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eptiembre 2016
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
CONTROL DIGITAL 299006
Introduccin
1
Algunos aspectos del control analgico son aplicados en el control digital, ya que las seales al provenir del
mundo analgico (real, fsico), no pueden ser tratadas directamente, a no ser por medio de convertidores A/D, se
puede llegar controlar y mejorar una respuesta de un proceso; para ello en este informe se encontrara con las
transformaciones matemticas, del tiempo continuo al discreto, del dominio del tiempo al de la frecuencia, y
diferentes modelos, que al aplicarles modelos de ecuaciones y ecuaciones en diferencias, se pueden moldear
para obtener una mejor visin de la seal, y disear los controladores necesarios (PID, adelanto, atraso, etc.), as
como conocer la respuesta del sistema, al aplicarle una seal o el modelo matemtico de la seal. As que, el
control digital, permite un control ms preciso de la seal, pero tambin es posible que se pierdan datos al tener
que convertir una seal analgica a digital, y nuevamente de digital a analgica; pero con los sistemas
(Microntroladores, Microprocesadores, Sistemas Embebidos, PLC, etc.) en constante desarrollo, los procesos
son ms rpidos y mayor cantidad de datos son procesados en menos tiempo, reduciendo la cantidad de seal
que se pierde, a costa de mayores recursos de mquina.
Objetivos
2
Reconocer los aspectos necesarios en el tratamiento de las seales, para el diseo de controladores PID.
Calcular por medio de los diferentes mtodos, la transformada Z inversa para el manejo de las
secuencias en X[n].
Conocer la respuesta de los modelos matemticos, es decir las respuestas de los sistemas, al aplicar
X (z) =
X (z) =
z ( z +2)
2
( z0.5)(z1)
z( z +1)
(z0.5)2
X (z) =
z ( z +2)
2
(z0.5)(z1)
Solucin:
Reescribimos la expresin:
2 z (z +2)
z (z +2)
z (z +2)
Z 2+2 Z
=
=
=
( z1 )2 (2 z1)
z ( ( z2.5 ) z+2 ) 0.5
( z1 )2 ( z0.5) ( z1 )2 ( z0.5)
Desarrollamos:
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
=>
(Z 0.5)
Z1 2
2
Z +2Z
C (Z 0.5)
B( Z0.5)
A ( Z0.5)
( Z0.5)
2
Z +2 Z ( Z0.5)
Z 1 2+ B( Z0.5)(Z1)+C (Z0.5)
Z 2 +2 z=A
Z 1 2+ B( Z0.5)(Z1)+6 ( Z0.5 )
desarrollamos:
Z 2+ 2 Z=5
Z 2 +2 Z=5 Z 210 Z +5+ B ( Z 21.5 Z+ 0.5 ) +6 Z3
B=
(4 Z 2+ 6 Z +1)
=4
(Z 21.5 z+0.5)
2
Z1
5
4
6
+
+
(Z 0.5) (Z1)
Ahora por medio de tablas de trasformas Z, se busca la seal X(n) para cada fraccin de X(z), as
aqu se tienen dos trminos los cuales son lo que se tiene en las fracciones:
b:
X (z )=
z ( z +1)
( z0.5 )2
el
cuadrado
del
segundo
nmero
tomado
de:
http://www.eplc.umich.mx/salvadorgs/matematicas1/contenido/CapIII/3_5_1_cuad_bin.htm
X (z )=
X ( z )=
z (z+1)
( z0.5)2
( zz ) +(z1)
2
z +2 ( z(0.5 ) ) +0.5
2
z 2+ z
2
z 1 z+ 0.25
6
z2 + z
z 2z +0.25
Ahora se convierte el polinomio, para que, quede en funcin de la trasformada inversa, es decir
de z-1.
z2 z
+
z2 z2
X ( z )= 2
z
z 0.25
2+ 2
2
z z
z
1
1+ z
X (z) =
1
2
1z +0.25 z
Ahora se procede a realizar la divisin del polinomio
1+ z1 +0 z2
1
1z1+ 0.25 z2
2
2.25 z 0.5 z
1.5 z5 +0.546875 z6
7
0.953125 z +0.375 z
c: Compare los resultados obtenidos en a y b.
El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X[Z] est expandida en una
serie de potencias de Z-1, esto es s
Entonces X[n] es el coeficiente de Z-k y por consiguiente, los valores de X[n] se pueden hallar
por inspeccin para n= 0, 1, 2,...
En la mayora de los casos no resulta tan sencillo identificar el trmino general mediante
la observacin de algunos valores de la secuencia.
El mtodo mas utilizado es la descomposicin en fracciones parciales de X[Z]. En vista
de la unicidad de la transformada Z, se puede utilizar la tabla de parejas de
transformadas para identificar las secuencias correspondientes.
2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5). Determine la secuencia c(kT)
resultante
de
aplicar
las
siguientes
seales
en
R(s),
utilice
T=1:
a.
