4.1.2. Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo cinemitico directo D-H11. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabén mévil de la cadena) y acabando «con n(ltimo eslabén mévil). Se mumerard como eslabéin 0 a la base fija del robot D-H 2. Numerar cada articulacién comenzando por | (la correspondiente al primer grado de liber- tad) y acabando en n. D-H3. Localizar el eje de cada articulacién, Si ésta es rotativa, el eje serd su propio eje de giro. Si es prismatica, serd el eje a lo largo del cual se produce e| desplazamiento. D-H 4, Para ide 0-2-1 situar el eje 4 sobre el eje de la asticulacién i+ D-H. Situar el origen del sistema de la base (So) en cualquier punto del eje 2o. Los ejes Xo e Yo Se situardn de modo que formen un sistema dexitgiro com 29 D-H 6. Para i de 1 a n-L, situar el sistema (S,) (solidario al estabsn i) en fa interseccién del eje 2 com fa linea normal comin a2, y %. Si ambos ejes se cortasen se situaria (S,} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {S\] se situari en la aticulacién i+). D-H. Sinuar x,¢n la linea normal comin a Z.1 ¥ 2. D-H 8. Situar y, de modo que forme un sistema dextrdgiro con x y 2, D-H 9. Situar el sistema (S,) en el extremo del robot de modo que 2, coincida con la direcci6n de Mr YR SA MOTTA A Zs Y Ze DH 10, Obtener 6, como el angulo que hay que girar en tomo a 2, para que Xs. y x. queden para: lelos. D-H 11. Obtener d, como la distancia, medida a lo largo de x, 1, que habria que desplazar (S,,) pa raque x, y x, quedasen alineados, DH 12. Obtener a, como la distancia medida a lo largo de x, (que ahora coincidirfa con x,,) que has baria que desplazar el nuevo {8,1} para que su origen coincidiese con {S,) DH 13. Obtener 0, como el dngulo que habria que. girar entomo a x; (que ahora coincidixfa con X,), para que el nuevo (S,,} coincidiese totalmente con {8,). DH 14. Obtener las matrices de transformacién ''A, definidas en [4.7]. HAS. Obtener la matriz de transformacién que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T= "Ay,'Ay. "Ay DH 16. La matriz. T define la orientacién (submatriz de rotacién) y posiciGn (submatriz de trasla- ‘i6n) del extremo referido a la base en funcidn de las n coordenadas articulatesarticulacién i Figura 4.3, Parametros D-H para un eslabén giratorio. Los cuatro parametros de D-H (@, dj, 4, 04) dependen Ginicamente de las caracteristicas geométni- cas de cada eslabén y de las articulaciones que le uncn con el anterior y siguiente, En concreto estos representan (Figura 4.3) 8, Es el Angulo que forman los ejes x; y x; medido en un plano perpendicular al eje 21, uti- lizando la regla de la mano derecha. Se trata de un pardmetro variable en articulaciones orias. Es la distancia a lo largo del eje 2. desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- ésimo hasta la interseecién del eje 2, con el cje x; Se trata de un parimetro variable en articulaciones prismiticas. Es Ia distancia a lo largo del eje x, que va desde la interseccién del eje con el eje x, hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prisméticas, se calcula como la distancia més corta entre los ejes %.) y %. Es el ngulo de separacién del eje 2.1 y el eje 2, medido en un plano perpendicular al eje 1%, uilizando la regla de 1a mano derecha,Una vez obtenidos los parémetros D-H, el célculo de las relaciones entre los eslabones consecuti- vos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calculan seguin la expresion general [4.7]. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que, como ya se coment6 anteriormente, se obticnen como producto de tn conjunto de matrices A. Figura 4.4, Robot cilindrico del Bjemplo 4.1. Obtenida la matriz T, ésta expresard la orientacién (submatriz. (3 x 3) de rotacién) y posicién (submatriz (3 x 1) de trasiacién) del extremo del robot en funcidn de sus coordenadas articulares, con lo que quedard resuelto el problema cinemitico directo, ‘Articulacion @ 1 q 2 90 3 °