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Parte 3
Analogia e Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos
SO PAULO, 2012
Sumrio
1 Modelagem de Sistemas Dinmicos .......................................................................... 3
2 Equaes Diferenciais de Sistemas Fsicos ............................................................... 4
3 Modelagem no Espao de Estados ............................................................................ 9
4 - Equaes de Lagrange do Movimento ...................................................................... 14
5 - Sistemas com Vnculos e Graus de Liberdade ......................................................... 15
6 Aproximaes Lineares de Sistemas Fsicos ........................................................... 20
f(t)
Nomenclatura:
Definies:
(1)
(2)
10
x(t ) = f ( x, u, t ) (3)
y (t ) = g ( x, u , t ) (4)
onde A(t) chamada de matriz de estado B(t), de matriz de entrada C(t), de matriz de
sada, e D(t), de matriz de transmisso direta. Na figura abaixo temos representado
atravs de um diagrama de blocos as equaes acima.
Se as funes vetoriais f e/ou g no envolverem o tempo t explicitamente, ento o
sistema ser chamado de sistema invariante no tempo. Nestes casos as equaes(5) e
(6) podem ser simplificadas para:
y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) (8)
Diagrama de blocos de um sistema de controle linear de tempo contnuo, representado no espao de estados
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onde:
X eX
Para se obter as
equaes
de
estado do sistema
mecnico massa-
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f(t)
13
f(t)
14
m x + c x + kx = f (t )
5 - Sistemas com Vnculos e Graus de Liberdade
Considere um pndulo, consistindo simplesmente de uma massa (M) suspensa por um
fio inextensvel de comprimento L, e livre para oscilar no plano xy, como mostrado na
figura abaixo:
A posio da massa, pode ser dada pelas
coordenadas x e y, mas:
L2 = x 2 + y 2
Esta equao representa um vnculo e neste caso,
necessita-se apenas de uma coordenada para
expressar a posio da massa. Esta coordenada pode
ser tanto x quanto y.
O nmero mnimo de coordenadas necessrias para se expressar o movimento
de um sistema conhecido com grau de liberdade do sistema. Portanto, o pndulo,
um sistema com um nico grau de liberdade.
A posio de uma partcula, livre para se mover no espao tridimensional, descrita por
coordenadas, x,y e z. Se um sistema com N partculas deve satisfazer c equaes de
vnculos, ento o nmero de coordenadas independentes (n) necessrias para
descrever o sistema ser igual a :
n = 3N c
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Exerccios:
1) Obtenha o Lagrangeano e a equao de Lagrange dos sistemas a seguir:
A)
f(t)
k
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B)
X1
X2
K
D
M1
M2
f (t)
fat
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C)
K1
Y1
Y2
K2
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2) Admitimos que o sistema mecnico abaixo linear. A fora externa u(t) a entrada
do sistema e o deslocamento y(t) da massa a sada. O deslocamento y(t) medido a
partir da posio de equilbrio, na ausncia da fora externa. Esse sistema um
sistema de entrada e sadas nicas. Obtenha a equao de estado e de sada deste
sistema.
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Em geral uma condio necessria para um sistema ser linear pode ser determinada
em funo de uma excitao x(t) e de uma resposta y(t). Quando o sistema em repouso
for submetido a uma excitao x1(t) produzir uma resposta correspondente y1(t). Alm
disto quando o sistema for submetido a uma excitao x2(t) produzir uma resposta
correspondente y2(t). Para um sistema linear necessrio que a excitao x1(t) + x2(t)
produza uma resposta y1(t) + y2(t). Isto chamado de princpio de superposio.
Tambm a magnitude do fator de escala deve ser preservado, isto se uma entrada x
resulta numa sada y, ento se a entrada x for multiplicada por uma constante a sua
resposta y tambm deve ser multiplicada por esta constante. Esta a chamada
propriedade da Homogeneidade. Portanto:
UM SISTEMA LINEAR SATISFAZ AS PROPRIEDADES DA SUPERPOSIO E
HOMOGENEIDADE.
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x e y. Quando x = x0 + x e y = y0 +
y, tem-se :
f = y2, a
f = m x y, onde m =
df
dy
y0
Assim m = 2 x y0. Uma aproximao linear igualmente precisa, uma vez que a
hiptese de pequenos sinais aplicvel ao problema especfico.
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sen
( - 0)
exata para - / 4 / 4 .
=0
Por exemplo, a resposta do modelo
onde
T0 = 0, tem-se ento:
T = Mg x L(cos00)( - 00)
T = Mg x L x
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