MONTOYA, ROJAS, MUOZ, LECOMPTE (Informe Practica Robots Industriales)

Informe de Laboratorio Traslacin en Robots

Industriales
Montoya, Julin, Rojas, Norbey, Muoz, Felipe, Lecompte, Pa

Abstract when we need to define a point in space is sufficient by

the corresponding position data. In the case in question, ie that of
a robot, in addition to specifying the end position, it is also
required to indicate their orientation. One referred to the threedimensional space orientation, can be defined by three degrees of
freedom, which translates as three linearly independent
components. The orientation of an object relative to a reference
system, try to regularly and relatively comfortable, giving the
object a new system, and then the spatial relationship between
these two systems is studied, whose version is the rectangular
coordinates. In this report we, as Mechatronic Students, are
going to find with movement matrix the final position, and
another reference plane with the respective, coordinate axis.

Resumen Cuando necesitamos definir un punto en el

espacio, es suficiente a travs de los datos correspondientes a
su posicin. Para el caso que nos ocupa, es decir, el de un
robot, adems de especificar la posicin de extremo, tambin
se requiere indicar su orientacin. Una orientacin referida
al espacio tridimensional, la podemos definir mediante tres
grados de libertad, lo que se traduce como tres componentes
linealmente independientes. La orientacin de un objeto
respecto a un sistema de referencia, se intenta de manera
habitual y relativamente cmoda, asignando al objeto un
nuevo sistema, y luego se estudia la relacin espacial que
existe entre estos dos sistemas, cuya versin es la de
coordenadas rectangulares.

Index TermsMecatrnica,
rotacin, matrices, rotacin,
ubicacin.

I.

robots, pivotes, puntos de

traslacin, puntos, espacio,

INTRODUCCION

n este informe de laboratorio se pretende ubicar en el

espacio las diversas coordenadas de puntos finales
encontradas por medio de procedimientos matemticos que
involucran operaciones entre matrices y comprobacin de
resultados mediante mtodos grficos que involucran
nomenclatura de ejes utilizando la ley de la mano derecha.

II. PROCEDIMIENTO Y ANLISIS MATEMTICO

Para realizar los clculos de un sistema de traslacin se deben
tener en cuenta varios pasos:

1. Tener claro el punto de referencia o el punto

origen.
2. Tener en cuenta la ley de la mano derecha ya
que sin ella puede quedar mal la orientacin
del punto en el espacio.
3. Una vez teniendo estos dos punto claros
podemos analizar sus rotaciones con respecto a
que ejes.
4. Se define las matrices de rotacin:
Si se rota con respecto al eje X:

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Si se rota con respecto al eje Y:

5.

6.

7.

8.

9.
Si se rota con respecto al eje Z:

Una vez identificada los ejes de rotacin hacia

donde gira el robot se debe tener en cuenta los
vectores de ABORIGEN y CORIGEN.
Siendo ABORIGEN un nuevo sistema de
coordenadas y rota n veces sobre este nuevo
sistema se multiplica el producto de estas
rotaciones lo mismo aplica con el vector
CORIGEN o se puede realizar una resta o suma
de los ngulos. (cada uno por aparte ABORIGEN
y CORIGEN), una vez hecho esto se realizar el
producto de estas dos matrices quedando una
matriz 3X3.
La rotacin en el vector ABORIGEN se
multiplica por el vector CORGIGEN y a este
producto se suma el vector ABORIGEN.
Se completa el la matriz de 3X3 de las
rotaciones en ABORIGEN y CORIGEN con el
vector anterior quedando una matriz de 4X4.
Se multiplica la nueva matriz de 4X4 por el
vector P este nos dara el vector o la posicin
final del brazo o del robot en el punto P.

En seguida se encuentran las imgenes del laboratorio que se

realizo en clase, los calculus y las simulaciones:

1. SCADA

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De acuerdo a este nuevo PF rota de nuevo, lo que se realizo

fue una suma o resta dependiendo de las primeras rotaciones y
as se respeta las condiciones iniciales ya que volveramos al
inicio con estas operaciones aritmticas.

Se realiza la ubicacin de los planos y se realiza las rotaciones

segn la gua.

Una vez hecho estos procedimientos se rellena la matriz de

4X4 y se multiplica por el punto P.

Hallando el PF del robot se corrobora con la simulacin los

resultados arrojando una coincidencia del 100%.

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2. CILINDRICO
De acuerdo a este nuevo PF rota de nuevo, lo que se realizo
fue una suma o resta dependiendo de las primeras rotaciones y
as se respeta las condiciones iniciales ya que volveramos al
inicio con estas operaciones aritmticas.

Se realiza la ubicacin de los planos y se realiza las rotaciones

segn la gua.

Una vez hecho estos procedimientos se rellena la matriz de

4X4 y se multiplica por el punto P.
Hallando el PF del robot se corrobora con la simulacin los
resultados arrojando una coincidencia del 100%.

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3.

POLAR

Una vez hecho estos procedimientos se rellena la matriz de

4X4 y se multiplica por el punto P.
Hallando el PF del robot se corrobora con la simulacin los
resultados arrojando una coincidencia del 100%.

De acuerdo a este nuevo PF rota de nuevo, lo que se realizo

fue una suma o resta dependiendo de las primeras rotaciones y
as se respeta las condiciones iniciales ya que volveramos al
inicio con estas operaciones aritmticas.

Se realiza la ubicacin de los planos y se realiza las rotaciones

segn la gua.

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4.

ANGULAR
Una vez hecho estos procedimientos se rellena la matriz de
4X4 y se multiplica por el punto P.
Hallando el PF del robot se corrobora con la simulacin los
resultados arrojando una coincidencia del 100%.

De acuerdo a este nuevo PF rota de nuevo, lo que se realizo

fue una suma o resta dependiendo de las primeras rotaciones y
as se respeta las condiciones iniciales ya que volveramos al
inicio con estas operaciones aritmticas.

Se realiza la ubicacin de los planos y se realiza las rotaciones

segn la gua.

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III. CONCLUSIONES

-Se pudo demostrar que la parte matemtica es muy

importante a la hora de trabajar este tipo de materias ya que se
le ve la aplicacin y an ms en fsico.
-A la hora de realizar el laboratorio se pudo concluir y
demostrar que:
* La multiplicacin de las rotaciones debe ser en orden a la
hora de encontrar la posicin final.
*Se debe tener muy claro los ejes de coordenadas y la ley de
la mano derecha si no queremos fallar en la demostracin de
los clculos.
*Si vamos a realizar las rotaciones lo primero que se debe
tener en cuenta es el vector ABORIGEN, CORIGEN y el
punto P, ABORIGEN no se puede modificar ya que si se
modifica para estas traslaciones no dara un resultado valido y
lgico y BORIGEN Y CORIGEN deben estar en la misma
direccion y sentido ya que este Sistema de ecuacion es valido
para estas posiciones.
*Siguiendo los pasos que se vio en clase se pudo realizar un
buen laboratorio ya que coincide la parte terica con la
prctica.