INFLUENCIA DEL PESO PROPIO EN EL EQUILIBRIO DINAMICO

X
Fuerza elstica = k(x

total

total

=x

esttico

) = k(x

dinmico

) +k(x

esttica

Fuerza amortiguador = c (

Como

+x

total

)= c (

dinmica

Como

) + c (

esttica

dinmica

dinmica

dxestatica
=0
dt

Fuerza amortiguador = c (
Fuerza inercial = m (

) = W + k(x

total

) = m (

dinmica

) +m (

esttica

dinmica

dxestatica
=0 dt

Fuerza inercial = m (

dinmica

W +kxd + cd +md W P ( t )=0

md + cd +kxd=P ( t )

Una caja que tiene una masa de 1000kg es soltada desde 1metro de altura
sobre el centro de la luz de una viga simplemente apoyada de masa
despreciable. La viga tiene una luz L de 10m y su seccin tiene 0.20m de
ancho por 0.50m de alto. Est construida de un material cuyo mdulo de
elasticidad E es 25000 MPa. En la figura se muestra el sistema

Suponiendo que la viga queda totalmente adherida a la viga a partir del

momento del contacto inicial, debe encontrarse una descripcin del
movimiento oscilatorio que se genera, la mxima deflexin vertical que tiene la
viga y las fuerzas mximas que se inducen en la viga.
El primer paso en la solucin consiste en formular el modelo de un sistema de
un grado de libertad que nos permita describir el movimiento oscilatorio que se
genera. Es evidente que una vez la caja se adhiere a la viga se tiene un
sistema dinmico en el cual la masa proviene solamente de la caja dado que la
viga tiene masa despreciable. La rigidez del sistema es la rigidez de la viga.
Como la caja cae verticalmente las deflexiones de la viga sern transversales a
su luz. Para obtener la rigidez se debe determinar la deflexin de la viga en el
centro de la luz 8sitio del impacto) para una carga unitaria colocada all, tal
como se muestra.

P
1
P
x )( x )
x
(
(
2
2
4 )
2P x
1 ( u )=2
dx=2
dx=
2

EI

EI

12 EI

Evaluando de 0 a

L
tenemos :
2

2 P L3 P L3
=
96 EI 48 EI
Como larigidez es k=

P
u

k=

P
48 EI
= 3
P L /48 EI
L
3

Donde:
L = luz de la viga = 10m
E =mdulo de elasticidad del material de la viga = 25000 MPa

I =momento de inercia de la seccionde la viga=

3
0.5 ( 0.2 )
=0.002083 m
12

Por lo tanto

k=

48 ( 25000 )( 0.002083 )
=2.5 MPam=2.5 x 106 N /m
3
10

La masa m de la caja es 1000 kg por lo tanto la frecuencia natural del sistema

(viga + caja) en radianes por segundo se obtiene de:

w=

k
2.5 x 106 N /m
kgm
=
= 2.5 x 10
=50 rad / s
m
1000 kg
kgs 2m
Su frecuencia en ciclos por segundo

f=

w 50
= =7.96 Hz
2 2

Y su periodo en segundos

1
1
T= =
=0.126 s
f 7.96

Con base en lo anterior se puede plantear la ecuacin diferencial de equilibrio.

En la cual se ha tomado como nivel de referencia (x=0) el nivel al cual se
encontrara a la viga con la caja colocada lentamente o sea al nivel de la
deflexin esttica x esttica de la viga en el centro de su luz
(x esttica
=W/k =mg/k):

m+ kx=0
Dividiendo por m:
2

+ w x=0

La solucin de acuerdo con la ecuacin del movimiento es:

w
( wt ) +() sen( wt )
x ( t )=x cos

Donde x es la deflexin vertical de la viga positiva hacia abajo

Ahora en el momento del impacto de la caja con la viga, el cual se define como
t=0 el desplazamiento de la masa es cero por lo tanto x=0
Para obtener la velocidad que tiene la masa en el momento del impacto se
debe obtener la velocidad que tiene la caja despus de haber cado un metro.
La energa cintica (mv/2) que tiene la caja despus de haber cado un metro.
La energa cintica (mv/2) que tiene la caja en el momento del impacto es
igual a la energa potencial que tiene antes de soltarla (wh). Por lo tanto

mv 2
w
=wh y dado que m= se obtiene v 2=2 gh
2
g
v 2=2 gh=2

9.81m ( ) 19.6 m2
1m =
2
2
s
s

La velocidad de la caja en el momento del impacto es entonces:

v=

4.43 m
s

Por lo tanto v es 4.43m/s y la deflexin en el centro de la luz en cualquier

instante despus del impacto se puede obtener de:

x ( t )=

sen ( 50 t ) + ( 0 ) cos (50 t )=0.0886 sen(50 t)

