado da ligagao & terra, Para ligar a bobina, raspe as pontas do fio esmaltado antes de soldar. fone de ouvido & um pequeno alto-falante de 2,5 a 5 om colocado numa caixinna ou mesmo um fone ‘comum. A ligagao a terra pode ser feita segurando-se a ponta do fio ou mes- ‘mo ligando-o a qualquer objeto me- télico de porte © capacitor de sintonia pode ser aproveitado de qualquer radio de on- ‘das médias fora de uso. Dé algumas maniveladas no ge- rador para carregar 0 capacitor, depois procure sintonizar alguma estagao local mexendo no capacitor varidvel Para 0 radio , - BC548 ou equiva 6 ~ transistor NPN' de Uso geral Q, - BC558 ou equivaten- te transistor PNP ce Uso era By ama4 ou aneo - aiaiquer diodo de germanio , = Bobina - ver texto CV- ‘capacitor variavel FTE ou Fone ~ Fone de baixa impedancia ‘ou equeno alto-falante €1'= 100 nF « capacitor de poliéster R, - 470 ka x 3/8 W- Fésistor ~ amerelo, vioeta, amerelo Diversos: placa de circuito impresso, antena, terra, fos, solda, ete © LEGO DACTA D, - 1N4002 ou 1N4004 - diodo de silicio €, - 22.000 UF ou maior x'9.a 50 V- capacitor eletrolitico Diversos: fos, solda, etc. AG aniena’ Ph roe 9 rns co ride Ao (+) do capacitor C1 do LEGO Ao(-)d0 capacitor C1 doLEGO ae ou fone { Oho -) do cap.Muito mais que energia Prof. Francisco L. de Sousa - francisco@eca.com.br ~ ECA - Escola Comunitaria de Aruja Programa Educacional Pueri Domus Escolas Associadas ‘© mundo moderno, a Niece instance, podemos testemunhar a conversao de energia elétrica ou de combustiveis fésseis em movimento, mas e 0 inverso dessa transformacao? Poderiamos citar as usinas hidrelétricas e outros exemplos, todos aparentemente distantes do dia-a-dia Talvez por isso a montagem deste experimento tenha despertado nos alunos tamanho interesse e surpresa pelos seus resultados. A transformacao de energia mecénica, aplicada por eles mesmos, em um motor, gerando energia elétrica que pode ser utilizada para movimentar outro motor ou acender uma lampada, envolve muito mais do que a simples construgao de um modelo, transcende as “disciplinas” e envolve 0 aluno, seja qual for sua idade, em uma discusséo profunda de conceitos S6 a constatacdo do fato (que, energia mecénica pode ser convertida em energia elétrica) ja gera os primeiros “desequilibrios” e causa as indagagées que MECATRONICA FACIL N° 7 - NOVEMBROI2O02 levam o aluno a compreender a energia como uma coisa Unica, desvinculada da idéia de compartimentos, ou seja, © aluno nao se concentra mais em decorar os tipos de energia (solar, elétrica, edlica, potencial, mecdnica, térmica, etc.), mas se empenha em formular situaces para propiciar a conversao de um tipo em outro. Surgem propostas como a de se acoplar uma hélice no motor para aproveitar a energia edlica ou mesmo idéias de sistemas complexos, como a de um dos grupos que levantou a possibilidade de se aproveitar a agua que escorre dos telhados para girar pequenas turbinas embutidas no encanamento. E nessa formulacao de hipéteses que surge a possibilidade de unir as diversas disciplinas, j4 que é exigido do aluno um conhecimento abrangente. Tomemos como exemplo a proposta citada sobre aproveitamento da agua da chuva: muitos questionaram sobre onde nao chove com frequéncia (4tima ponte para trabalhar o Clima e Regioes Geograficas) ou o quanto de energia poderiamos produzir assim (chance para utilizar a Matematica e a Fisica) Este tipo de trabalho expande a compreensao dos alunos, de forma multidisciplinar, agugando sua forma de enfrentar os desafios e problemas que thes so apresentados: Visite o site: vweww.eca.com.br 37Futebol de Robés - 42parte O software que faz os robés jogarem futebol Ewaldo Luiz de Mattos Mehl Gabriel dos Santos Nesse quarto e conclusivo artigo, fechamos a série sobre o pro- jeto Futebol de Robés discorrendo um pouco sobre o sistema de software por tras dos robés-jogadores., Ainda que o aparato eletrénico e mecanico seja essencial, de fato, a criagdo do Fute- bol de Robés teve muito a ver com a necessidade de fomentar o desenvolvimento de técnicas sofisticadas e avancadas em di- versas 4reas da Ciéncia da Computagao. Neste artigo, apresen- taremos a arquitetura geral do sistema e estaremos apontando quais as reas da ciéncia que se beneficiam de desenvolvimen- tos em cada parte da sistema. 08 artigos anteriores, foram vistos diversos aspectos do Futebol de Robés, des- de @ sua histéria até os aspectos de hardware. Neste artigo, deixaremos 0 hardware de lado para falarmos um pouco de software. Co- megamos respondendo a uma pos- sivel pergunta do leitor: se esta 6 ua revista de Mecatronica, como se deve abordar a descricéo de um software como & 0 usado no Futebol de Robés, uma vez que esta nao é um revista sobre programacao? O fato ¢ que o desenvolvimento do software & um aspecto essencial do Futebol de Robés e deve ser pensa- do como um elemento téo importan- te para se ter sucesso em um cam- peonato como os préprios robés. Com o propésito de se evitar a ne- cessidade de conhecimentos profun- dos na area de computacao, veremos © sistema em uma abordagem mais abstrata, desprovida dos detalhes excessivamente técnicos. Desde jé, para evitar cénfusdes, deve-se fazer um esclarecimento eae aeracom relago aos artigos anteriores, onde citamos que existem empresas que comercializam kits para Futebol de Robés. Ao se comprar um des ses kits, recebe-se geralmente os robés juntamente com um software que permite testar o sistema. Tal software 6 bastante simples e des- provido de varios elementos essen- Ciais para que o sistema seja com- pletamente funcional. Ou seja, se ‘uma equipe for para um campeonato internacional apenas com o software ‘que 6 fomecido junto com estes kits de Futebol de Robés, nao poderé ‘esperar que obtenha bons resultados. ‘As equipes intemacionais que estéo Participando do projeto Futebol de Robés tém desenvolvido cada qual seu proprio software, com caracte- risticas bem especificas © tentando cada vez mais introduzir téticas que possam garantir-Ihes bons resulta- dos. O sistema sobre 0 qual discul remos aqui foi inteiramente desen- volvido pela nossa equipe para o sistema operacional Linux, rodan- do em um microcomputador tipo PC comum. Conforme comentamos nos artigos anteriores, é importan- te que 0 microcomputador tenha uma boa velocidade de pro- cessamento, porqué 0 software é bastante complexo. Surge aqui, porém, a primeira questao sobre o programa: porque usar o sistema ‘operacional Linux e nao 0 Windows: da Microsoft? O motive mais im- portante 6 0 fato do Linux ser um sisterna gratuito ¢ aberto, As van- tagens de ser gratuito sao obvias. Quanto ao aspecto de ser aberto, a maior vantagem é flexibilidade do sistema, que pode até mesmo set alterado, se necessério, para se adaptar melhor @ aplicagao. Ou seja, ao se optar pelo Windows, po- deriamos ter um étimo software, mas em raz8o dos detalhes do sis- tema operacional serem guardados como segredo comercial pela Microsoft, acaba sendo impossivel obter-se um desempenho plena- mente confidvel Desde jé, podemos observar 0 primeiro aspecto interessante do software: uma vez que o sistema fun- Figura 1 - Diagrama mostrando os varios médulos que comptem 0 software usado para o Futebol de Robés. r Estratégia oe ee} Terra} jisdo Computacional yee a Tra) ciona em um microcomputador tipo PC e utilizando um sistema o- peracional gratuito, pode-se dizer que ‘qualquer pessoa que possua um com- utador com bom desempenho po- detia estar rodando 0 nosso sistema para jogar Futebol de Robés. Esse é um ponto importante, pois uma das filosofias do projeto é justamente in- centivar a entrada de cada vez mais ‘equipes nas disputas, com 0 que in- centiva-se a pesquisa em Robética ‘em todo © mundo. VISAO GERAL EARQUITETURA © processamento do sistema de software do Futebol de Robés pode ser desorito por um ciclo que € exe- cutado constantemente até o final do Jogo. O ciclo pode ser resumido da seguinte forma: Primeiramente, a cémera posicionada sobre 0 campo obtém uma imagem da situacao atual do jogo. As informagoes sao coletadas pelo sistema por um médulo do software denominado aquisicéo de imagem. De posse da imagem atual, um outro médulo chammado de anli- 0 da imagem faz uma vartedura na imagem em busca de cada um dos Cortina => Sry ees robés e da bola. A saida desse ‘médulo 6, portanto, um conjunto de coordenadas que representam a po- sicdo dos robés ¢ da bola. Juntos, ‘08 médulos de aquisicao de imagem e de andlise de imagem formam 0 médulo de Viséo Computacionel. ‘A seguir, entra em agao 0 médulo de estratégia, o qual analisa a situa- Go @ determina qual procedimento cada rob6 do nosso time deve tomar. Esses comandos sao passados para © médulo de tética, 0 qual decide ‘como os movimentos determinados devem ser realizados em termos de comandos simplificados, Finalmente, esses comandos simplificados so transmitidos para ‘0s robs pelo médulo de transmis- so. Dessa forma, os robs deverao ‘executar os comandos determinados pelo software e se movimentarao pelo campo, gerando uma nova situacéo, © que implica no reinicio do ciclo. ‘A Figura 1 ilustra 0 ciclo deseri- to. Note que no centro da figura 1 existe um médulo chamado Gerenciador da Comunicagao. Embo- rao fluxo natural do sistema seja epresentado pelas setas pretas, os dados gerados pelos médulos nao trafegam diretamente para 0 préximomédulo. Ao invés disso, a comunica- co inter-médulos é realizada pelo ‘médulo de gerenciamento. © procedimento € bastante sim- ples: sempre que um médulo termi- ha seu processamento, temos um determinado conjunto de dados como resultado. © médulo em questo, re- Quisita que 0 gerenciador armazene esses dados em um local apropria- do. Quando for 0 caso, 0 proximo médulo requisita os novos dados ar- mazenados pelo sou precursor. A vantagem dessa abordagem 6 que 0 transmissor no precisa esperar que © receptor esteja apto a receber os dados, situagao que pode se tomar muito comum nos médulos relacio- nados inteligéncia, uma vez que ‘estes, devido a complexidade de ‘suas tarefas, séo mais lentos que os médulos de processamento de ima- gem. Uma viséo do fluxo de dados mais préxima da realidade pode ser vista na figura 2. No centro vertical da imagem da Figura 2, temos representada a re- glo na qual os dados so armaze- nados, também conhecida como Base de Conhecimento. Acima e abaixo, varios médulos diferentes interagem com esta regido por inter- médio do médulo de gerenciamento, ‘As setas azuis indicam que 0 médulo ‘em questo escreve na base de da- dos, enquanto as setas verdes indi- cam leitura. © médulo de visao, por ‘exemplo, apenas escreve na base de dados, pois informa a posicao de cada robo e da bola; o modulo de transmissao (representado com TX na Figura 2) somente retira os da- dos na forma de ordens de comando para serem enviados aos robés. © médulo denominado Gauge é um médulo auxiliar utilizado para calibrar alguns parémetros do sis- tema. Mais adiante, descteveremos seu funcionamenta, Na sequéncia, vamos aprosentar 0 funcionamen- to de cada um dos médulos, acom- panhado das dificuldades associa- das & implementagao de cada um deles ¢ as areas de pesquisa en- volvidas, VISAO COMPUTACIONAL © nome desse médulo 6 também ‘o nome dado a uma area de pesqui- sa de grande importancia dentro da Ciencia da Computacao. Por visAo entende-se no apenas 0 processo de adquirir a imagem, 0 qual 6 feito com facilidade por diversas cameras, mas principalmente 0 de interpretar ‘a imagem, ou seja, determinar 0 sig- a Figura 2 ~ Fuxo de informagées entre os médulos que compdem 0 he soltware, Robbs yi 99 ie Gy 99 F ‘ 1 | | Planos (3, aie) Parametros| | Filas Tx Peni Pra] 145 Vai) (iva Pa (Vy Y9j 9) ene nificado dos elementos presentes na mesma. Um exemplo tipico de pro- cessamento de um sistema de viséo computacional é 0 isolamento e clas- sificagéo dos diferentes elementos de uma cena, por exemplo 0 reco- nhecimento da face de uma pessoa. Pode parecer uma tarefa simples, mas a quantidade de fatores envol- vidos & enorme. Um sistema de re- conhecimento de pessoas, como este exemplo, deve ser capaz de resolver problemas decorrentes de imagens deficientes, ¢ até pequenas diferengas na lluminacdo como se a pessoa estd sorrindo ou séria influ- ‘enciam muito a imagem e podem mo- dificar completamente um padrao. objetivo a longo prazo que de- sela-se atingit nessas pesquisas é imitar ou mesmo superar a capaci dade humana de visao. Assim como ‘nds somos capazes de identificar um ‘amigo ou parente mesmo que ele ou ‘la tenha modificado 0 penteado, as pesquisas de Visdo Computacional objetivam dar as maquinas ndo so a ‘capacidade de ver, mas também de interpretar corretamente uma ima- gem. Dentro do futebol de robés, nos- 0 alvo é muito mais modesto. O sis- tema deve apenas determinar onde est cada robd e onde esté a bola. Para facilitar 0 processo de identii- ‘cago, cada robé possui uma adesi- yo em sua parte superior com duas cores, uma para especificar o time ‘20 qual pertence e a outra para iden- tificar 0 robé. Dessa forma, reduzi- ‘mos nosso problema em encontrar regides coloridas na imagem entre- gue pela cdmera para o micro- Figura 3 ~ Esquema de marcas coloridas para identii- car 0s robés. 4 Peecomputador, © associar 0 centro da regio ao robo. 'Na figura 3 temos um esquema apresentando como as cores sao ccolocadas no rob6. O circulo no cen- tno 6 usado para Identificar 0 rob6, também chamado de marca, enquan- to um circulo menor, denominado camiseta, identifica o time Ao final do processamento, 0 médulo de visio determina um con- junto de coordenadas cartesianas representando a posigao dos robs. Por exemplo, se 0 robé A esté na posicdo x=140 e y=200 e a bola esta nna posigdio x=831 © y=592, 0 siste- ia teria uma saida semelhante seguinte: A(140, 200) bola(331, 592) Cada robé, seja adversirio ou néo, 6 associado na verdade a um par de coordenadas cartesianas, uma repre- seniando 0 centro da marca e a ou- tra representando 0 centro da cami- seta. Sao necessirias duas coorde- nadas para que seja possivel deter- minar a orientagao e a diregao do rob6. A orientagéo 6 determinada pela reta que passa por ambas as coordenadas, enquanto 0 sentido do r0b6, ou seja, para onde 0 robé esta “olhando”, é determinado pela seta que parie da marca e vai até a cami- seta, tal como ilustrado pela seta vermelha na figura 3. ESTRATEGIA Reunindo os modules de Estrate- gia @ Tética, poderfamos definir um médulo de Inteligéncia Com- putacional. Enquanto a Visao ‘Computacional busca imitar a viséo humana, a drea de Inteligancia ‘Computacional (também conhecida ‘como Inteligéncia Artificial) se pro- pée a um desafio ainda mals com- plexo: imitar a inteligéncia humana. Se as pesquisas na area de Vi- ‘séo Computacional ainda estéo na Infancia, na Inteligéncia Com- putacional mal comegamos a éengatinhar. Ainda estamos muito lon- {ge de entender como funciona a in- teligéncia humana @ nao hé previséo de quanto tempo levaremos para cri- ar um sistema capaz de imita-la, © estudo @ desenvolvimento na tea de Inteligéncia Artificial 6 uma Tabela 1 - Comparative Xadrez Espaco posicées. Discreto: as pecas es- tdo em uma das 32 x 32, Futebol de robés Continuo: os robés po- dem estar em qualquer lugar dentro do “campo”. Estattico Dinémico Previsil Previsivel Imprevisivel ‘Tempo para deci Arbitrario das principais raz6es da existéncia do Futebol de Robés. HA pouco tam. po, cientistas da IBM anunciaram a criagéo de um sistema capaz de ven- cer 0 melhor enxadrista humano, 0 DEEP BLUE. Realmente, em pat das reais o sistema computacional mostrou-se capaz de derrotar mes- ‘res internacionais de xadrez. Para entendermos a complexidade do pro- bblema a ser resolvido no Futebol de Robés, nada melhor que comparé-lo portanto ao jogo de