Tutorial - Robot 4x4 Con Arduino - BricoGeek

5/7/2016
Tutorial:Robot4x4conArduinoBricoGeek.com
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Tutorial:Robot4x4conArduino
PublicadoporOscarGonzalezenTutorialesel16/10/2010(17:14)
Etiquetas:tutorial,robot,4x4,arduino
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Hablemos de proyectos fa...
Muchagentemepreguntasobrecmohacerunpequeorobot.Laverdadesqueesunapreguntaun
pcodificilderesponderyaquehaymuchasmanerasdehacerloyporsupuestomuchostiposderobots
diferentes. En la gran mayora de los casos, se suelen montar robots tipo coche con servomotores o
motores de corriente contnua. Esto es lo que os voy a mostrar hoy, un robot con traccin a las cuatro
ruedas con motores de corriente contnua. La idea aqui no es hacer un gran robot inteligente que sea
capazdetraernoseldesayunoacama(aunqueseralaleche!),sinolabaseparacrearunpequeorobot
con traccin a las cuatro ruedas basado en Arduino que os pueda servir de base para un robot ms
completo e inteligente, incluyendo distintos tipo de sensores como los de distancia, GPS o incluso
telemetra.
Es un tutorial muy bsico que todo el mundo puede realizar de forma sencilla y en muy poco tiempo.
Luegodetenerlabase,podemosiraadiendomscomplejidad.Porsupuestonodudeisendejarvuestro
comentario,dudasysugerencias!
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muchasveceselcaminoesinclusoms
interesantequeeldestino...Megustoesta
frase......
Porjohansanchezel30/06/2016(05:28)
Hola...tambiennecesitoayudaconeso...
tendrnlosmaterialesporfas:S...
PorBrendaSanchezel26/06/2016(08:10)
Robot4x4conArduino
Comohedichoantes,stepequeotutorialpretendeofrecerunabasedelocomocinparaunrobot,con
suchasis,motores,driverdemotoresyplacaArduino.Digamosqueeslapartefundamentalparaqueun
robotpuedadesplazarse.Unavezquetenemosunsistemaelcualsomoscapacesdecontrolar(adelante,
atrs y giros), podremos ir incluyendo algunos sensores adicionales en funcin del tipo de robot que
deseemos. En ste punto, ya depende en gran medida de la imaginacin de cada uno, que puede ir
desdeunsencillorobotquecirculeconunospatronespredeterminadosyfijos,hastauncompletorobot
capazdeesquivarobstculosmediantesensoresdedistanciaoinclusoguiadoporGPS.
Sinmspreambulos,comenzamos!
Laspartesfundamentalesparaunrobotdestascaractersticassonlassiguientes:
maravilloso...
Porandrewsbolanscharlesel21/06/2016(02:04)
Esunapasadaesemvil,loquieroparamiy
paravenderlo....
PorTuanityTuanityel14/06/2016(10:51)
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Estspreparandounproyectooquieresiniciarteenla
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1.Chasis
2.Sistemaprogramabledecontrol(Arduino)
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3.Controladordemotores
4.Alimentacin
5.Conexiones
6.Cdigofuente
7.Video!
Elchasis
Porsupuesto,podemosrealizarunchasisamedidayaseademadera,PVCootrosmaterialesligeros,
pero necesitaremos ms tiempo y planificacin. Adems, no siempre se sabe con exactitud qu
componentes se van a utilizar con sus respectivas dimensiones y los posibles inconvenientes que van
surgiendo.Luegosioptamosporcontruirelchasisdesdecero,necesitaremosherramientasytilesque
muchasvecesnotenemosamano.Enmicaso,heoptadoporutilizarunchasisyahechoqueademses
compatibleconlaplacaArduinoDuemilanoveolanuevaArduinoUNO. ste chasis es muy robusto y
estfabricadoenaluminio,incluyecuatromotoresdecorrientecontnuade6Vconreductoraincorporada,
ruedas, tornillos, plataforma para aadir sensores, interruptor de alimentacin, caja de pilas 5xAA y
algunos cables. Con l tenemos la parte mecnica practicamente resuelta y nos podemos dedicar a la
siguientefasedelproyecto.
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VisitalatiendaBricoGeek!
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Chasisrobot4x4conmotores
Sistemaprogramabledecontrol(Arduino)
Obviamente,necesitamosalgoquenospermitaprogramaranuestroantojoelrobot.Dadoqueelchasis
ya dispone de agujeros para atornillar un Arduino USB, he utilizado dicho modelo. En mi caso es un
ArduinoDuemilanove,peropodeisutilizarigualmenteunArduinoUNOoArduinoPro328deSparkfun,
yaquelascaractersticassonigualesyelcdigoescompletamentecompatible.
ConocetodalagentequehacequeBricoGeek.comsea
posiblecadada:
OscarGonzalez
DiegoFernndez
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Puedeshacerclicksobreunautorparavertodassusnoticias
ArduinoUNO
Controladordemotores
UnaplacaArduinonopuedegestionardirectamentemotoresdecorrientecontnua,dadoquelamxima
intensidadqueescapazdeproporcionarensuspinesdesalidaesdeunosescasos20mA.Porlotanto,
necesitamosuncontroladordemotoresqueseacapazdesoportarlacargadelosmotores.Dicho
controladorsergestionadoasuvezporelArduino.Debemosseleccionarsiempreuncontroladorcon
potenciasuficienteparalosmotoresquevallamosautilizar.Loscuatromotoresincluidosconelchasis
funcionana6Vyconsumenunos300mAaplenacarga.Dadoquetenemoscuatromotores,obtenemos
unconsumoaproximadototalde4x300=1,2Amperiosaproximadamente.
BricoGeek
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esto.
ControladordemotoresdoblepuenteHL298
Unbuencandidatotantoporsusdimensionescomosusprestaciones,eselcontroladorendoblepuente
HbasadoenelconocidodriverL298.Consusdossalidas,tienepotenciasuficiente(25W)paraalimentar
loscuatrosmotores.Unmomento...cmoquedossalidas?perositenemoscuatromotores,entonces
cmohacemos?
Puesnopasanada,yaqueapesardequestecontroladortanslodisponededossalidas,utilizaremos
cadaunadeellasparaalimentarlosmotoresenparejas.Agruparemoslosmotoresdetalformaquelos
doscorrespondientesalaparteizquierdadelchasisserncableadosenparareloylomismoparalosdos
motorescorrespondientesalapartederechadelchasis.Conesto,podremosconectarlosdosmotores
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izquierdosalasalidaAylosdosmotoresderechosalasalidaB,talycomosemuestraenlaimagen:
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Debemosprestaratencinacmocableamoslosmotoresyaquecomosepuedever,cadaparejaesten
sentidoopuesto,porloquedebemoscruzarloscablesparaquegirenenelmismosentidocuandolos
alimentemos.Antesdecontinuar,esrecomendableaplicartensinunavezcableadosparacomprobarel
sentidodegiro.
Alimentacin
Laalimentacinesbiensencillayaquedisponemosdeunzcalopara5pilasdetipoAAquenosdanun
total de 7,5 Voltios. Esto nos ser suficiente para alimentar los motores y nuestra placa Arduino. La
dejaremosatronilladaalabasedechasisporlapartebaja.
Mientrastanto,montamoselArduinoyelcontroladordemotoresensusitio.Utilizaremosunossoportesde
metalconsusrespectivostornillos,yaquenosdarunmontajeseguroyfiable.
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Conexiones
Acontinuacin,cableamostodobiencolocadoconellargodeloscablesjustoparaquenomolesten.
Fijarosquealcablearlosmotoresengruposdedos,slotendremoscuatrocables,quesonlosqueirnal
controlador.
Noolvidemosdesoldarloscablesalinterruptordeencendido.Elchasisincluyeunodetrescontactos,
peroyohepreferidomontarunodeseis.
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Unavezconectadoslosmotoresalcontrolador,eselturnodeconectarloalArduino.Enlaimagende
arribanosemuestra,peronoolvideisdecontactartambinloscablesdealimentacinquevienendel
interruptor!IrnconectadosaVMSyGND.
LasconexionesalaplacaArduinosernas:
ArduinoPIN8>I1
ArduinoPIN9>I2
ArduinoPIN11>EA
ArduinoPIN6>I3
ArduinoPIN7>I4
ArduinoPIN10>EB
stas son las seales de control ya que adems estamos utilizando los pines PWM para luego poder
variar la velocidad de los motores. Tambin necesitareis conectar la salida del controlador marcada
como+5ValpindearduinosealadocomoVIN.Estohacequeelcontroladordemotoresleproporcione
corrientealaplacaArduino.NoolvideistambindeunirlasmasasconlospinesGND.
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HeutilizadocablesdeprototipoMacho/Hembraparaqueseamsfcil:
SetdecablesPremiumparaprotoboard(100Unid.)
Cdigofuente
Nohaymuchoquedeciracercadelcdigofuente.Herealizadounpequeoconjuntodefuncionesque
permitenhaceravanzaroretrocederalavelocidadyelsentidoquequeramos.Aliniciodelprograma,en
lafuncinSetup()definolospinescomosalidasyluegoenelbucleprincipal,enlafuncinLoop(), he
puesto una secuencia de avance durante dos segundos, retroceso durante otros dos segundos, giro
izquierdaygiroderechadedossegundostambin.Luegoelprogramavuelveacomenzar.Esunabuena
formadehacerlasprimeraspruebasyvercmosecomportaelrobot.Fijarosqueparagirar,senecesita
hacergirarlaparteizquierdaalcontrariodelapartederecha.Eselmismosistemaquelostanques.Con
distintasvelocidadespodremosgirarmsomenossegnseanecesario.
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Tutorial:Robot4x4conArduino
Autor:OscarGonzalez16Octubre2010
http://blog.bricogeek.com/noticias/tutoriales/tutorialrobot4x4con
arduino/
********************************************************************************************/
#defineMOTOR1_CTL18//I1
#defineMOTOR1_PWM11//EA
#defineMOTOR2_PWM10//EB
#defineMOTOR_DIR_FORWARD0
#defineMOTOR_DIR_BACKWARD1
voidsetup()
{
//Setuppinsformotor1
pinMode(MOTOR1_CTL1,OUTPUT);
pinMode(MOTOR1_PWM,OUTPUT);
//Setuppinsformotor2
pinMode(MOTOR2_PWM,OUTPUT);
}
voidsetSpeed(charmotor_num,charmotor_speed)
{
if(motor_num==1)
{
analogWrite(MOTOR1_PWM,motor_speed);
}
else
{
analogWrite(MOTOR2_PWM,motor_speed);
}
}
voidmotorStart(charmotor_num,bytedirection)
{
charpin_ctl1;
charpin_ctl2;
if(motor_num==1)
{
pin_ctl1=MOTOR1_CTL1;
}
else
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{
}
switch(direction)
{
caseMOTOR_DIR_FORWARD:
{
digitalWrite(pin_ctl1,LOW);
digitalWrite(pin_ctl2,HIGH);
}
break;
caseMOTOR_DIR_BACKWARD:
{
digitalWrite(pin_ctl1,HIGH);
digitalWrite(pin_ctl2,LOW);
}
break;
}
}
voidmotorStop(charmotor_num)
{
setSpeed(motor_num,0);
if(motor_num==1)
{
digitalWrite(MOTOR1_CTL1,HIGH);
}
else
{
}
}
voidloop()
{
//Startmotors!
motorStart(1,MOTOR_DIR_FORWARD);
setSpeed(1,200);
setSpeed(2,200);
delay(2000);
motorStart(1,MOTOR_DIR_BACKWARD);
setSpeed(1,200);
setSpeed(2,200);
delay(2000);
setSpeed(1,140);
setSpeed(2,140);
delay(2000);
setSpeed(1,140);
setSpeed(2,140);
delay(2000);
Msadelante,cuandoincorporemossensores,podremosutilizarlasfuncionesmotorStart(),motorStop()
ysetSpeed()segnnosseanecesarioenfuncindelosdatosleidosporlossensoresyloquequeremos
quehagaelrobot.
Video
Hallegadoelmomentotriunfalenelcualestamoslistosparaelprimerarranquedenuestrorobotcasero!
Slo nos queda asegurarse de tener las pilas puestas (y cargadas ya que las mias estaban en las
ltimas...)yconectarlaalimentacinmedianteelinterruptortrasero.Aquiosdejounvideodelresultado
final, aunque durante la gravacin del video las pilas estaban ms muertas que vivas y apenas tena
fuerza.Peroospuedoasegurarqueconpilasnuevasounasbaterasbiencargadas,losmotoresofrecen
unafuerzanodespreciable!
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Bueno,puesesperoqueoshallagustadostepequeotutorialyporsupuesto,sihaceisvuestroprpio
robot o evolucionais ste, queremos verlo! asi que no dudeis en enviar vuestras fotos y dejar vuestro
comentario!
Enlatienda
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Sitehagustado,quizstambinteinterese...
SistemadecontrolporgestospararobotquirrgicoconArduino
Publicadoel05/07/2016
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Comentarios:
AdrianMartinez
Enviadoel16/10/2010(20:40)
Excelentetutorial,ahorasololefaltaelradiocontrol:)
SergioMaeso
Enviadoel16/10/2010(21:16)
Excelente tutorial! Esta fantsticamente explicado...pero leyndolo me ha entrado una duda... en el

tutorialdicesqueelpin5vdelL298daenergaalarduino...yotengoelL239ysiemprepens(estpido)
queelpineradeentradaperonodesalida...sesuponeentoncesquepodemosalimentaralarduinocon
elL298oenmicasoelL239?Ylasmasadelarduinoyelcontroladoriranunidasalasdelosmotoresy
alpolonegativodelabaterade7,5v?
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OscarGonzalez
Enviadoel16/10/2010(21:22)
Correcto,puedesconectarhastaunmximode9VoltiosenlaentradaVINdeArduino,yaqueesepin
pasaporelreguladordetensininterno.Lasalida5VdelL298oL239proporcionasuficientecorriente
paraalimentarloydehechoestpensadoparaeso:)
Saludos!
MiguelngeldeFrutosCarro
Enviadoel18/10/2010(00:50)
Hola!Mehagustadotantoeltutorialyyaquetenalosmaterialesamanoyunatardelargadedomingo
mehemontadomipropioRover4x4.
HeutilizadounArduinoUNO,ycomodriverdemotorelSERIALQIK2S9V1...
LanicanovedadesqueheaadidounNUNCHUCKdelawiiparacontrolarelrobot(demomentosolo
coneljoystick).Creoqueesunpasobastantefacilitoperoquepuededarmuchojuegoaotrosnovatos
quequieranseguir"trasteando"consuRover4X4.
ElnunchuckesmuyfcildeconectarvaI2Cyhaymultituddeesquemasybuenasbibliotecasenlared.
Detodosmodos,estoyavuestradisposicin.
VideodeYoutube:http://www.youtube.com/watch?v=q3HBQDNPYCE
ZipFotos+Cdigo::http://dl.dropbox.com/u/7085078/Rover%204x4.zip
MiguelAngelRomanForcada
Enviadoel18/10/2010(17:21)
Estoes1WOWMYGOOD!!
aunnomeloleidodetalladamente,PEROIMPRESIONANTEyperfectoparamiproyecto,jeje
Osdejo1linkdemiblogparaqueveais,novereisdemasiadoyaqueaunestatodomuymisteriosojeje
ytal.perojeje.
ycomodiceAdrianMartinez,solofaltaelRadioControlxP
peroOscarenserio,IMPRESIONANTE,ycreoquehabloennombredetodos,pordartelasgraciaspor
todoloquehaceisyaguantarnosatantocomoamicomoamuchosdelosquetemandamosemailsde
dudasdematerialesdelosquedisponesetc.
Eres1Crack.
Enviadoel18/10/2010(17:37)
PD:semeolvidoellinkdemiblog.
http://roma0712.blogspot.com/
Saludos
OscarGonzalez
Enviadoel18/10/2010(17:51)
GraciasMiguel,peronoolvidesmostrarnostuproyectosecreto,tienemuybuenapintayqueremosverlo!
:)
Saludos
Enviadoel20/10/2010(09:49)
Oscarunademispreguntasclaveeslasiguiente,siloquetenemosson2controladoresy4motores.
queseriamejorconectarlosdealantea1controladorolosde1lateral.
oindiferente.
yalahorahacerconexionesenunMega?
PD:Habercuandonoshaces1manualdexbeeRadiocontrolejejej
SAaludos
OscarGonzalez
Enviadoel20/10/2010(11:09)
HolaMiguel,
Necesitasconectarsiempredosmotoresencadalateral,yaqueaspodrsgirarelchasisinvirtiendolos
sentidosdegirodeambos.Siconectaslasparejasadelanteyatras,nopodrsgirar:)
YeltutorialsobreXBeeestdecamino...)
Saludos!
kevinlachos
Enviadoel26/12/2010(20:45)
HeOsquitarporfissshabercuandohaceselsiguientetutorialdelossensores...paralacontinuacionde
esteroboteirampliandodeesamanerasusvirtudes
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saludosgracias
JuanDermeyerMartinezEstrada
Enviadoel12/03/2011(05:03)
grasis
JuanDermeyerMartinezEstrada
Enviadoel12/03/2011(05:09)
perdongracias
JosdeJessZermeoEscalan
Enviadoel25/05/2011(22:35)
HolaOscar,eltutorialmeparecemuyinteresante,deantemanoteagradezcoportugranitodearenaen
estefantasticomundodelarobotica.Esperoconansiaeltutorial
sobrexBee,saludos!