( vw ) sen ( wt ) + x cos ( wt ) =( 4.43
50 )

Grafica obtenida con la rutina #1 del apendice

La mxima deflexin dinmica que tiene la viga en su centro de la luz se
presenta en el instante cuando 50t=/2 o sea cuando t= /100=0.0314s y esta
deflexin tiene un valor de 0.0886m igual a la amplitud de la funcin sinusoidal
La mxima fuerza inercial que impone el movimiento a la viga es igual a la
fuerza esttica que habra necesidad de colocar para obtener la misma
deflexin de 0.0886m o sea:

0.0886 k =0.0886 ( 2.5 x 106 ) =221500 N

A esta misma fuerza se puede llegar calculando la mxima aceleracin y
multiplicndola por la masa. La ecuacin de la aceleracin se obtiene
derivando dos veces contra el tiempo la ecuacin del desplazamiento que se
obtuvo anteriormente la cual se presenta de nuevo a continuacin

x ( t )=0.0886 sen(wt )
Derivando una vez se obtiene la ecuacin de la velocidad:

( t )=0.0886 wcos(wt )
y derivando nuevamente se determina la ecuacin de la aceleracin:
2

( t )=0.0886 w sen ( wt ) =221.5 sen( wt)

La mxima aceleracin se
presenta cuando 50t=/2 o sea cuando t=/100=0.0314s o sea cuando el
desplazamiento tambin es mximo y tiene un valor de -221.5m/s. Por lo tanto
la mxima fuerza inercial corresponde a:

Fi=-m=-1000(-221.5)= 221500N
Que es el mismo valor obtenido anteriormente.
Vale la pena resaltar la enorme diferencia que se obtendra si la caja se coloca
sin dejarla caer caso en el cual la carga sobre la viga seria 1000 kg x 9.8m/s =
9800N y la mxima deflexin vertical que tendra la viga seria x esttica = P/k
=9800/2.5x10 = 0.004m = 4mm. Debe advertirse que las deflexiones
obtenidas corresponden nicamente a la parte dinmica y que la viga tiene
una deflexin esttica con un valor a 4mm o sea que las oscilaciones dinmicas
son deflexiones relativas con respecto a esta deflexin esttica.
VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO CRTICO
Del principio de D'Alembert:

m+ c+ kx=0
Dividiendo por m:

c
k
+ x=0
m
m

Sustituyendo w=

S1, 2

k
m

c
+w x=0
m

c 2
4 w2
m
2

Desarrollando el valor de amortiguamiento critico (frontera)

Ccr 2
4 w2=0
m

( )

Despejando Ccr de la expresin anterior:

Ccr=2 wm
Y por lo tanto las races son:

S1, 2

2 wm
m

=w
2

Por ser races repetidas

x=G ewt +G t ewt ( A)

Derivando se obtiene la ecuacin de velocidad

(t)=wG ewt +G ewt wG t ewt

Si a las variables x y las llamamos x y respectivamente en el tiempo cero.
Sustituyendo tendramos:
x= G = -wG+G
G=+wG = +wx
Sustituyendo estos valores los valores de las constantes en la ecuacin (A)
tenemos la ecuacin de movimiento en vibracin libre con amortiguamiento
crtico

x (t)=x ewt + ( + wx ) t ewt =ewt [ ( 1+wt ) x+ t ]

VIBRACION LIBRE AMORTIGUAMIENTO MENOR AL CRTICO
Definimos una variable para representar el porcentaje de amortiguamiento

c
Ccr

Para el caso de amortiguamiento menor al crtico

<1
Si despejamos el amortiguamiento de la expresin de y sustituimos el valor
de Ccr

c=Ccr= 2 wm
Sustituyendo este valor en la ecuacin de equilibrio segn DAlembert

2 wm
+w x=0
m

donde las races de esta ecuacin son:

S1, 2

2 wm

2 wm 2
4 w2
m
4 2 w24 w 2
=w
2
4

w ( 1 ) w =w w 1=w w (1 ) ( 1 )
2

w iw 12
Si definimos una nueva variable que representa la frecuencia amortiguada

wd=w 12
Tendramos races conjugadas
S1, 2 w iwd
Por lo tanto la ecuacin del movimiento queda
( w+iwd ) t

x ( t )=G e

( w iwd ) t

+G e

G ewt eiwdt +G ewt ewdit

ewt [G eiwdt +G ewdit ]
ewt [ Acos( wdt )+ Bsen(wdt )]