xadrez, uma vez ‘que considerou-se que o desenvol vimento do DEEP BLUE foi um mar- co na area (ver tabela 1) A tabela mostra que existe al- ‘qumas diferengas entre 0 problemas. problema do Futebol de Robés é muito mais complexo, portanto, do ‘que jogar Xadrez, em especial devi- do a imprevisibilidade e ao dinamis- ‘mo do jogo, além da dificuldade de termos pouco tempo para tomar uma deciséo. ‘No sistema desenvolvido para 0 Futebol de Robés, 0 proceso pas- ‘sa por duas fases: a andlise e a inferéncia. A analise consiste em ten- tar classificar a situacéo atual, ou ‘soja, podemos dizer que a andlise consiste em entender 0 qué esta acontecendo. Uma vez que 0 siste- ma determinou 0 que estd aconte- cendo, é necessério que 0 sistema tome uma decisao (inferéncia) para reagir a esta situagao. Por exemplo, s¢ a bola estA pré- xima de um dos rob8s do “nosso” time, este pode empurrar a bola para © gol. Mas se houver uma obstrucao, © sistema deve ser capaz de reagit de forma inteligente, talvez impulsio- Frago de segundo nando a bola para uma regido na qual outa robs possa intercepté-la € conduzi-la ao gol livremente. Te- ‘amos, nesse caso, um auténtico “passe de bola’, semelhante ao que ‘corre com os jogadores humanos (ou melhor, com os bons jogadores humanos...). © objetivo do médulo de estraté- gia € nao menos que determinar quais as ages que cada rob6 deve tomar. Ou sea, a saida do médulo de estratégia é um plano de agéo, onde a cada robé € associada uma aco que deve ser executada em re- ago & situaggo do jogo naquele ins- tante. ‘TATICA Além da area de Inteligéncia Computacionel, o Futebol de Robos era uma 2étic de problemas quo on- volver as areas de Geometria Ana- ltica e do Célculo Diferencial e Inte- gral. Para quem acha que Computa- (edo nao tem nada a ver com Mate- matica, temos no Futebol de Robés uma prova do contrrio! Figura 4 - Célculo da trajeté- Fia do robo.onforme vimos, o médullo de es- tratégia determina quais agoes de- vem ser realizadas, mas ndo hd a Preocupagdo em como elas serao realizadas. O objetivo do médulo de tdtica 6 justamente determinar como ‘@ ago deve ser realizada, desde a decisdo de qual o caminho a ser to- mado até a determinagao do angulo ‘no qual o rob deve estar para que, 0 atingir a bola, esta siga para a di- tego que o médulo de estratégia desejava. Algoritmos para encontrar cami- nho e para determinar equacdes de ‘curvas sao bastante aplicados em Robética. A inteligéncia entra na ‘escolha dos pontos pelo qual o robé deve passar para chegar ao seu ob- jetivo sem colidir. Observe na gura 4, o quadrado preto represen- ta a posigao de saida do robs. O primeiro passo 6 determinar um ‘amino para que 0 robo cheque ao destino sem colidir com os ad- versarios. As linhas de cor azul na figura 4 representam 0 caminho encontrado. Como nao ¢ interes- sante que 0 robd ande apenas em linha reta, até porque haveria um desperdicio de tempo, 6 necess4- rio determinar a trajetéria real do robé. Em nossa abordagem utiliza- ‘mos 0s pontos do caminho encon- trado para determinar uma curva, representada por uma funcao Fit), pela qual o robé deve passar. Uma questo importante & que os robs nna realidade so entendem coman- dos muito simples, na forma de ve- locidade de rodas (por exemplo, ve~ locidade 30 na roda 1 e 40 na roda 2). Dessa forma, no podemos man- dar uma curva para o robé seguir. Portanto, a tética 6 também respon- sdvel por determinar um conjunto de comandos do seguinte modo: \Velocidade Roda 1 / Velocidade Roda 2 / Tempo de Execucao A interpretago do comando & muito simples: 0 robé deverd manter ‘as velocidades especificadas por um determinado tempo. Ou soja, a tati- ‘ca deve definir um conjunto de co- mandos de velocidade que, quando ‘executados, faro com que o robé rae feet [3240] [Siz] 120 1S 32] w40 Go | S18] realize a curvadeterminada, Para aju- dar na determinagao desses coman- dos, o modulo de tatica utiliza um conjunto de parametros calculados por um médulo chamado Gauge, 0 qual calibra © sistema. TRANSMISSAO Finalmente, 0 médulo de trans- missao tem duas responsabilida- des: enviar os comandos para os robés e controlar 0 tempo. Os 10 bés por si s6 nao entendem o pardmetro de tempo deserito ante: jormente. O médulo de transmis 840 mantém uma “fila” de coman- dos para cada robo, a qual contem ‘0s comandos gerados pela tatica Para controlar quando deve ser enviado 0 préximo comando, a cada unidade de tempo o sistema subtrai uma unidade do comando fa fila. Quando o tempo chega a Zero, 0 comando é retirado da fila © 0 proximo comando atendido. A figura 5 apresenta uma ilustra- ‘go do proceso. Podemos obser- ‘Var tr€s filas no diagrama. Note que naa tiltima fila 0 comando 41,40 che- gou ao tempo zero, ¢ portanto ha uma indicagaéo de que o préximo ‘comando (51,40) ser executado. CONCLUSAO Conforme pode-se perceber, de- senvolver 0 software para o Fute- bol de Robés é uma tarefa com grande grau de complexidade. Lon- ge no entanto de se ficar preocu- ado ante tal dificuldade, trata-se de um desafio apaixonante para ‘quem se envolve profundamente com 0 desenvolvimento do soft- ware. Nesse ponto, reside um dos ‘elementos mais importantes do Projeto Futebol de Robés: o Software necessita elementos de ealculo e de geometria que freqlientemente os estudantes con- sideram abortecidos e sem aplica- ‘¢20 no mundo real. Ao contrario, a0 Ver um rob& executar uma curva precisa desviando-se de obstacu- los comprova-se que a Matem ca, a Geometria @ a Fisica sao ciéncias vivas, que a aridez dos li- vros nos faz esquecer que estéo presentes na descricao do movi- mento de uma bola de futebol, as- sim como podem levar um homem & Lua. Apés envolver-nos no proje- to Futebol de Robés, adquirimos uma nova visdo da complexidade que estd por trés de tarefas apa- rentemente simples, como a agéo de chutar uma bola. E possivel que um dia tenhamos um rob6 capaz de brinear com os nossos filhos ou netos @, quando esse dia chegar, a Robética tera demonstrado ter atin- gido um grau extremamente avan- ‘¢ado, para 0 qual o projeto Futebol ‘de Robés terd dado uma importan- te contribuigao. . ems eternaComo Gravar Microcontrolador PIC Marcio José Soares Na primeira parte desta série, discorremos sobre os registrado- res do PIC, “partes” importantes em qualquer microcontrolador. Agora veremos algo mais pratico com 0 projeto de um pequeno gravador, montado com compo- nentes baratos, e que pos: ra gravar e verificar um microcontrolador PIC16F84A. Também faremos uma aborda- gem sobre 0 uso do MPASM, assemblador da Microchip (http:/ /www.microchip.com). Coma soma destas duas ferramentas, 0 S = B ry a ) > = = a 5 rs ) 4 8 Ny Microchip disponibliza gra- tuitamente seu assem- blador MPASM, assim como ambientes de de- senvolvimento como o MPLAB. Para ‘executar alguns exemplos praticos tum assemblador e 0 gravador ja so © bastante. Na pagina da Microchip 6 possi- vel fazer 0 download do MPASM. O enderego: “http://www.microchip. eom/1010/pline/tools/archive other/61/index.htm” Trata-se de um link direto para © download do arquivo “asm 21500.zip”. Lembrando que a Internet esta em constante muta- (40, caso 0 leitor néo consiga acessar 0 arquivo através deste link, deverd tentar fazé-lo através dos instrumentos de busca da pa- gina da Microchip: “http://www. microchip.com”. MECATRONICA FACIL N° 7 - NOVEMBROIBOO De posse do arquivo, 0 leitor de- veré descompacté-lo com 0 uso do “Winzip”, http://www winzip.com Crie um subdiretério com 0 nome “c\gravador’ e copie 0s arquivos do MPASM para ele. © leitor contara com dois assembladores: um para Windows 95/98 0 mpasmwin.exe, que pode ser visto na figura 1, e outro para DOS 0 mpasm.exe, demonstrado na figura 2. O uso de ambos é si- ilar, porém como 0 programa do gravador foi desenvolvido para ambiente MS-DOS, para permitir que qualquer leitor possa utilizé-lo, preferimos aqui tratar do as- semblador da Microchip para MS- DOS para compatibilizar os ambi- entes. Para compilar um arquivo .ASM no MPASM-DOS, bastaré ao leitor executar a seguinte linha de coman- leitor podera comecar suas experiéncias praticas. do no MS-DOS: “Mpasm.exe / pI6F84 arquivo.asm” © assemblador ira compilar 0 ‘arquivo.ASM (figura 3) orientado para 0 PICI6F84 e criaré outros dois ar- quivos importantes. Um deles 6 0 “HEX, que serd utiizado pelo nosso gravador, © outro é 0 .ERR que terd a listagem do programa com as men- ‘sagens de erro, mensagens de “oui- dado” (warning) e mensagens co- muns. As mensagens de erro impe- dem a criagéo do arquivo HEX, en- quanto as mensagens de “cuidado’ © mensagens comuns nao o fazem. Verifique todas as mensagens e faca as corregGes no arquivo .ASM se ne- cessério. ‘A Microchip fornece o manual do compilador para downloade é acon- selhavel que o leitor faca um estu- do sobre 0 mesmo. Sera importan- te conhecer algumas diretivas do 43,Figura 1 - Mpasm para Windows. Pie eons | eteoas Ce ; Fao ct esas Vented] Pt fear’ | ceeeaces lees ipso reper romimne | ME ome 3] ie ae 3 a Xtot_|[7ésconbio] Panesener ent Sronae sec etm i Figura 2 ~ Mpasm para 005. compilador no futuro. O as- semblador tem um pequeno ‘help’, basta passar o parametro ‘/h” du- rante a chamada do programa. Ve- rifique no site da Microchip, http:// www.microchip.com sobre o download 0 mesmo. GRAVADOR Acreditamos que a pr mite assimilar melhor a teoria. Pen- sando assim, desenvolvemos um equeno gravador experimental, 0 PROGPIC1, que possibilitara gra- var e verificar um microcontrolador PICI6F84A. Este gravador é liga- do a porta paralela de um mi- crocomputador PC e necesita do programa PROGPIC.EXE, que po- deré ser obtido gratuitamente no site http:/iwww.mecatronicafacil. com.br. 44 wp | dor ircuiito do gravador pada ser visto na figura 5. Nosso protétipo foi montado em uma placa de circuito Universal e fio “wire-wrapping” para as ligagdes. O uso de soquetes para os Cis 6 recomendavel. Para 0 PIC ele 6 indispensavel e deve, preferenci- almente, ser do tipo torneado. Os LEDs devem ser de cores diferentes para facilitar a visualizacao durante a operagao do gravador. Usamos um LED vermelho comum para a indica- go “LIGADO” (alimentacao), um LED verde comum para a indicagao “PIC LIGADO” (VDD) e um LED ama- relo comum para indicar a conexo VPP (14V) ao PIC. Os reguladores de voltagem 78L05 e 78L12 podem ser substituidos pelo tipo “K” de mai- or corrente © mais comum, caso 0 leitor tenha dificuldades em encon- Este gravador tem cardter experimental e foi desenvol- vido para operaco com méquinas PC com DOS ou Windows 95/98 no “Prompt do MS-DOS”. Todos os testes foram realizados em um Pentium MMX 166 Intel, um Pentium II 200 Intel e um K6II 400 AMD, apresen tando funcionamento satisfatério. © gravador depende de rotinas de temporizacdo, ‘que poderdo ter um com- Portamento anormal em maquinas com clocks superiores @ 500 MHz. trar 08 tipos recomendados. Os re- guladores s4o associados de forma ‘a se obter 5 volts @ 14 volts para gra- vagac MECATAONICA FACIL N° 7 - NOVeMBROMR002Para os diodos, no utilize diodos reliicadores, apenas diodos de sinal. Estes sao mais répidos. E recomen- davel_o uso de capacitores ceramicos de 100 nF para o desacoplamento dos Cis. Ligue-os entre 0 positivo e 0 terra de cada Cl. capacitor eletroltico tem pola- ridade e esta deve ser observada. Os diodos também @ uma inversao nes- te ponto poderd fazer com que o gra- vador nao funcione. Todos os resistores so de 1/8 de watt para dissipagao. ‘Atonte de alimentagao do grava- dor deverd fornecer de 16 V a 18 V DC com uma corrente minima de 300 mA. No gravador, existe um ‘plug’ P, ‘mono para a ligacéo desta fonte, po- rém algumas fontes comerciais utili zam outros tipos de “plug's”. Neste caso, 0 leitor deverd compatibilizar 0 “plug” da placa com o da fonte, ou vice-versa. Na figura 6 temios o cir- cuito © lay-out de uma fonte, que poderd faciimente ser montada pelo leitor. Ullizamos um cabo de extenso para impresoras paralelas para fa- zer a ligagdo do PC a placa. Ele é ‘comum em lojas de informatica. En- {retanto, 0 eitor poderd também mon- tar 0 mesmo utiizando 0 esquema da figura 7. Confira cuidadosamente todas as ligagdes feitas na placa, fonte e cabo. Uiilze um multimetro ou “testador de continuidade” para essa tarefa. ‘© DB25 utiizado na placa devera ser fixado com “cola quente” ou ou- ‘ro adesivo para melhorar a rigidez mecénica, evitando que a placa e as ligagoes se danifiquem ao ligar o cabo. Teste e uso do gravador Para testar 0 gravador, 0 letor pre- cisara do programa PROGPIC.EXE @ de um arquivo HEX. Este arquivo HEX 6 gorado pelo MPASM durante a compilagao e contém 0 cédigo do programa a ser gravado na PIC. E aconselhdvel que 0 leitor instale 0 programa do gravador no mesmo subdiretério do compilador MPASM para tacilitar a0 maximo 0 trabalho de compilacao/gravacao. -MECATAONICA FACIL NP 7 - NOVeMBACI2002 [Bh risers 5 - crete do aravador S ed ra] ° 2x7a192(A08) a ° -y (D0 (2 )jo—+ +g ) 2 a Svob(1) | 4 Q 9 | a Ar(14) {12 4 tt | s eer —, 5 a a te 1N4148 {2c lp u lahat 8 | seins fa inevad- [ Q °. a jt q Dy (3) aisha D3 (5) | 4 ey oly eee hae 3 []ss00 fis | |soa day? are E i ae} @» renee] tl, ae ISS sv | eee wv oes 18418V vay xsooma BP are 1000 pr tov aa 1220 Hh a TE essv iNado1 45rm ° 2 6 i) S 2 P= Cc io i ° 2 AS = Conecte 0 cabo de comunicagao ‘entre 0 PC e a placa gravadora. Exe- cute 0 programa a partir do “prompt do MS-DOS", passando a seguinte instrugéo: “progpic arquivo.hex /p nk A linha de comando executa o Programa passando como Parametros 0 nome do arquivo que sera gravado, 0 comando “/p” para programar 0 PIC, o niimero da porta paraleta a ser utilizada "/1" (no caso a LPT1) € 0 tipo do oscilador deseja- do XT’ © programa ira verificar se to- dos os parametros passados sao valldos, € em caso positive, ele abrird 0 arquivo .hex e verificard se ha erros neste. Se o arquivo for Valido, ele orientaré o leitor a ligar © gravador. Nesse momento, o lel tor poder inserir a PIC no soquete e ligar a fonte, nesta ordem. Ap6s isto, 0 leitor deverd tectar algo e a gravagio serd realizada. Feita a gravacdo, 0 leitor poderd desligar © gravador e retirar seu mi- cracontrolador. Para conhecer as possibilidades © comandos possiveis do gravador, basta executar o programa sem parametros. Ele acusaré “erro de parémetro” @ informara todos os parametros possiveis (veja eédigo- fonte 1) E importante salientar que o nome do arquivo e o parametro de grava- (940 ou verificagao sdo necessarios @ devem obedecer a ordem: “nome do arquivo" - “parametro”. Todos 03 outros sao opcionais e sua ordem nao é imprescindivel. O uso destes devem ser feitos de acordo com a operagao desejada. PRIMEIRO PROJETO Na edicéo de n°5 Jutho/Agosto 2002 Mecatrénica Facil, demonstra- ‘mos um circuito que permitia a um LED piscar em ciclos de 1 segundo, aproximadamente. Esse circuito po- derd ser utilizado agora pelo leitor para testes. A figura 8 demonstra ovamente o circuito. Digite 0 programa LED.ASM em um editor de textos como 0 *NotPad” 46 P Pecneeierro a @@) ®O®®OO® @OOOSG: D825 Fémea B25 Fémea it SO®@®®OOOE | ‘Oo Programa PROGPIC v1.0 - 19/07/2002 - Marcio José Soares Utilize apenas com 0 gravador PROGPIC-1 publicado na Revista Mecatrénica Facil Uso + PROGPIC arquive-hex /comando /porta /oscilador /WDT PURTE /PC Comandes validos: P - programa PIC v - verifica PIC 1 - upri, 2 — Lpr2..pefault RC ou LP. Default beri xr Portas validas: oacilador: xP, HS, wor - ativa WatchDog Timer. Default = desativado PURTE - ativa Power Up Timer Default = desativado PC - ativa Code Protect... Default = desativado PIC16F84 1 (MECATRONICA FACIL N® 7 - NOVEMBROI2O02do Windows ou 0 “Edit” do DOS e sgrave-o com 0 mesmo nome. Verifi- que 0 arquivo digitado e somente ento execute 0 MPASM:"Mpasin. exe /p16F84 ted.asm” Caso 0 