(t)
b.
u(t)
c.
r (t)
Solucin:
Z
z0.5
Z
z0.5
4 Z( Z +1)
Z (Z+ 1)
Z2
=
=
( 2 Z1 )2 ( z1 ) z+ 0.25
Z= -1 y Z=0
u(t)
f.
r (t)
y:
O
De lo anterior segn el siguiente diagrama de bloques:
G p ( s )=
1
s+ 0.5
H ( s)=1
:
10
G ( z )= ( 1z1 )Z
G ( z )=
1
z1
1
(
)
=
1z
2
s2 +0.5
( 1z 1 +0.5 )
z1
1.25z1
1
1
(
)
(
)
G
s
H
s
s +0.5
GH ( Z ) =( 1z1 )Z p
=( 1z1 )Z
=
s
s
( 1z 1 )Z
1
z1
z1
1
(
)
(
)
= 1z
=GH Z =
2
s 2+0.5
1.25z1
( 1z1 +0.5 )
As pues reemplazamos en
z1
z1
z 1
z1
1.25z1
1.25z 1
1.25z1 1.25z1
z 1z 1
z1
=
=
=
=
=
1
1
z1
z 1
z1
1.25z1 1.25
1
(
1.25z
)
+
1
(
z
)
1+
1
1.25z 1
1 ( 1.25z )
C ( z ) z1
=
R ( z ) 1.25
Lo anterior nos muestra que para cualquier entrada de R(Z), la salida de C(Z) ser:
1
C ( z )=
R (z) z
1.25
Desarrollamos la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s), utilizando T=1:
a : (t)
C ( z )=
z1
z1
1=
=impulsounitario
1.25
1.25
11
b:
1
u(t) => R(Z)=
1z1
=>tenemos que:
1
z
1
1
1.25
z
C ( z )=
=
=escalnunitario
1
1
1z
1.25125 z
c:
t
r ) =>
C ( z )=
R ( z) =
( 1z1 )
z1
z 1
1.25
( 1z1)
=rampa unitaria
3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee los controladores de
acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal que el tiempo
de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente
planta:
Gp ( s ) =
1
(s +1)(5 s+1)(0.2 s +1)
1
s +6,25 s +6,25 s +1
3
12
1.2
|T =2 L|T d =0,5 L
kL i
1
s +6,25 s +6,25 s +1
3
1.2
8,8 10,56
=1.2
=
=21,12
kL
0,5
0.5
T i =2 L=20,5=1
T d=0,5 L=0,50,5=0,25
Parmetr Controlador
o
PID
14
Kp
21,12
Ti
Td
0,25
GPID (S)=K P
GPID (S)=21,12 1+
1
+(0,25) s
(1) s
15
U ( z) q 0+ q1 z +q 2 z
C ( z )=
=
1
E(z)
1z
q1 =K p (12
q 2=K p
Td
)
T
Td T
+ )
T Ti
Td
T
q 0=21,12 1+
Ti
Td
0,25
0,25
=549.12
0,01
0.01
+
=1076.90
( 0.25
0.01
1 )
0.25
q =21.12 (
=528
0.01 )
q1 =21.12 12
Parmetr Controlador
o
PID
q0
549.12
17
q1
-1076.90
q2
528
18
1
s +3 s+2
2
19
1.2
2 2.4
=1.2
=
=12
kL
0,2 0.2
T i =2 L=20,2=0.4
T d=0,5 L=0,50,2=0,1
Parmetr Controlador
o
PID
Kp
12
Ti
0.4
Td
0,1
GPID (S)=K P
GPID (S)=12 1+
1
+(0.1)s
(0.4)s
20
q1 =K p (12
q 2=K p
Td
)
T
Td T
+ )
T Ti
Td
T
q 0=12 1+
q1 =12 12
Ti
0.4
Td
0,1
0,1
=132
0,01
0.1 0.01
+
=251.7
0.01 0.4
21
q 2=12
0.1
( 0.01
)=10
Parmetr Controlador
o
PID
q0
132
q1
-251.7
q2
10
U ( z) q 0+ q1 z +q 2 z
C ( z )=
=
1
E(z)
1z
C ( z )=
132251.7 z1+10 z2
1z1
22
Conclusiones
23
Desde las ecuaciones en diferencias pasando por las transformadas de LapLace, hasta la transformada Z, la cual
se usa mucho en control digital, se ejecutan conocimientos importantes para el manejo de las seales y sus
modelos matemticos, para el manejo del dominio de la frecuencia al dominio del tiempo, para la conversin de
seales continuas a discretas, as como para su conversin A/D, D/A y el diseo del controlador digital (PID, en
adelanto, etc.). Otro aspecto importante, fue el de poder conocer la respuesta de un sistema al aplicar una seal
de entrada, todo esto por medio de ecuaciones y clculos matemticos, as mismo para controlar esta respuesta
se ejecuta un proceso similar, todo esto con la ventaja de que se puede experimentar un poco sin consecuencias
mayores, debido a que conocemos sus equivalentes matemticos, tanto del sistema, como de su posible control.
Bibliografa
Rodrguez Ramrez, D; Alamo Cantarero, T. Ingeniera de Control, Tema 6. Diseo de controladores
discretos.
Recuperado
Sep.
2016
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http://aprendeenlinea.udea.edu.co/boa/contenidos.php/8b077438024e1bddfbc83706da8049f2/138/1/cont
enido/contenido/inversa.html
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