GermnIglesias
Enviadoel10/07/2011(22:14)
Muybuenoeltutorial,sialguientieneunNetduinoynecesitaayudayohepasadoelcodigoac#parael
Netduinoutilizandolosmismosmaterialesqueponeeltutorial.
AntonioOrtas
Enviadoel15/09/2011(13:24)
YoestoybastanteinteresadoenelcodigoC#paraNetduino.
DanielPino
Enviadoel09/10/2011(12:36)
Hola!!
Muyagradecidodelaguaysobretododelasimplicidad.
Tengo harto conocimiento en programacin pero casi nulo en electrnica. Justamente buscaba en
InternetalgunaguaparaarmarunrobotdecarrerausandoArduinoymeencantoesteblog.Mipregunta
eslasiguiente:
Quierocomprarestaplaca
http://www.olimex.cl/product_info.php?
cPath=76_78_163&products_id=757&product__name=Arduino_Mega_2560
peromegustarasabersisercompatibleconlaarduinowifishield?yaquepretendocontrolarelrobot
utilizandounwiimotemediantecomandosdesdeunaNotebook.
Esteeselenlace
http://www.olimex.cl/product_info.php?
cPath=76_78_155_157&products_id=768&product__name=Arduino_WiFi_Shield_(WIZ610)
yotraconsulta,quenecesitaraparapoderaadirunacamarawebalrobotyaspodervervaelrobot
desdeelnotebook?
DeantemanoMuchsimasGracias!
OscarGonzalez
Enviadoel11/10/2011(11:51)
HolaDaniel,
ElMEGA2560lotienesaqu:
http://www.bricogeek.com/shop/arduino/306arduinomega2560.html
LaWiflyShieldaqu:
http://www.bricogeek.com/shop/arduino/238arduinowiflyshield.html
LaWiflyShieldescompatibleconelmegayaquesecomunicaporelUARTyadems,comoelArduino
MEGA 2560 tiene 4 puertos, te quedarn an 3 disponibles para otras cosas. Para la cmara web,
muchagentemontaunacmaraIPyunpequeopuntodeaccesoWifiparaemitirsuseal.
Saludos!
candidfernandezanello
Enviadoel02/11/2011(01:59)
HolaOscar!!
genialtututorial..
soynuevo,muynuevoenestoyestoypensandoenhacertu4x4..
QuierohacerunaDollymotorizadaparatimelapse,ymepreguntosiel4x4podriaconunacamarade
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fotosdeunos2kilos??ysiesosmotoresmeservirianparaquesemovierapasoapasodemaneramuy
lenta,masomenos1metroalahora?
Gracias!!
OscarGonzalez
Enviadoel02/11/2011(10:53)
Hola Candid, Es posible que valga pero date cuenta que debers tener una superficie muy plana y
regularparadesplazarelrobotsino,setemoverlaimagen.Losuyoeshacerlosobreunrailperola
ideadeutilizarunrobotcomoestenoestmal.
Saludos!
JorgeAntonio
Enviadoel03/11/2011(00:53)
Disculpa,comopuedopedirlosmotoresenalgunatiendadeelectronicaparaquemefuncionenpara
esteproyecto?
PabloNovo
Enviadoel05/11/2011(13:48)
Holasoyunniode12aosqueestoyhaciendounrobotymegustarasabercomoconectarunsensor
sharpaunaplacaarduinoyhacerquefuncioneyelcdigoparautilizarmotoresconelnunchuck(tengo
eladaptador,yuncontroladordemotoresdedoblepuente)gracias.
JosMiguelLinerosDeHaro
Enviadoel08/11/2011(16:40)
HolaJorgeAntonio,puedesencontrarlosmotoresyelchasisenlatienda
http://www.bricogeek.com/shop/robotica/283chasisrobot4x4conmotores.html
Unsaludoysuerte
MarceloRodriguez
Enviadoel02/01/2012(02:15)
Hola, exelente tuto pero me quedo una duda, si nosotros hacemos el chasis, sirve cualquier placa?.
Sirvealgunodeestos:Arduino4RelayBoard24vAvr,Pic,Dsp,8051
Arduino,controladorDosMotor2aHighPowerHbridgeL298n
ArduinoSensorShieldV4DigitalAnalogModule&Servos
ArduinoMicrocontrolerDc5vStepperMotorPicMcuDiy
ArduinoMultiRotarySensorProyectosDeRobotica
ArduinoPotentiometerModuleForSensorShiedRotation
JuanPedroGallardoDuperier
Enviadoel10/02/2012(22:40)
Hola:
Estupendotutorial.Solotengounproblema.Misconocimientosdeelectronicaselimitanaquecuando
aprietoelinterruptorseenciendelaluz.Deltutoriallonicoquenotengoclarosonlasconexiones.Me
hequedadoenquedelaalimentacinsalendoscablesyqueunavezcabreadoslosmotorestengodos
paresdecablesquesonlosquevanalcontroladordemotores.EntoncesQucablesseconectanal
interruptordeencendido?Dossupongoquesalendelaalimentacin.Ylosotros?.Ycualessonlosque
vanalarduino?
Disculpamitorpeza,peroesquequieroentendertodoelprocesoantesdecomprarelRovereintentar
copiarelproyecto.
Cuandovasaexplicarcomoponersensoresparaqueesquiveobjetos?
Muchasgracias
SebastinBeceiro
Enviadoel17/02/2012(13:46)
HolaGente,lesescribodesdePaysandUruguay,miconsultaeslasiguiente,quisierasabersiconla
Controlador de motores doble puente H L298n tambin puedo hacer este proyecto, y cual es la
diferenciaconlaControladordemotoresdoblepuenteHL298.
Desdeyamuchasgracias
OscarGonzalez
Enviadoel20/02/2012(09:43)
HolaSebastin,
Esacontroladoraeslaqueseutilizaenstetutorialysirveparacontrolarlosmotores.
Saludos!
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JuanPedroGallardoDuperier
Enviadoel06/03/2012(18:20)
Holadenuevo.
Hevueltoarepasarmipregunta,ymeavergenzodemiignorancia.yacasicomprendoelcableado.
Solomequedandosdudas.
veoquealgnddelaplacadelmotorvauncablenegrodesdeelinterruptordeencendidoyuncable
negrodesdeelgnddelarduino.comosemetenlosdoscablesenelgndde,shielddemotores?
siquisieraconectarunpardesensoresdeposicionnecesitarameterenelpi.de5vyenelpinlibrede
gnddelarduinodoscables(unodesdecadasensor).esosempalmescomopodrahacerlos?
muchasgracias
JosepTriguerosAragay
Enviadoel01/06/2012(11:00)
Hola tengo una duda, conectas 5v del controlador a la patilla Vin del arduino y gnd a masa, pero la
patillaVMSdondeva?
rodrigomompo
Enviadoel08/08/2012(14:10)
Holaatodos
Estoyconestemismoproyecto,enmicasoelegotrabaseparaelrobot,aquosdejoelenlace
http://www.bricogeek.com/shop/robotica/413chasisrover5daguconencoders.html
Estabaseesdeorugas,adifernciaquelaotrasuvelocidadmaximaesmenor(90cm/s4x4,mibase25
cm/s)Peroacambiotepermitellevarmuchopesoencima.Hayquetenerencuentaquesielrobotva
muyrapidolascamaasnofuncionanbiendeltodo.
Esta base viene con unos enconders, que si no me equivoco, se pueden conectar al controlador de
motores.
Por lo que he visto si los conectas te permite que mantenga la misma velocidad aunque el terreno
cambie.
Despuesdeesterolloporelcualmedisculpo:)
Alguien sabe como conectar esto enconders al controlador de motores? ( uso el mismo que le del
tutorial)
Muchasgracias
TarasNolose
Enviadoel05/09/2012(12:22)
esobligatoriolacontroladorasoloquierohacerquelosmotoresgirensinoesobligatorioenquepines
setienenqueconectarlosmotores?(soyprincipiante,senotano?:P)
DavidPereira
Enviadoel17/10/2012(14:22)
En primer lugar Os doy la enhorabuena por los tutoriales. Soy nuevo en esto y necesito un poco de
ayuda. no encuentro informacin referente a como controlar el robot con un mando para grabar los
pasos durante un tiempo de 2h o mas y reproducirlos nuevamente en el robot. Por favor mostrarme
algnkitoalgnainformacinotutorialparaexperimentar.Graciasdeantemano.
joseantoniogarcia
Enviadoel03/11/2012(22:07)
Holaquemotoresdebocomprar,noseconquevoltajeenintesidadlospuedopedir.
gracias
joseantoniogarcia
Enviadoel03/11/2012(22:21)
Unavezconectadoslosmotoresalcontrolador,eselturnodeconectarloalArduino.Enlaimagende
arribanosemuestra,peronoolvideisdecontactartambinloscablesdealimentacinquevienendel
interruptor!IrnconectadosaVMSyGND.
Holacuandosediceestoaqueserefierealaplacaquecontrolalosmotoresolaarduino.
gracias
Fernandograciagili
Enviadoel16/11/2012(20:42)
Hola!
Primerodtodokeresuncrack!
Perotequisierahacerunapregunta,cuandoyatienesmontadotodo,comoeneltutorial,luegocomolo
controlas?Esdecir,conunmandoadistancia,conelordenador...
Gracias!
RubnAguilar
12/19
5/7/2016
Enviadoel16/01/2013(09:28)
Buenas,
Antetodo,felicidadesportumanual,yaquemehaayudadomuchoconeltemadelasconexiones.
Tucdigofuncionaalaperfeccin,peroalahoradeutilizarloenotrosprogramasmeocurrequeSLO
MEFUNCIONAUNADELASRAMASDEMOTORES,esdecir,olaramaizquierdaoladerecha.
Bsicamente,lonicoquehagoesusarunsensordeIRconunmandoparaqueelrobotavance,pare,
gire,etc,atravsdelalecturadelcdigodelbotnpulsado(vamos,unswitchquellamaalafuncin
ADELANTE(),porejemplo,quellevaelcdigoindicadoentuprograma,sipulsoelbotn2delmando).
Amboscdigos(eldelmandoIRyeldelmotor)funcionanporseparado,perojuntos,slofuncionanla
mitaddelosmotores.Esposiblequenecesitecrearinterrupciones?
Heprobadootroenfoqueconunsensordeultrasonidosperotampococonsigoquefuncionenlasdos
ramasdemotoresalavez.
Creoquedebeserunproblemadecdigoporquenomodificoenabsolutoningnelementohardware
ms all de aadir el sensor de IR o el de ultrasonidos (he probado a colocarlos en varios pines
tambin).
Podisayudarme?
Muchasgracias.Sinecesitiselcdigo,pedidloylocuelgoaqusinreparos.
OscarGonzalez
Enviadoel17/01/2013(18:29)
HolaRubn,
Puedes utilizar directamente la funcin analogWrite sobre MOTOR1_PWM o MOTOR2_PWM para
arrancarlosmotoresquenecesites.Seguramentetengasalgomalenelcdigo,peropruebaautilizar
simplementeesafuncinyyaverscomofuncionacasisolo.
Unsaludo!
CurroRaya
Enviadoel26/01/2013(15:00)
HolaOscar.
Antes de nada he de decir que bestial el tutorial, asi es mucho mas facil iniciarse con arduino y la
creacionderobot.
Bueno,mipreguntaeslasiguiente.Eneltutorialusasunsolocontroladordemotoresparalos4motores
juntandolosenparejas.Sepodrialograrlomismocondoscontroladores?,esdecir,cadacontrolador
encargarsedeunpardemotores,dellateralparasermasprecisos.
Saludos)
fulgenciodonosogonzalez
Enviadoel01/02/2013(13:28)
olaolasoynuevotratarmebienaremoscosasjejeyamesaldrnalgunasideasdenocheyospodre
preguntarveoquesoisbuenos
RubnAguilar
Enviadoel11/02/2013(19:49)
Buenasotravez,
Antetodo,graciasporlarpidarespuesta.Alfinalloquemepasabaesquesemehajodidoelpindel
arduinoqueusabaparaelPWM,encuantoprobconotropinfuncionalaprimera.
HernanOsorio
Enviadoel27/02/2013(01:04)
HolaCurroRaya.
Despus de quemar una tarjeta de estas, he probado poniendo dos en paralelo y funciona de
maravillas.
excelentetutorial.
RaulRubio
Enviadoel02/04/2013(12:54)
Buenas,estoymontandoelchasisytengounadudasobrecomoconectarelportapilasalinterruptory
estealarduino(oalcontroldemotores).Podrasecharmeunamano?
13/19
5/7/2016
RaulRubio
Enviadoel03/04/2013(11:49)
Vaya,eraunaestupidez.Yaestsolucionado.Ahoraestoyintentandohacerlomismoquesemuestraen
eltutorialperoconunaethernetsieldpuestasobreelarduino.Peroelpon12nomefunciona...Aversi
encuentrolasdescripcionesdelospines.Algunaidea?
JosLuisMolina
Enviadoel10/04/2013(23:21)
Buenas.
Preguntatonta:
No hay otra alternativa a un interruptor de 6 contactos o 4? Aparte de conectarlo directamente a la
placasinusaruno.
EsevidentequesenecesitaconectarlaplacaaVMSyaGND.Nosepuedeimprovisaralgoconel
interruptorde3contactos?
OscarGonzalez
Enviadoel11/04/2013(11:34)
HolaJos,
Puedesutilizarelde3sinproblema.DejaselGNDconectadoycableaselinterruptorenelpositivodela
bateraylisto.
Unsaludo!
JosLuisMolina
Enviadoel13/04/2013(10:24)
Perfecto!Gracias.Funcionaperfectamente.
Unaltimapregunta.Hevistoquehayunconectorque,sinomeequivoco,sirvepararecargarlaspilas
oalgunabateraencasodequeseconecte.
Mipreguntaes,elsoporteparapilaspermitelarecargasdepilasrecargables?Porqueesverdadque
noentiendocomofuncionaestesistema.
Gracias.
JoseRomero
Enviadoel13/04/2013(22:43)
Unapregunta,queprocedimientousasparacontrolareldispositivo,merefieroacomovaaladerecha,
izquierda.
PD:eltutorialestaperfecto.
JoseRomero
Enviadoel12/05/2013(11:51)
Hola,mepodranindicarcomoseconectara,laalimentacin,alcontroladorusandoelinterruptorque
traeelchasis,onosepuedeconectaraeseyhayqueusarotro.
Gracias.
OscarGonzalez
Enviadoel13/05/2013(20:29)
HolaJose,
Puedes utilizar el interruptor que viene con el chasis, yo utilic otro pero es el mismo sistema.
Simplementeloconectasensrieconelpositivodelaalimentacinylisto.
Saludos!
JoseRomero
Enviadoel14/05/2013(21:04)
Quizslapreguntaseaunatontera,peroOscarconesoqueterefieresaqueel+delaspilasyelVNS
seconectanenlamismapatilladelinterruptor.
Ygraciasporresponder.
OscarGonzalez
Enviadoel15/05/2013(16:31)
Conectaselpositivodelabateraalinterruptoryelotroladodelinterruptoralaentradapositiva(+)del
driverdemotores.ElGND(negativo)delabateradirectamentealnegativodelcontrolador.Conesto
funcionarsinproblema.
Saludos!
NicolasGomez
Enviadoel24/05/2013(17:14)
14/19
5/7/2016
Me pueden indicar cual es la funcin es la que realizan las partes del cdigo void setSpeed(...), void
motorStart(...)yvoidmotorStopyporquesonestaspartesnecesariasynoesbastanteconlosbucles
voidsetup()yvoidloop()
OscarGonzalez
Enviadoel24/05/2013(19:35)
HolaNicolas,
Esasfuncionescontrolaelmovimientoyvelocidaddelosmotores.
Saludos!
NicolasGomez
Enviadoel26/05/2013(17:55)
Gracias Oscar por la respuesta anterior, ya creo que entiendo el cdigo, pero me podras decir que
tendraquehacerparadespusderepetirunavezelciclodemovimientosseparara,porqueaminose
mepara.
Unsaludo
OscarGonzalez
Enviadoel27/05/2013(11:23)
HolaNicolas,
PuedesutilizarlafuncinmotorStopindicandoelmotoraparar.
Unsaludo!
NicolasGomez
Enviadoel04/06/2013(22:49)
Oscar a que se podra deber que mi 4x4 no gire, y las cargas de las pilas las e comprobado con un
medidordepilasymeindicaquetienencarga.
Yotrapreguntahastacuantosepuedeaumentarlasrevolucionesdelosmotores.
Gracias
Unsaludo.
OscarGonzalez
Enviadoel06/06/2013(10:52)
HolaMicolas,
CompruebaquetengaselcontroladorbienconectadoyleenvespulsosPWM.Seguroquetienesalgun
detallitoquesetehaescapado.
Saludos!
EricGmez
Enviadoel12/06/2013(08:27)
Oyeamigo,decasualidadsepuedeusarelmotorshieldarduinoqueusaelcircuitoL293D(2x)entu
robotusandoelcodigoquehicistesinningunproblema,disculpamiignoranciaesquesoynuevoen
esto:P
OscarGonzalez
Enviadoel12/06/2013(18:35)
Elfuncionamientoessimilar,porlotantoesprobablequefuncionesindemasiadasmodificaciones.
SergiodelaFuente
Enviadoel07/07/2013(18:06)
EstimadoOscar:enprimerlugarenhorabuenaportupost.Esgenial.
Estoy tratando de reproducir tu proyecto y me he dado cuenta que mi controladora
(http://dx.com/es/p/l298nsteppermotordrivercontrollerboardmoduleblue149662) no dispone de los
pines:EAyEBalosqueconectarelpin10y11respectivamente.
Sabessitengoalgunaalternativa?
Muchasgraciasdeantemano.
OscarGonzalez
Enviadoel08/07/2013(09:11)
HolaSergio,
Porloqueveoesunaplacamuysimilaryporlotantodebeteneralgnpindedireccion(equivalentea
los EA y EB de la nuestra). Eso viene en la documentacin de la placa pero muchas veces no la
entreganendondelacompraste,asquemuchocuidadoconcomprarcositasdeestasendxyaque
luegopuedequenopuedasutilizarlaporfaltadedocumentacin.
Saludos!
15/19
5/7/2016
SergiodelaFuente
Enviadoel08/07/2013(09:25)
BuenosdasOscar:
Muchas gracias por tu rpida respuesta. Tienes razn. Ahora voy a tratar de localizar la doc. de esa
tarjetaperoesverdadquedealgunaformatienequetenerlospindedireccin....espero.Actualizarmis
averiguacionesconunnuevocomentarioporsiaalguienleocurrieralomismo.
Unsaludo,
hectorluisenriquez
Enviadoel30/07/2013(08:52)
Hola Oscar tengo problemas en la conexin del controlador de motores, no se si me pudieras

proporcionarundiagramamassencilloparaverlaconexindearduinoconelcontrolador.
teloagradecerabastantemicorreoes
hector.hle@gmail.com
CarlosMilln
Enviadoel09/08/2013(14:37)
Sepuedeponerenseriedosmotores(comosehaceeneltutorial)peroenvezdeconesechipconel
L293D
??
RocoBezdeAguilarBarcala
Enviadoel04/09/2013(19:12)
HolaOscar!
Estoyconstruyendounrobotcontresruedas(dosconectadasaunmotorcadauna,yunaruedaloca
para los giros), pero no consigo hacer que ande recto. He controlado los motores de las ruedas con
PWM,demaneraqueheintentadoigualarlavelocidaddeambasruedas,peroelproblemaesqueno
siempresedesvaenelmismomomento.Esdecir,empiezaandandorecto,yalcabodecinco,siete,
diezsegundosempiezaaescorarsehacialaizquierda.Seteocurredequpuedeser?
Muchasgracias!
OscarGonzalez
Enviadoel05/09/2013(00:03)
HolaRoco,
Esoesuntemahabitualenesetipoderobots.Puedeserporvariascosas.Suponiendoquelaseal
PWMeslamismaparaambosmotores,puedequelosmotoresaunqueseaniguales,norespondande
lamismaformayqueunogiremsqueelotrodebidoalatoleranciaensufabricacin.Elotroposible
motivoyquetambinsueleserhabitual,esqueelejedelosmotoresnoestbienalineado.Esdecirque
unaruedaestligeramentegiradaconrespectoalaotra.Enamboscasosocurreloqueindicas.
Saludos!
RocoBezdeAguilarBarcala
Enviadoel05/09/2013(11:38)
Muchasgracias,Oscar!
EmmanuelLpez
Enviadoel13/09/2013(16:22)
HolaOscar
AligualqueRocioestoyconstruyendounrobotcontresruedas(dosconectadasaunmotorcadauna,y
una rueda loca para los giros), inicialmente no haca nada cuando accionaba el interruptor. Luego
desconectandoelPIN7>I4comenzagirarunasolaruedayenunslosentido,yaldesconectarelPIN
8>I1tambin,giraunaruedaenunsentido,sedetiene,yluegogiralaotraenelmismosentidopara
volverarealizarelciclonuevamente.
Nologroquesedesplacenihaciaadelantenihaciaatrs,giraalolocotodoeltiempo.
Podrasayudarme?muchasgraciasymuybuenoeltuto.
RafaelBarros
Enviadoel14/10/2013(23:23)
HolaOscarungransaludo,estoytratandodehacerelproyecto.utilizoarduinoUnoycontroladorL298N,
no logro conectar la batera pues dcie los cables de alimentacin que vienen del interruptor! Irn
conectados a VMS y GND. no encuentro VMS en arduino uno, tambin dices : "Tambin necesitareis
conectar la salida del controlador marcada como +5V al pin de arduino sealado como VIN" no
encuentrolasalidade5venlasalidadelcontroladorL298N,teagradecerasimedieraunaayudadita
algunaimagenmasclaradocumentacinmeesdegranayuda.saludosdesdeColombia
DanielUribe
Enviadoel15/10/2013(04:38)
16/19
5/7/2016
Hola,muybuenproyecto.
Soynuevoenestodearduinoperotengogranentusiasmoporaprender.Debidoalproyectodel4x4me
surgeunadudaluegoderealizarelprogramaconelsoftware,puedodesconectarlaplacaarduinoyel
programaseguirguardadoenelmicroocomohacesparaqueturobotfuncionesinestarconectadala
placaarduinoalpc?
muchasgraciasporsuatencinyungransaludodesdeColombia.
AlejandroOporto
Enviadoel30/10/2013(14:59)
Unapregunta,queprocedimientousasparacontrolareldispositivo,merefieroacomovaaladerecha,
izquierda.
OscarGonzalez
Enviadoel30/10/2013(17:01)
HolaAlejandro,
EsologestionaelprogramaparaArduinopropuestoenesteartculo.Esmuyfcildeutilizarylopuedes
modificarsegntusnecesidades.
Saludos!
AlejandroOporto
Enviadoel31/10/2013(13:35)
HolaOscargraciasporrespondertanpronto.Yomerefieroalcontrolremoto,quenoloveoenelvideo,
comoloconfiguraste,perdonperorecienestoyarrancandoconesto
Saludos
MarceloQuibsert
Enviadoel11/11/2013(05:48)
Hola muy bueno tu proyecto pero tengo una pregunta como hiciste para controlar mmm un control y
comopuedocontrolarconuncontroldelps3alguncontroladorparaconectar?
MarceloQuibsert
Enviadoel11/11/2013(06:20)
buenointenteconectarelNunchukdelwiiperoelcodigoylaslibreriasvanalinicodelprogramaque
hicisteopuedeirdondeyoquieraelcodigodelnunchuk
veoqnotienesconectadoelarduinoconlalaptop?
diegocarrasco
Enviadoel26/11/2013(20:02)
Hola..
Disculpenmiignorancia,laverdadnesebiencomovanloscontactosdelinterruptorde6contactos,lo
quepasaesquealponerlas5pilasseempiezaaquemarunpolonegativodelapiladelextremo,debe
serporqueelnegativodelacarga?
esperosurespuesta...
muybuenoeltutorial
saludos
CesarCifuentesAlzate
Enviadoel13/03/2014(21:31)
Holasoyprincipianteenestodearduino....masquelaparteelectrnicabuscorespuestasenlapartedel
cdigodondetengoentendidoquelaestructuraprincipalesladefinicin..comoenestecasoes.
Lo segundo es el void setup en donde definimos que tipo de pin vamos a utilizar si de salida o de
entrada.
pinMode(MOTOR1_CTL1,OUTPUT)
pinMode(MOTOR1_CTL2,OUTPUT)
despusdasunasfuncionescomolosonlavelocidad,direccin,ystop.quisierasaberendondedefines
lasentradasaestafuncinodedondesalen.
voidsetSpeed(charmotor_num,charmotor_speed)
alafuncionsetSpeedentraunavariabletipocharmotor_numnoveoendondeledasvalorde12ode0
aestavariablecomolaotraqueentramuchsimasgracias..excelentetutorial.
17/19
5/7/2016
OscarGonzalez
Enviadoel14/03/2014(10:16)
HolaCesar,
setSpeed tiene dos parmetro: el nmero de motor (1 o 2) y la velovicdad (0254). Esto hace que el
motorcorrespondientegirealavelocidadindicada.
Unsaludo!
francogallo
Enviadoel27/03/2014(21:44)
sepuedesaberdondepuedocomprarlosmaterialesparahacerlo,qprogramadeprogramacionusa??
ysitienealguntipodesensores
enzodiazcalisto
Enviadoel13/06/2014(23:57)
disculpaOscaryotengounarduinodueyquisieraconectarunControladorL298nDeDobleMotor35v
2aPara2MotoresDcyquisierasabersiescompatibleyquebateranecesitaraysilepuedoconectar
unmodulobluetooth(HC05)paracontrolarloatravsdeandroidesperotuprontrespuestamicorreo
esenzodiaz.c@hotmail.com
saludosdeantemano...
dilamalvaradofernandez
Enviadoel04/07/2014(00:43)
Holaquetal,soynuevoenesto,peroporquecuandoapretoelswitchparaqfuncionelosmotoresme
suenan?...agradeceriaturespuesta...:D
SALUDOS
isnardouribejaimes
Enviadoel13/03/2015(16:03)
magnificotutorial.tengounarduinofernando,esesirve?
jacklazaro
Enviadoel01/05/2015(05:36)
amigoexcelentetutorialmegustariacontactarteparaversimepuedesayudarhaciendoexaxtamentelo
mismoperoahoramanipuladoacontrolremotosaludosyquedoalaesperadeturespuesta
Danielperez
Enviadoel25/10/2015(02:08)
Holasoynuevoycuandoconectetodolosmotoresnofuncionaron.porfavoralgunaconsejotil.
Gracias
DanieleLucchesi
Enviadoel20/11/2015(17:19)
Hello,
ihavepreparea4x4arduinorobot.
IuseL298anda9Vbattery.
Forstartingihaveuseonly2motorsbutthereisanabnormalconsumptionofbatteries.
Afterfewsecondthebattrygodownandthemotordon'tstart.
canyouhelpme???
OscarGonzalez
Enviadoel20/11/2015(18:37)
Daniele,
Your 9V battery don't have enought discharge rate. You need some type of LiPo battery with a good
dischargeratewith10or20C.
Cheers!
DanieleLucchesi
Enviadoel21/11/2015(08:13)
Oscar,
thankyouforyourreply.
Ihaveusedthisbatteries
http://www.amazon.it/dp/B00149O6ZQ/ref=asc_df_B00149O6ZQ30
188594/?tag=googshopit
21&creative=23390&creativeASIN=B00149O6ZQ&linkCode=df0&hvdev=c&hvnetw=g&hvqmt=
18/19
5/7/2016
Whattypeofbatteiesyouhaveused?Arenormal1.5VAAor
arerechargeable??
DiegoHernndezGuerrero
Enviadoel05/04/2016(14:23)
Holaporcasualidadelcdigoesigualparaunachasiscon2ruedascon2motoreductotresGracias
CarlosMartinGallego
Enviadoel10/04/2016(14:08)
Hola,
Proyecto interesantsimo, pero me gustara saber si tienes pensado ampliarlo para que se mueva de
forma autonoma o mediante algun sistema de radio control. Es que quedra seguir de forma activa el
proyecto,peroporotroproyectosqueheleidodeestilosimilarrecomiendautilizararduinomegaenvez
deeluno,paracuandointroducesmassensores.Ypuestosacomprarmaterial,queyaseeldefintiivo.
Unsaludo
Carlos
OscarGonzalez
Enviadoel13/04/2016(13:28)
HolaCarlops,
Seguramente saquemos en breve algn tutorial un poco ms extenso para el que quiera ampliar el
robot.
Saludos!
MariaCristinaRiveiroBardanca
Enviadoel29/05/2016(19:18)
Holaatod@seltutorialestamuybien.
Yomepuseaconstruiresterobotporquemellamabalaatencinlaideadecontrolarlodesdemimvil.Y
laverdadesqueelesfuerzohamerecidolapena.Porfinheconseguidoquemirobotavance,retroceda,
gireosedetengacunadoyoquiera.
OscarGonzalez
Enviadoel30/05/2016(15:40)
MuybienMaria,estupendotrabajo!
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