arquivo no possua er- ros, ele seré compilado sem proble- mas e 0 arquivo LED.HEX com as instrugdes para o gravador seré ge- rado. Se 0 arquivo apresentar erros, © compilador indicara a existéncia destes @ 0 arquivo LED.HEX nao sera gerado. O arquivo LED.ERR contém a lista de erros encontra- dos durante 2 compilagdo. Oleitor poderé agora gravar o PIC. Execute 0 programa PROGPIC a partir do "Prompt do MS-DOS" “prog pie led.hex /p 1 XT” Siga as instrugdes do programa @ aguarde @ gravagao. Caso 0 leitor deseje verificar a gravacao, execute novamente 0 programa mas desta vvez passe 0 parametro “NV: “progpic led.hex fv XT” © programa ira comparar 0 arqui- vo LED.HEX com a memoria interna no PIC. Se esses forem diferentes, © programa mostraré o primeiro en- derego onde encontrou a diferenga © terminara. Esse comando seré mui- to utilizado quando desejarmos sa- ber qual programa esta gravado no PIC, ‘Apés 0 término da gravacéio/ve- rificagdio, 0 leitor deveré retirar 0 PIC do gravador e inseri-lo no circuito de testes. Este circuito poderd ser mon- tado em um “pront-o-board” confor- me foi demonstrado na figura 9 ou mesmo em uma placa universal. Ve- rifique 0 circuito de testes e certifi que-se que tudo esta correto. Ali- mente 0 circuito com 5 volts DC. Tome cuidado para néo inverter a polaridade da alimentacéo ou ul- trapassar a voltagem recomenda- da, Isso poder danificar irreme- diavelmente o PIC. Caso o leitor no possua uma fon- te regulada em 5VDC, poderd reali- zara alimentaco do circuito de tes- ‘tes com 0 uso de quatro pilhas mais um diodo retificador tipo 1N4001 para reduzir a voltagem. Na figura 10 temos um esquema que mostra como utilizar pilhas para alimentar 0 circuito. (MECATRONICA FficL NP 7 - NOVEMERO/2002 Figura 10 - Uso de pilhas para gerar 5VDC. Ao ligar o circuito, 0 LED deverd piscar em intervalos de 1 segundo, ‘comprovando 0 funcionamento do circuito € do programa. ‘Como funciona © programa Vamos analisar 0 programa, ¢ assim levar a0 leitor o entendimento sobre o mesmo. Na figura 11, pode- mos observar 0 fluxograma de ope- ragéo do programa. Na primeira parte, temos nossas Hinelui arquivo Cédigo-fonte 3: PICRES equ 0x00 ivetor de reset PICINT — que 0x04 ivetor de interrupcses CHAR equ 0x0c ivariével para caracter TEMP equ 0x0D rvariével de uso geral Fae equ 0x0E ivaridvel para timer 12 equ 0x0F ivariével para timer 7 que 0x10 ivariével para timer LED em 3 rife do lea mos nomes aos registradores que usaremos como variéveis no pro- ‘rama (cédigo-fonte 3) Todas as variaveis sé0 ligadas ‘aos registradores de uso geral e tem tamanho de um byte. A variavel PICRES apontara para 0 inicio da 4rea de programa, scrvindo como diretiva para 0 compilador. A varid- vel PICINT também apontara para uma dea do programa, informando ao compiladot onde inserir as ins- trugdes seguintes. ‘A variavel LED aponta para um bit de uma das portas, no caso a “PORTA’. A terceira parte do programa de- fine nosso vetor de “reset” e nosso vetor de interrupgdes. Sempre que ligarmos 0 PIC, ele apontaré para 0 enderego de “reset”. O vetor de inter- rupgdo 6 utllizado pelo PIC para des- vio. Sempre que nosso PIC softer uma interrupgao, ele desviard o processamento para este endereco, retormando apés 0 término das ins- trugdes para interrupeao com a ins- ‘rugdo retfie (cédigo-fonte 4). Cédigo-fonte 4 : idofine monéria de iprograna e vetor de reset org PICRES reset meureset: goto inicio :desvia do yendereco 0x04 - interrupcao yendereco e rotina de dinterrupgao org PICINT ; toda interrupeao aponta para jeste endereco retfie ide interrupcao Cédigo-fonte 5 : inicio: movlw 0x00 sajuste para os bits sINTCON owe INTCON elré PORTA pLimpa port A clrf PORTE ;Limpa port B bef STATUS, RPL jseleciona banco 1 para toptions © tris movlw 0x00 rajusta os bite om A peomo saida movwe — TRISA movlw 0x00 rajusta os bits em 5 como saida movw? — TRISS bef STATUS, RPO volta ao banco 0 i(padrae do reset) ‘Apés 0 enderego de “reset” ternos um desvio para nossa rotina pri pal, evitando que o PIC “entre” no vetor de interrupeao. Mais a frente nesta série, serd abordado o uso das interrupgdes no PIC. Cédigo-fonte 6 ¢ piscaled: bef PORTA, LED jacende 0 led call tempo bck PORTA, LED rapada o led call tempo goto piscaled ifaz infinitamente Apés a inicializago dos vetores ¢ varidveis, iniciamos nossas roti- nas. No programa- exemplo a rotina principal tom 0 nome do inicio (66- digo-fonte 5) Nesta rotina so *zerados” os bits de INITCON, registro respon- svel pela ativagao ou desativagao das interrupgdes do PIC. Como o programa nao usaré qualquer inter- rupgao, desativaremos qualquer terrupeao. A rotina também limpa as portas de /O. Em seguida, te- mos que informar ao PIC como desejamos que os bits de cada Porta sejam configurados. No caso, ajustaremos ambas as portas como saida. Para isso, bastara con- figurar os registradores TRISA © TRISB com “zeros”. Entretanto, es- ses registradores estao no banco de memoria “1” e teremos que mu- dar de banco para acessé-los. Para tanto utilizaremos 0 registro STATUS. Apds cartegar v5 regis- tros TRISA e TRISB, deveremos retornar ao banco zero. ‘A rotina inicio continua através da rotina piscaled, que seré nosso “loop” eterno (eédigo-fonte 6). A rotina liga 0 bit 3 da porta “A” através da instrugéo bsf PORTA,LED e chama a sub-rotina de temporizagao. Neste momento, © LED ligado a porta ficaré ligado durante 1 segundo. No retorno da ‘sub-rotina 0 “Program Counter” do PIC contém o endereco posterior & linha de chamada da sub-rotina pects Ley eicesibath akarss sstrugao bef PORTA, LED. A es ‘temporizagao € no- vamente chamada para mais 1 se- gundo de espera. No retorno a ins- trugao goto piscaled ser execu- MECATRONICA FACIL NP 7 - NOVEMBROI2O02tada, Isso causa um desvio no pro- grama que apontaré agora para 0 ‘enderego de memséria piscaled. O leitor notara que 0 PIC ficaré as- ‘cendendo e apagando o LED “eter- namente". ‘A dhtima sub-rotina de nosso pro- grama é a rotina de temporizacao. ‘Apesar do PIC ter um temporizador interno de preciso, optamos por de- ‘monstrar como fazer um temporizador via software (eédigo-fonte7) A rotina inicia as variéveis T3 com (0x05 hexadecimal (5 decimal). As va- ridveis T1 e T2 recebem Oxtt hexadecimal (255 decimal). Apés isso, a rotina decrementara 5 x 768 x 255 vvezes. © PIC, operando com um cris- tal de 4 MHz, tem um ciclo de maqui Cédigo-fonte 7: nna igual a 1 microssegundo (0,000001 segundo). A instrugdo dectsz conso- me 4 ciclo de maquina no decremento 2 ciclos para executar 0 desvio. A instrugao goto consome 2 ciolos de maquina. Entéio, para decrementar T2, temos (3 ciclos x 255) + 2 = 767. 0 progtama decrementa T1 255 vezes €T3 5 vezes. O programa realiza esta operagéo 255 x 5, portanto, nosso caloulo 6: Tempo = 255 x 767 x 0.000001 Temos ai um tempo de aproxi- madamente 977 milissegundos (0,97 segundos). Este tipo de temporizacao nao é preciso, pois denende do “clock”. Como experi éncia 0 leltor poderd mudar o cris- tal para um novo valor como, por Lista de componentes exemplo, 2 MHz, Q leitor notaré que © tempo dobrara entre um ciclo € outro do LED. No final do programa, encontra- mos a instrugéo END, que na verda- de 6 uma diretiva do compilador € informa que 0 programa finaliza na- quele ponto. Esta diretiva é neces- séria, pois sem ela o compilador acu- saré 0 erro. CONCLUSAO Nas préximas edigdes pretende- mos trazer mais informagdes préti- cas sobre 0 microcontrolador PIC16F84. o seu set de instrucées um novo projeto ligado & érea da Mecatrénica/Automagao. Até id! ® Py Ee] tempo moviy 0x05 ;carrega iW com 5) novwi 73 tearrega #73 com 5 movlw Oxf ;carrega 255 movwe TL rrega decész 72 goto cart retlw 0x00 cart moviw Oxff —;carrega 2M com 2255 movwé 72. carrega 32. com 255 deci decfez 72,1 idecrementa 12 goto deci ;255 x TL decfsz 71,1 idecrenenta TL goto cart ;volta a iearregar 172. goto car ivolta a icarregar :71 MECATRONICA FACIL N° 7 - NOVeMBROROOR Para o gravador Para a fonte 1 ~ PICLEF84A-04/P 2 ~ Cls 741832 1 ~ regulador 78L05 1 - regulador 78L09 1 ~ transistor BC548 (NPN) 1 ~ transistor BC558 (PNP) 2-= diodos de sinal 1N4148 1 LED comum redondo ver- melo 1. = LED comum redondo ver- de 1. ~ LED comum redondo ama- relo 5 — resistores de 1kW ~ 1/80 2 = resistores de 2k2 - 1/80. 2 ~ resistores de 330W ~ 1/ aw 1 = resistor de 4K7 - 1/82 3 - capacitores 100 nF cerémicos 1 ~ capacitor 0,1pF poliéster 1 - capacitor 330 yFx25V eletroiitico Diversos: 2 = soquetes para CI de 14 pinos 1 ~ soquete torneado p/ CI de 18 pinos 1 - plug P2 fémea 1. ~ DB25 macho para inser do em placa 1 = placa universal 8 x 7 cm fio "wire-wrapping” para liga- Bes, cola quente, solda, etc 1 ~ transformador com tensdo de primario de acordo com a rede e secun- dario com 18+18 volts com 300 mA. 2~ diodos 1N4001 1 = Capacitor eletrolitico 1.000 UF X 35 volts 1~ plug P2 macho Diversos: Placa circulto impresso para montagem, fio duplo para ligaco do plug, caixa em tamanho compativel, etc. Para 0 circuito de teste 1 ~ Pront-o-board ou placa uni- versal 1 ~ cristal 4MHz 2 ~ capacitores 33 pF ce- ramicos 1 - LED comum redondo ver- melho 2 - resistores 3300 - 1/8W Diversos: Flos para as ligacdes, supor- te de pilhas, diodo retifica- dor, etc 49{8 = Microcontroladores © Experimento #3 nés usamos um servo (um tipo especializado de mo- tor) para domonstrar como um microcontrolador pode manipular um dispositive mecani- co no “mundo real’. O programa que nés escrevemos (¢ enviamos para 0 BASIC Step executar) con- trolou a rotagéo e a posigao do servo. © programa fez 0 servo girar en- tre duas posigdes extremas. Isto foi um exemplo de como um microcontrolador pode fazer um dispositive mével operar. Entretan- to, no Experimento #3 0 BASIC Step estava “cego”. Tudo que o servo fez foi responder ao nosso cédigo. Lem- bre-se de que o real poder do microcontrolador est em sua ha- bilidade de tomar decisdes basea- 50 Automagc ee ao si | i ;| Basic \Step :/ 54 parte Octavio Nogueira do em suas “entradas” e, entdo, manipular 0 “mundo raal" com suas saidas. Neste experimento nés iremos fazer exatamente isto. Sim, nds ire- mos mover 0 servo novamente, mas apenas se as condi¢des apro- Priadas ocorrerem nas entradas. Vocé poderia pensar neste experi- mento como um equivalente em pequena escala da porta de um supermercado. A porta esta fecha- da a maioria do tempo até que al- guém (ou alguma coisa) se aproxi- me, entéo a porta se abre automa- ticamente. Aparentemente nés nado precisamos fazer nada para a por- ta se abrir. Nés ndo estamos aper- tando nenhum botao, apenas estar proximo da porta é suficiente para fazé-la abrir. Esta 6 uma forma ba- sica de automacao. Alguns dos sensores que s8o usadas para este tipo de aplica- 40 sdo bastante sofisticados, ¢ outros muito simples, todavia, todos eles tém algo em comum, eles detectam um evento e ge- ram um sinal para o mi- crocontrolador para que ele pos- sta de material: 1-BASIOStep 1 1-StepLab 1 =Cabo de Programagao 1-LED 41+ Resistor de 470 ohms, % watt ‘+ Resistor de 10k ohms, % watt 1- Foto-resistor 3 Fios de conexéio ‘1 Computador PC com Windows. 95/98 ¢ uma porta serial ivre 1-Compilador BASIC Step MECATRONICA FACIL N® 7 - NOVEMaRO/2002Anica tS = Figura 17 ~Culdados com inclinagdes 20 tomar medidas ‘errado certo i Figura 18 ~ Orientacéo para medir corretamente furos errado certo Figura 19 ~ Medidas de profundidade. 4 PB Fisure 16 ~ As oreossover estorparaieas as paredes do furo a ser medio Figura 20 - Medidas de profundidade. ae profundidade a Figura 21 ~ Orientacdo pare medidas de errado certo seja medir, no permita que outros sem habilidade utilizem seu nutengéo ou maus cuidados com os instru- _ paquimetro. mentos deme- Os seguintes cuidados podem digo. prolongar enormemente a vida de seu Paquimetro © manter a qualidade de suas medigdes. 1. Maneje 0 paquimetro sempre ‘com todo 0 cuidado, evite choques. 6 uma ferra- Caso utilize sobre bancadas ou me- menta impor- Sas duras de ago ou mesmo ferro fun- tante. dido, mantenha um tapete de borra- Nao use cha para apoiar seus instrumentos para outra fina~ de medigéo. lidade que nao 2, Em caso de queda, mesmo Portanto, cuide de seu aquimetro cor- retamente, ele MECATAONICA FACIL N° 7 - NOVEMBROI2002Microcontroladores Nao se preocupe se 0 servo se mover por um instante, isto ocorre devido a inicializagéo de seu circu to interno, Ligue 0 seu PC e clique no {cone do Compilador BASIC Step. Vocé deve estar agora rodando 0 programa “Compilador BASIC Step". Este € 0 programa que nds criamos para ajuda-lo a escrever e transterit os seus programas para 0 microcontrolador BASIC Step. Digite 0 seguinte programa (¢6- digo-fonte 1) ‘Como vocé ja deve saber, clique no eon 0 tranefira © programa para o BASIC Step. Apenas mais um programa pis- ca-pisca? Bem, sim @ nao. Note que nao existe 0 comando ‘output 2° no programa. Se vocé ler 0 ar- quivo de ajuda, iré descobrir que ‘0s comandos “high” e “low” auto- maticamente fazem com que o pino seja configurado como safda. Isto nos economiza alguma digitagao, eo mais importante, ele economize espaco de programa no BASIC Step. Nés no precisa- mos nos preocupar com falta de espago na meméria pois os nos- 508 programas so pequenos, mas & medida que vocé comegar a cri- ar programas mais complexos e maiores, é um bom habito exerci- tar as suas habilidades e criar pro- gramas de “alls qualidade". Nao apenas vooé estara menos sujeito a ficar sem espaco de meméria, mas 0 seu programa ira executar mais répido. Moditfique 0 programa para que ele fique assim (e6digo-fonte 2) Execute 0 programa e clique no icone. Vocé agora ter n&o apenas 0 LED piscando, mas também uma “tela informativa” no monitor do seu PC mostrando alternadamente “1” eo". Vamos analisar e ver o que esté acontecendo. symbol n = bito Declara a varidvel n, de tama- nho 1 bit. 52 este_lugar Um rétulo para marcar lugar. n=0 Algo novo. Nés estamos dizen- do que o valor de “n” é zero. low 2 Faz com que o pino pin2 va para © nivel baixo, acendendo o LED. debug n © comando “debug” soa famili- ar. Vocé se lembra que “debugar” significa remover os erros do seu programa? Bem, a linguagem TBASIC poseui um comando cha- mado “debug”, que pode realmen- te ajuda-lo a encontrar todas as pequenas falas de seu programa. Normaimente, nés mandamos 0 programa do PC através do cabo de programagao para o BASIC Step. Isto tem sido (até agora) em apenas um sentido. Debug é um comando muito especializado que permite ao BASIC Step mandar informagoes (‘dados*) de volta pelo cabo e mostrar no monitor do PC. Desta maneira, nés podemos “olhar den- tro do BASIC Step” © ver os da- dos com que ele esta trabalhando. Neste caso nés colocamos 0 va- lor “0” em “n” no comando anterior. Quando 0 comando debug é en- contrado, ele mostra o valor de “n” nia janela de debug do PC. Na verdade, 0 comando debug envia todas as suas varidveis para © PC, entéo temos a possibilidade de ver as varidveis bO a b13 e w0 aw7. Pause 1000 Facil neste ponto, certo? high 2 ‘Apaga 0 LED Cédigo-fonte 3: symbol a = bito lugar pind debug pause 100 goto este_lugar Aqui nés estamos alterando o valor de “n” para 1 debug n Nés estamos mandando 0 valor de “n” de volta para 0 PC. Como 0 valor de “n” mudou, 9 comando debug mostra a mudanga na jane- la do PC. pause 1000 Sim, nés sabemos o que este comando faz. goto este_lugar Va @ ropita tudo novamente. Agora alguns de vocés podem estar pensando “Por que nés preci- samos ver 0 valor de “n” em nosso PC? Como o nosso programa esté setando 0 valor de ‘n’, nés jé sa- bemos qual 6 0 seu valor. Por que fazé-lo mostrar no PC?" E verdade, o valor de “n" esta codificado dentro do programa. Nao ha maneira de variar 0 seu valor. Porém, quando a variavel 6 setada por eventos externos, por exemplo, quando uma entrada muda devido a um botéo ser pres- sionado, 0 comando debug nos permite ver a mudanga no dado de entrada e entao ver se 0 nosso pro- Cédigo-fonte 4: symbol x symbol 1. output 6 feche_a_porta: for x = 1 to 100 pulsout 6,100 pause 10 next pause 10 n=pind ifm = 1 then abraa porta pause 100 gote veia_pessoas abra_a_porta: for x = 1 to 100 pulsout. 