APENDICE
VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO
clear all; clc; close all
%% DATOS
k=2.5*10^6;
%Rigidez
m=1000;
%Masa
xo=0;
%Desplazamiento Inicial
vo=4.43;
%Velocidad Inicial
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m);
%Frecuencia Angular
A=xo; B=vo/w;
%Constantes De Inicio
t=0:pi/10000:0.25;
x=A*cos(w*t)+B*sin(w*t);
v=-A*w*sin(w*t)+B*w*cos(w*t);
T=(2*pi)/w;
%Periodo
C=sqrt(A^2+B^2);
%Amplitud
%% GRAFICA
figure
hold on
grid on
plot(t,x,'-m')
axis([0,max(t),-max(x)*13/10,max(x)*13/10])
title('VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos (m)')
legend('Curva De Desplazamiento')
alpha=atan(xo/vo/w);
if alpha<=0
n=0;
elseif alpha>0
n=2;
end
q=(pi*n-alpha)/w;
plot([q+1.25*T,q+1.25*T],[0,C],':k')
text(q+1.25*T,0.3*C,['Amplitud
=',num2str(C)],'HorizontalAlignment','center','BackgroundColor','w');
plot([q,q],[0,-1.1*C],':k')
plot([q+T,q+T],[0,-1.1*C],':k')
plot([q,q+T],[-1.1*C,-1.1*C],'k')
text(q+0.5*T,-1.1*C,['T = ',num2str(T),'
s'],'HorizontalAlignment','center','BackgroundColor','w');
figure
hold on
grid on
plot(t,v,'-g')

axis([0,max(t),-max(v)*13/10,max(v)*13/10])
title('VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Velocidades')
legend('Curva De Velocidades')

VIBRACION LIBRE AMORTIGUAMIENTO CRTICO

clear all; clc; close all;
%% DATOS
k=5;
%Rigidez
m=8;
%Masa
xo=7;
%Desplazamiento Inicial
vo=9;
%Velocidad Inicial
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m);
%Frecuencia natural angular
t=0:1/1000:4;
x=exp(-w*t).*((1+w*t)*xo+vo*t);
%% GRAFICA
figure
hold on
grid on
axis([0,max(t),-max(x)*13/10,max(x)*13/10])
title('VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO CRITICO')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos')
plot(t,x,'-m')
legend('Curva del movimiento')

VIBRACION LIBRE SUBAMORTIGUADA

clear all; clc; close all;
%% DATOS
k=9;
%Rigidez
m=10;
%Masa
xo=8;
%Desplazamiento inicial
vo=7;
%Velocidad inicial
t=15;
%Tiempo
c=[0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100];
%Porcentaje de
amortiguamiento
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m);
t=0:1/1000:t;
T=(2*pi)/w;
x=zeros(size(c,2),size(t,2));
text=cell(1,size(c,2));
for n=1:size(c,2)
zi=c(1,n)/100;
wD=w*sqrt(1-(zi)^2);
TD=T/sqrt(1-zi^2);
x(n,:)=exp(-zi*w.*t).*(xo*cos(wD.*t)+((vo+zi*w*xo)/(wD))*sin(wD.*t));
text(1,n)={[num2str(c(1,n)), '% T= ', num2str(TD)]};
end
figure
grid on

hold on
plot(t,x)
legend(text)
title('VIBRACION LIBRE CON SUBAMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos x(t)')

VIBRACION LIBRE SOBREAMORTIGUADA

clear all;close all;clc
%% DATOS
m=1000;
k=2500;
xo=5;
vo=12;
t=0:pi/10000:12;
zi=[1.2 1.4 1.6 1.8 2];
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m);
x=zeros(size(zi,2),size(t,2));
text=cell(1,size(zi,2));
for n=1:size(zi,2)
wD=w*sqrt((zi(1,n))^2-1);
x(n,:)=exp(-zi(1,n)*w.*t).*(xo*cosh(wD.*t)+((xo*zi(1,n)*w+vo)/
(wD))*sinh(wD.*t));
text(1,n)={[num2str(zi(1,n)*100),'%']};
end
figure
grid on
hold on
plot(t,x)
legend(text)
title('VIBRACION LIBRE CON SUBREAMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos x(t)')