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CONTROLADORES

ELETRNICOS

Amplificadores Operacionais

Aplicados em:
Amplificadores
Filtros

prtica comum escolher o ponto


de terra como sendo 0 Volt e
medir as tenses de entrada e1 e
e2 em relao a este ponto
O sinal de entrada e1 (terminal negativo) invertido
O sinal de entrada e2 (terminal positivo) no invertido

e0 = K (e2 e1 ) = K (e1 e2 )
e1 e e2 podem ser sinais CC ou CA
K o ganho do amplificador

A magnitude de K de aproximadamente
105 ~ 106 para sinais CC e CA com
freqncias menores que 10 Hz
O ganho diferencial K diminui com a
freqncia e torna-se prximo da unidade
para freqncias de 1 MHz ~ 50 MHz
Como K muito alto, necessrio uma
realimentao negativa da sada para a
entrada a fim de tornar o amplificador
estvel

Amplificador Operacional Ideal

No flui corrente atravs dos terminais de


entrada

A tenso de sada no afetada pela carga


conectada ao terminal de sada

Impedncia de entrada infinita

Impedncia de sada nula

Amplificador Operacional Real

Uma corrente muito pequena (quase


desprezvel) flui para um terminal de entrada
A sada no pode ser carregada
demasiadamente

Amplificador inversor
ei e '
i1 =
R1

e ' eo
i2 =
R2

i1 i2

ei e ' e ' eo
=
R1
R2

e 0
'

ei eo
=
R1
R2

No flui corrente atravs dos


terminais de entrada
eo =

R2
ei
R1

O circuito um amplificador com inverso de sinal

Amplificador no-inversor

eo = i (R1 + R2 )
eo = K (ei e1 )

e1 = iR1

R1
e1 =
eo
R1 + R2

R1
eo = K ei
eo
R1 + R2

R1
eo = K ei
eo
R1 + R2

R1
1
+ eo
ei =
R1 + R2 K
Como

K >> 1 , e se

R1
1
>>
R1 + R2
K

R2
eo = 1 + ei
R1
O circuito um amplificador no inversor

Exemplo obter a funo de


transferncia
ei e '
i1 =
R1

d (e ' eo )
i2 = C
dt
e ' eo
i3 =
R2
Observando que a corrente que flui para o amplificador desprezvel

i1 = i2 + i3

ei e '
d e ' eo e ' eo
=C
+
R1
dt
R2
Como

e' 0

deo eo
ei
= C

dt R2
R1

Aplicando a transformada de Laplace

Ei ( s )
R2Cs + 1
=
Eo ( s )
R1
R2
Eo ( s )
R2
1
=
Ei ( s )
R1 R2Cs + 1

Mtodo das impedncias para


obteno das funes de
transferncia
Ei ( s ) = Z1 ( s ) I ( s )
Eo ( s ) = Z 2 ( s ) I ( s )

Eo ( s )
Z 2 (s)
=
Ei ( s )
Z1 ( s )

Exemplo obter a funo de


transferncia
As impedncias so:

eo
de
e
=C o + o
Z2
dt R2

Z1 ( s ) = R1
1

Logo

R2
Z 2 (s) =
=
1
R2Cs + 1
Cs +
R2

R2
Eo ( s ) =
I (s)
Ei ( s ) = R1 I ( s )
R2Cs + 1
Eo ( s )
R2
1
=
Ei ( s )
R1 R2Cs + 1
Funo de transferncia

Controlador PID usando


amplificadores operacionais

E (s)
Z2
=
Ei ( s )
Z1
Onde:

R1
Z1 =
R1C1s + 1

R2C2 s + 1
Z2 =
C2 s

Assim:

R2C2 s + 1 R1C1s + 1
E (s)

=
Ei ( s )
C2 s R1

Levando em conta que:

Eo ( s )
R4
=
E ( s)
R3
Tem-se:

Eo ( s ) Eo ( s ) E ( s ) R4 R2 (R1C1s + 1)(R2C2 s + 1)
=
=
Ei ( s ) E ( s ) Ei ( s ) R3 R1
R2C2 s

1
R4 R2 R1C1 + R2C2

=
+
+ R1C1s
R3 R1
R2C2
R2C2 s

1
R4 (R1C1 + R2C2 )
R1C1 R2C2

1+
=
+

R3 R1C2
(R1C1 + R2C2 )s R1C1 + R2C2

Eo ( s ) R4 (R1C1 + R2C2 )
1
R1C1 R2C2
1 +
=
+
Ei ( s )
R3 R1C2
(R1C1 + R2C2 )s R1C1 + R2C2

Lembrando que:
Kp

de(t )
u (t ) = K p e(t ) +
e
t
dt
+
K
T
(
)
p d
Ti 0
dt
t

1
U (s)
= K p 1 +
+ Td s
E (s)

Ti s

Temos:

R4 (R1C1 + R2C2 )
Kp =
R3 R1C2
Ti = R1C1 + R2C2
R1C1 R2C2
Td =
R1C1 + R2C2

Em termos de ganho proporcional, ganho integral e ganho


derivativo tem-se

R4 (R1C1 + R2C2 )
Kp =
R3 R1C2
R4
Ki =
R3 R1C2
R4 R2C1
Kd =
R3

Principais aes de controle


com controladores eletrnicos
empregando amplificadores
operacionais

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