6,200 pause 10 pause 10 nepind Af n = 0 then feche_a_porta goto abra_a_porta wh itograma esté reagindo corretamente ou nao. Vamos tentar. Modifique 0 pro- grama (cédigo-fonte 3). ‘Agora ao invés do valor de “n’ estar codificado no programa, nés estamos fazendo ‘n” ser igual ao valor que estiver em “pind”. Como pinO esta ligado ao foto-resistor, quando a quantidade de luz que chega a ele muda, a tensao de en- trada em pind também muda. Mova a sua mao sobre 0 foto- resistor (ndo é necesséiio tocar, ape- sar de nao danificd-lo). O valor no monitor de seu PC deve mudar entre "0" e“1" dependendo de quanta luz 0 foto-resistor estiver recebendo. Cer- tifique-se de que as luzes estéo ace- sas na sala. Esta parte do circuito é chama- da “divisor resistive” @ nés 0 ire- mos explorar em detalhes no pré- ximo experimento. E suficiente di- zer neste ponto que, & medida que © foto-resistor muda sua resisten- cia (devido a variagéo de luminosidade), a tensao varia em pind, Esta variagdo de tensdo é um sinal analdgico e como o pino de entrada do microcontrolador so- mente reconhece valores bindrios (digitais), quando a tensdo atingir certo ponto, o valor que pind vé pode ser “1” (+5 volts) ou “0” (0 volt) © que nds acabamos de fazer foi construir um interruptor que no precisa ser “apertado"! E um sensor que reage automaticamente ao ni- vel de iluminagao externo. ‘Vamos fazer algo divertido ago- ta Modifique 0 programa para o e6digo-fonte 4. © que voce acha que 0 progra- ma ird fazer? Nao se sinta desencorajado pelo fato do programa estar ficando um pouco longo. Apenas vamos ‘quebré-lo em pedagos menores & féceis de entender. Esta 6 a inicializagao do progra- ma, nés ja sabemos 0 que estas trés Instrug6es fazem (eédigo-fonte 5). Nés usamos esta rotina no Expe- rimento #3. Ela manda uma série de ulsos que fazem com que 0 servo se mova para uma de suas posigies MEcRTRONICA FACIL NP 7 - NOveN@ROz002 Cédigo-fonte 5: symbol x symbol a output 6 wi ito Cédigo-fonte 6: for x pulsout 6,100 pause 10 pause 200 C6digo-fonte 7: veja_pessoas n=pind Se nei pause goto veja pessoas then abra_a_porta 100 extremas (e6digo-fonte 6), Esta parte do programa simples- mente verifica se 0 foto-resistor de- tectou uma “sombra’. Se sim, ele Cédigo-fonte 8: abra_a_porta: for x = 1 to 100 poleout 6,200 pause 10 next pause 200 Cédigo-fonte 9: nepind if ne0 then feche_a porta goto abra_a_porta Saber como ‘automatizar” cor- tas tarefas podem reduzir o risco de muitos tipos de trabalho. A automagao na industria automobi listica methorou significativamen- te muitas fases do processo de montagem. Pintura e soldagem, por exemplo, sao feitos agora por robés automatizados, dando uma melhor qualidade a um custo me- or e com menos riscos para os trabalhadores. ° faz com que 0 programa va para a rotina que iré“abrir a porta” (cédigo-fonte n Se 0 nosso servo fosse gran- de 0 suficiente conectado a por- ta da frente do supermercado, esta rotina iria abyi-la Isto € para seguranca. En- ‘quanto as pesso- as estiverem pa- radas perto da porta, mantenha a porta aberta. (Vocé nao dese- ja esmagar mui- tos consumido- res, eles iriam comecar a fazer suas compras em outro lugar). Veja cédigo-fon- te9 TATO Equipamentos Eletrénicos ~—Transformando idéias em realidade c Siga a série dos microcontroladores BASIC Step 1. faca todas as experiéncias na prética com 0 material Tato Equipamentas Flatrénions BASIC Step 1 Placa StepLab Fonte de alimentagao Cabo de gravacao Disquete com o compilador Tudo isto por eae apenas AS 120,00. “Displayserial | Apenas RS 40,00. Rua Ipurinas, 164-Sao Paulo - SP - 04561-050 Tel (11) 5508-5935 - http://www.teto.ind.br 53 Peet riorLinguagem LOGO para Rob6ética e Automacao - 7 parte Programacao com o LOGO Luiz Henrique Corréa Bernardes Em sistemas de automacao e robotizados, & muito importante o registro de eventos para analise ou estatistica . Neste artigo, vamos explorar um pouco esse assunto mostrando como fazer registros de eventos utilizando o LoGo. Registrando eventos uito_conhecide como "LOG" ( pronuncia-se “logue’ ), s8o registros de eventos que ficam ar- mazenados em meméria nao vola- til (Disco Rigido, disquete, memé- ria Flash, papel, entre outros) . Nos sistemas de automagéo ou robotizados, esses registros de eventos indicam ciclos dos equi- pamentos, nimeros de pegas pro-‘igura 1 ~ Hidrémetro, duzidas, horas de funcionamento, hordrio de eventos de anomalias tais como falhas e quebras, entre outros. Tendo esses registros, podemos fazer uma andlise para verificar se tudo esté ocorrendo corretamente ou fem que frequéncia estao surgindo as falhas. Cédigo-fonte 1 aprenda log abraparaad: donar “c:\\log.txt mudeescrita ‘c:\\log.txt escreva diahora fechearg fim Podemos ainda fazer uma andlise estatistica de um processo produtivo, vendo 0 nd- mero de pe- gas produzi- das ¢ as horas de funciona- mento do e- quipamento. Para fazer uma analogia bem simples com 0 que estamos fa- ando, podemos usar 0 hidrémetro de nossa residéncia. E aquele aparelho que fica na entrada de Agua de nossa residéncia (figura 4) e que registra 0 consumo de agua. Ele vai acumulando 0 con- sumo e mostrando 0 niimero cor- (MECATRONICR FACIL N° 7 - NOVEMBROIZO02 By). mudeescrite C e:\\log-txt [zegistro adicionado! Figura 2 ~ Resultado obtido no bloco de notas. Ir pie Bar Permtas Ale ain al &@ Figura 3 - 2° resultado obtido. aus} 55.disco rigido (Hard Disk ou simples- mente HD) em arquivos que, tre- lientemente, so no formato texto {ou conhecidos como txt). Atualmen- te, quando nos referimos ao arquivo texto, sempre associamos @ um ar- quivo gerado por um processador de texto (Word ou Wordpad, da Microsoft, por exemplo). Mas, es- ses processadores de texto geram um formato especial incorporando dados (fonte de caracteres, formato do papel, ilustragGes, etc.). Deve- mos salientar que um arquivo texto 6 diferente de um arquivo feito por um processador de texto, e para exempliticar podemos utilizar 0 "Notepad ou Bloco de Notas para escrever um arquivo no formato texto, © 0 Wordpad para escrever um “documento” (arquivo de texto com informagées adicionais de formatagao) .. Fizemos questao de salientar essa diferenca porque 0 LOGO iremos gerar arquivos no formato texto para registrar os nos- S08 eventos. Vamos comegar editando 0 pro- cedimento do eédigo-fonte 1 no Loco: [raves 6 ~rusogame 56 Antes de exeoutar, vamos anali sar alguns comandos novos ¢ ver ‘como funciona 0 nosso procedimen- to, A linha abraparaadicionar “c:\Mlog.txt ird abriro arquivo “log. txt” que est no diretério c: . Caso 0 ar- quivo nao exista, ele sera criado. Note que devemos utilizar duas bar- ras invertidas (\) para indicar o que seria somente uma barra no prompt do DOS. A linha mudeescrita “o:\Nlog.txt direciona 0 comando “escreva’ do terminal (janela do LOGO) para o ar- ‘quivo que esta aberto (no caso log.txt) ‘O comando diahora retoma o dia ¢ a hora corrente do sistema no for- mato de lista. Por exemplo, na linha ‘de comando execute “mostre diahora” @ voce vera que o sistema retorna algo parecido com [Sun Sep 01 23:19:31 2002] (nese caso o siste- ma est ajustado para o formato em inglés) Entéo, a linha escreva diahora ira escrever a lista de retorno do comando diahora no final do ar- quivo log.txt .A linha mudeescrita [1 direciona novamente o coman- do “escreva” para o terminal do Loco. 825 Tutt 19) | reed rele MecATAONICA FACIL Nt 7 - NOVEMBROI2002Cédigo-fonte 2 aprenda registro atribua ‘cond_sensor ~ vnaoativo, atribua “cont 0 criejanela "main “al ~ (Registro) 10 10 200 130 crivestético “di ‘el ~ (Horario atual:} ~ 10 15 50 20 crieestatico 70 15 100 20 crieestético “dl “e3 ~ [ultimo Registro: I~ 10 45 70 20 crieestatico 70 45 85 20 vl aaabAtsen (Registros: } tar vez 1) ~ val vet ~ 10 70 60 15 crieestético ‘dl “26 1) ~ 70 70 50 15 criebotdo "al “bi “Fim ~ 40 90 40 20 ~ [apaguejaneia “al ~ deeativetemporizador 1} ceiebotdo "al "b2 = vexibir 20 90 40 20 ~ [ meibir ] A linha fechearg “c:\log.txt vai fechar 0 arquivo “log.txt’e, finalmen- te, a linha esereva [registro adicio- nado] ird escrever no terminal do LOGO a frase * registro adicionado” . Agora que entendemos todos os novos comandos, vamos analisar 0 resultado da execucao do procedi mento “log”. Primeiramente, execu- te 0 procedimento teclando “log” na Janela de comandos do LOGU e pres- sionando 0 botao de executa ( ou teclando * entra") Voce vera no terminal do LOGO {que ele ird escrever * registro adicio- nado”. Depois, abra o programa “Notepad” ‘0u Bloco de Notas do Windows (ge- ralmente ele esté em programas, acessérios ). A seguir, abra 0 arquivo “cMogtet”. © veja um resultado pare- ‘ido com a da figura 2. Feche o “Notepad” ou Bloco de Notas execute novamente 0 pro- cedimento “log” mais trés vezes, e vela o resultado abrindo 0 arqui- vo “log.txt” com 0 Notepad ou Blo- co de Notas, que deve ser algo pa- recido com a figura 3. Observe que ja tinhamos uma linha de dia ¢ hora e foram adicionadas mais 3 linhas. MECATRONICA FACIL NP 7 - NOVEMaROI2O08 atribua ‘i 0 abraparaler mudelei tura ses\leg. txt se:\\log. txt enguanto (:1 = 0) ( atribua - ‘hora leialista ~ geno évazia :hora {atribua ~ “i 2] Imudeestdtico ‘ed ~ shora muda_cont 1} mdeleitura () fechearg “e:\\log.txt ativetenporizador 1 200 [ve_sensor] fin aprenda_Exibir mostre shell [notepad ~ e\\los ext) fin aprenda log abraparaadicionar ~ ver \\log.txt mudeescrita *e+\\log. txt atribua “ultimo_log diahora eccreva iultino log mudeestatico “ed :ultime_log mudesserita ( } [Ep riowre 2 - rota do resist. aroma Ta Sep 20255 m2 af | | mine eg: Th Sep 5 22:3644 2082 om ea ee Com isso, ja temos um proce- dimento que atualiza 0 arquivo de registro de eventos. Agora vamos fazer algo prdtico utilizando os conceitos que aprendemos . Que tal utilizar algo que temos em casa? A proposta é fazer um re- gistro de quantas vezes e em que hora foi aberta a porta de uma ge- ladeira, Basicamente, vamos colocar um ‘sensor magnético com reed-relé en- tre 0 corpo da geladeira e a sua por- ta (figura 4) ’AD6S isso, igamos 0 sensor con- forme 0 esquema elétrico da figura 5. Agora, vamos fazer um programa no LOGO que siga a seqiiéncia mos- trada no fluxograma da figura 6. fecheara uda_cont, fim [registro adictonade) ter\Log tet aprenda muda_cont atribua ‘cont :cont+l mudeestético "e6 :cont fim aprenda ve_sensor mudeestatico “e2 diahora desativetemporizador 1 atribua “sensor ~ portaentradab 889 atribua “sensor bite :chave 6 senko tes podem ser meddas ou anotaqses «bre Seu expermento "Teco ecules de seu pct ou a esos co meamo, se poeeWl os so auc ua snse cu { apresoniago de seu opormanio na Tora 65, ANALISE *'Expique suas obsenagies,dados @ resutacos {iso os ponies pencpas que voo8 aprenceu, + Porque voed abiove esto resultados?” © que -seuexpoamento preveu? etter Cou expert oo ou 0s reo sua pons? Exphgue em dels ‘67, cONCLUSAO *esponas ao preter ou afimaro olaborados 1 Qual do valor de sou propio? 1 Dados os resuladoe de seu experimento, qua son a promma posquca a ser dosenvahica? Qual Sona a oxime povgura quo dover so ota? “So vos esse quo farr a poegucs, © 74, RECONHECER NECESSIDADES. Tamara 0 meando 20 800 Ted. 1 Quai sao 08 probleme de sua comunisade? 1 Quai so ae neoooadadoe? 1 Oe poder er metnoraco? 172. DEFIN O PROBLEMA * Data © probioma eacohide. { Deeerovao problema em nas goras, { Reguza 9 protloma focando om um aspecto especies 173. PROPOR ALTERNATIVAS DE SOLUCAO ‘Penge em elgumas aternatvas do colugoes que ecb ercortou para resoWer 0 probleme, 7A. AVALIAR AS ALTERNATIVAS DE SOLUCAO ‘Rata sobe 90 sougees qua voos oncontou + Aes ae alesis. Ogun eas tom ce tom, 0 ‘cual gona o mmc dels na comuridade? 1 ual seria « Siculdade de mplemeriar estas akemativas? 175. SELECIONAR A ALTERNATIVA PREFERIOA ‘Eesotna uma soba 4 Sustigue sua’ escoha 76, ESPECIFICAR A SOLUCAO E COMUNICAR ‘oPRoveTo 1 Especnque o seu prleto 1 Fagasimprbsubmitaion FEBRACE preenchon ce ennando.e Plnejamento de Projts, 77. MPLEMENTAR (FABRICAR E DISPO- NIBILIZAR) ASOLUCAO * Implomenta cua sou. {Teee sou peje 1 Site @ FEBRACE redigindo,proanchendo © envanco 0 Relaiona de Proje, OBSERVAQOES: Regie sempre no O:r0 de Bordo do Projo todas a chaorvacias, 08 datos o resultados Es tes podem ser meddas, desciebes ou anctaCes, * Petograe cs reeutioe Go sou proelo ou 66 fasea do mesmo. so pode ajuda a documenta’ @ 8 Spresetar seu projto na fea Informacées mais detalhadas no site: www. lsi.usp.br/Febracetudo ™ Clb bL IE oW eee ee OM om \ Hospedagem de web-sites Acesso discado e dedicado 4 internet eo Acesso banda larga ADSL et Registro e manutengtio de dominios Colocation de equipamentos Desenvolvimento e implantaggo de conectividade a internet Além de diversos outros servicos =) Windows na Grea de tecnologia da informagéo HTTP:/MWWW.SILICOM.COM.BR Pe) 7-0 eee Rad LeRM-1- Robé Manipulador Construa um brago mecénico, passo-a-passo, capaz de manipular pequenas “cargas". Todo o controle 6 feito por um microcomputador, aumentando ainda mais sua possibilidades. Apre- sentamos sua construgao em duas versées: uma ‘com material de fécil acesso e outra com pléstico. ‘Assim, 0 leitor poderé escolher a verséo que julgar mais conveniente. Conversdo de energia e transmissdio de movimento com LEGO Neste artigo, 0 autor mostra como utilizar peas do kitda LEGO Dacta associadas a outros materiais ‘eletrénicos para demonstrar a geragao de energia elétrica (pela transformagao da energia mecanica) a fim de acender pequenas lampadas, LEDs ou ‘até mesmo para atmazenar esta energia ‘num capacitor, Medindo com 0 paquimetro ‘Ao ver alguém utiizando um paquimetro, é curios saber como se pode ler uma medida to pequena ‘em uma escala tao repleta de nimeros. Neste artigo, o autor mostra de maneira clara como se utiliza um paquimetro, instrumento de grande importéncia para medir comprimentos com grande preciso. Como gravar um microcontrolador PIC (© uso dos microcontroladores 6 crescente 6 0 estudante/hobista/técnico nao pode ficar de fora. ‘Aprenda como gravar um microcontrolador PIC ‘com 0 auxilio das ferramentas Microchip e do projeto PROGPIC-1, que é um gravador de baixo custo, Motores de passo Estes motores sao ideals para casos onde a preciso seja um requisito importante do projeto. ‘Saiba como funciona esses motores e salba também como utiizé-los em projetos de Mecatronica. Registrando eventos com o LOGO Em sistemas de Automagao e robotizados, 6 muito importante o registro de eventos para andlise ou estatistica. Neste artigo, vamos explorar um pouco ‘esse assunto mostrando como fazer registros de eventos utilizando 0 LOGO. Automacao Simples real poder do microcontrolador esta em sua habilidade de tomar decisées baseadas em suas “entradas” e, entéo, manipular o “mundo real" com suas saidas. Neste artigo, 0 autor explora este con- ceito propondo uma automagdo simples utiizando O software que faz os robés jogarem futebol ‘Ainda que o aparato eletrénico @ mecanico seja essencial, de fato, a criagdo do futebol de robés teve muito a ver com a necessidade de fomentar 0 desenvolvimento de técnicas sofisticadas © avangadas em diversas reas da Ciéncia da Computagéo. Conhega 0 sistema de software por tras dos robés-jogadores. © Basic Step. Trabalhando com materiais alternativos II Veja, neste artigo, algumas dicas de como traba- thar com garrafas ou recipientes pidsticos des- cartévels, aproveitando sua forma previamente ‘moldada nos projetos de macatrénica