COMPONENTE PRACTICO CONTROL ANALOGICO

CONTROL ANALOGICO
Grupo 299005_53

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera
Ingeniera de telecomunicaciones
Noviembre 2014

Control
Analgico

TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCION

OBJETIVOS
4
PROCEDIMIENTOS .5-18
CONCLUCIONES

19

BIBLIOGRAFIA

20

Control
Analgico

INTRODUCCION
El curso de Control Analgico es la base para ingresar al mundo de la
Automatizacin; desde esta ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos
aquellos aspectos que le permitan identificar los diferentes contextos donde se
aplica la temtica o contenidos tericos del curso. De esta forma habr una mejor
apropiacin de los conceptos ms elementales como la clasificacin de los
Sistemas de Control hasta el diseo e implementacin de Sistemas de Control PID
teniendo en cuenta aspectos como la controlabilidad, observabilidad y las reglas
de sintonizacin utilizadas.

Control
Analgico

OBJETIVOS
Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el
diseo de controladores P, PI y PID.
Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican
distintos tipos de controladores.
Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de
controlador.
Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la
Observabilidad y la Controlabilidad

Control
Analgico

PROCEDIMIENTO
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Para convertir a polinomio el denominador de la funcin de transferencia:

(s+1)(s+2)(s+3)= (s+1) (s+2) =s2+3s+2
S2+3s+2 (s+3) = s3+6s2+11s+6

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Analgico

TABLA 1.

RESPUESTA DE LA PLANTA

FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE
LA PLANTA

PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK O SCILAB
EMPLEADO

PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO
ABIERTO DE LA
PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO

>> sys=tf([0,6],[1,6,11,6])
Transfer function:
6
---------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por

qu?
El diseo de un controlador presenta dos cuestiones bsicas:
El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado.
La sintonizacin del controlador.
La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un
criterio de calidad de respuesta. A este planteamiento bsico del problema de
sintonizacin hay que incorporar cuatro factores a tener en cuenta:
Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son
exactamente iguales. As, hay controladores digitales y analgicos y que la
accin derivativa puede actuar sobre el error o sobre la variable del proceso
a controlar.
El modelo dinmico del proceso representa solo una aproximacin a su
comportamiento real que adems, debido a la no linealidad del proceso
real, puede variar de unas condiciones de operacin a otras.

Control
Analgico

La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios

excesivamente bruscos que afecten negativamente al equipo.
La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de
consigna o a cambios en las perturbaciones.
Por otro lado, un mismo criterio de calidad determinar diferentes parmetros de
ajuste del controlador dependiendo si el escaln se da en el punto de consigna o
en una variable de perturbacin, sin embargo, la diferencia no ser demasiado
apreciable puesto que el comportamiento en lazo cerrado depende fuertemente
del comportamiento en lazo abierto GCGP en la que no est involucrada GD.
Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un
controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado.
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al
final registrar los parmetros en la siguiente tabla:
Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores
PRAMETRO
Kp
Ki
Kd

CONTROLADOR
P
3.3676
-

>> H=tf([0 6],[1 6 11 6])

Transfer function:
6
---------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
>> step(H)
>> dt=0.05;
>> t=0:dt:8;
>> y=step(H,t);
>> dy=diff(y)/dt;
>> [m,p]=max(dy);
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> L=ti-yi/m;
>> Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;
>> L
>> R= 1/2.2491

CONTROLADOR
PI
4.6905
0.6959
-

CONTROLADOR
PID
6.2540
1.1586
0.2158

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Analgico

R = 0.4446
>> Kp=1.2/(R*L)
Kp = 6.2540
>> Ki=1/(2*L)
Ki = 1.1586
>> Kd=0.5*L
Kd = 0.2158
>> Kpp=1/(R*L)
Kpp = 5.2117
>> Kppi=0.9/(R*L)
Kppi = 4.6905
>> Kipi=1/(3.33*L)
Kipi = 0.6959
>> I=Kp/Ki
I =5.3978
>> D=Kp*Kd
D = 1.3495

Control
Analgico

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con
el simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un
escaln unitario como set point, as:

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink
para la simulacin de los controladores.
Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:

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Control
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Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados

CONTROLADOR P

CONTROLADOR PI

CONTROLADOR PID

Pantallazo
respuesta
de la planta

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar
y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un
sobre-impulso menor al 6% y un tiempo de establecimiento o asentamiento
menor a 5 segundos.
Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en
la siguiente tabla:
Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta
Parmetr
Controlador P
Controlador PI
o
Kp
1/(R*L)= 1.000
0.9/(R*L)= 1.0006
Ki
1/(3.33*L)= 0.0072
Kd

Controlador PID
R*L) =5.9114
1/(2*L)= 1.1577
0.5*L= 0.2160

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Analgico

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Analgico

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Analgico

La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobre impulso y tiempo
de establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseo
de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla:
Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales.
CONTROLADOR P

CONTROLADOR PI

CONTROLADOR PID

Pantallazo
respuesta
de la planta

SMBOLOS EMPLEADOS PARA IDENTIFICAR LOS TRES TIPOS DE

CONTROLES.

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Control
Analgico

Desarrollo de las Actividades:

Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados: