E1 25 Preliminar

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E

INGENIERA
Sistemas Dinmicos
GRUPO VISIBLE: 2430005-25
SISTEMAS DINAMICOS
ETAPA UNO
PREPARADO POR:
Ivn David Arcos. Cdigo: 1.085.284.919
Diego Fernando Murillo. Cdigo: 94525566
Hermes Orlando Santacruz. Cdigo:
Rafael Martin Moncayo. Cdigo:
TUTOR:
Ing. Juan Carlos Amaya.

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
2016

INGENIERA
Sistemas Dinmicos
INTRODUCCIN
La ingeniera de control y la automatizacin de los procesos es fuente

fundamental del progreso en la sociedad actual y para poder llevar a cabo dicha
automatizacin es de vital importancia el uso de planteamientos matemticos que
permiten realizar clculos precisos, y es por esto que se desarrolla esta primera
actividad que nos permite introducirnos en ese mundo de la solucin de problemas
propiamente en el campo de la ingeniera de control, mediante el manejo de las
tcnicas y mtodos propios de la materia.
Las propiedades dinmicas de las plantas pueden ser aproximadas por sus
caractersticas temporales. Se entiende por modelos simples, aquellos que definen
su dinmica por ecuaciones diferenciales lineales de primer o de segundo orden.
Los modelos de los equipos pueden ser abordados por funciones de
transferencias sencillas. Desde el punto de vista del anlisis, al reducir el modelo
se podr predecir sus caractersticas temporales, empleando expresiones
matemticas de los modelos. Por otro lado, desde la visin del diseo, se suele
emplear las medidas de las caractersticas temporales de los modelos simples
para fijar los requisitos del comportamiento dinmico de los sistemas a compensar.
Por todas estas razones, este tema pretende analizar el comportamiento dinmico
Temporal de los sistemas simples, fijando su evolucin temporal as como de
tantos
Parmetros como exija, para su determinacin matemtica.

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Sistemas Dinmicos
RESUMEN DEL ANALISIS
DESCRIPCION DEL PROBLEMA

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo
industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la
compaa ha ordenado la creacin de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de
esta manera se dice que la mquina est funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso contrario es posible
que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada i i ( t ) y como
variable de salida el voltaje en el condensador
e o ( t )=Vc (t)
Imagen No 1. Representacin del sistema, modelo de trabajo.

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C=1 F
El condensador posee una capacitancia

no lineal por lo que su corriente
iR ( t )
( Faradio ). La resistencia es
depende de la raz cuadrada del voltaje,
esto es:
i R ( t )=
e o ( t )
R
, donde
R=0.1 V / A
Voltios / Amperios ).
El problema para la etapa No. 1 del problema, describe el desarrollo de 4

actividades tericas, y 1 actividad prctica as:
1. Expresar el modelo matemtico del sistema lineal mediante una ecuacin
diferencial.
2. Expresar el modelo matemtico del sistema lineal en el espacio de estados
mediante variables de estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante
Ii ( t )=Ii=10 A
), el sistema se
estabiliza en un punto de operacin e ( t)=e =1 V , Expresar el modelo

matemtico linealizado mediante una ecuacin diferencial.
4. Expresar el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante
variables de estados.
5. Determinar la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

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Sistemas Dinmicos
6. Utilizar MATLAB para simular el sistema no lineal y graficar la salida del

sistema cuando se aplica una entrada constante Ii ( t )=Ii=10 A , durante los
primeros 2 Segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario,
esto es, la corriente de entrada cambia de 10 A a 11 A durante 3 segundos
ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.
GLOSARIO DE CONCEPTOS CONOCIDOS
FRECUENCIA: Es una magnitud que mide el nmero de repeticiones por unidad

de tiempo o suceso peridico. Para calcular la frecuencia de un suceso se
contabilizan un nmero de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo
temporal, luego estas repeticiones se dividen por un tiempo transcurrido. Segn el
sistema internacional (SI), la frecuencia se mide en hercios (Hz).
MODELAMIENTO MATEMTICO: Es uno de los tipos de modelo cientfico que
emplea algn tipo de formulismo matemtico, para expresar, relaciones,
proposiciones sustantivas de hechos , variables parmetros variables y relaciones
entre variables y/o entidades o el estudio de sistemas complejos ante situaciones
difciles de observar en la realidad.
SENSOR: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud fsica como
presin, caudal, temperatura, etc. En una seal elctrica.
SISTEMA NO LINEAL: Es cualquier sistema fsico que no pueda ser representado
mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer orden.

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Sistemas Dinmicos
MATRIZ: Es una coleccin de elementos arreglados en forma rectangular o

cuadrada.
ESTABILIDAD: Es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir un
comando de entrada, o en general si dicho sistema es til.
PERIODO: Es el intervalo de tiempo que existe entre cada una de las muestras
tomadas de una seal continua.
SISTEMA DE CONTROL: Es un conjunto de dispositivos encargados de
implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado.
TRANSFORMADA DE LAPLACE: Es una herramienta matemtica utilizada para

convertir una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en el dominio de
complejos.
Diagrama de Bloques: Es una representacin grfica utilizada para describir la
manera cmo interactan los diferentes elementos de un sistema.
Perturbacin: Es cualquier tipo de seal que causa una alteracin en las seales
propias de un sistema.
Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la respuesta
deseada del sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya se ha estabilizado.
Funcin de transferencia (FDT): Es la transformada de Laplace de la respuesta
a un impulso, cuando las condiciones iniciales son cero. Esta funcin relaciona
matemticamente la salida y la entrada de un sistema cuando se evalan
condiciones iniciales iguales a cero.
Seal: la variacin de una magnitud fsica que se utiliza para transmitir
informacin.
Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual
representa la velocidad con la cual este puede responder ante cambios en su
entrada.

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Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas de una o

ms variables dependientes, con respecto a una o ms variables independientes.
Estas ecuaciones son utilizadas para representar sistemas en tiempo continuo.
Estabilidad: Es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir un
comando de entrada, o en general, si dicho sistema es til.
Retardo: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicacin de una entrada a
un sistema y la aparicin de la salida.
GLOSARIO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
MODELO OUTPUT: En el modelo Input-Output de Leontief se supone que en un

sistema econmico existe n industrias que proveen a las restantes y adems a
una demanda externa. Se trata de determinar el nivel correcto de produccin.
DIAGRAMA DE BODE: Es una grfica de la magnitud y fase de la funcin de
transferencia de un sistema en funcin de la frecuencia, la cual permite
determinar la estabilidad del mismo.
ESTABILIDAD ABSOLUTA: La variable vuelve al punto de consigna a un valor
estable despus de una perturbacin, sin importar el tiempo que este oscilando
hasta anularse. Es decir, los criterios correspondientes no indican lo prximo que
este el sistema de la inestabilidad.

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OBSERVABILIDAD: Es una condicin que expresa el hecho de que las variables

de un sistema afectan algunas de las salidas del mismo.
LINEALIZACIN: Es un proceso mediante el cual los sistemas no lineales, se
llevan a un punto de operacin en el cual las caractersticas de este sean ms o
menos lineales, con el fin de encontrar un modelo de representacin ms sencillo.
Grfica de flujo de seal: Es, al igual que los diagramas de bloques, una
representacin de las relaciones entrada-salida entre las variables de un sistema
lineal e invariante en el tiempo.
METODOLOGIA EMPLEADA PARA LA SOLUCION DE LAS TAREAS
Siguiendo el orden de las tareas propuestas se determina como estrategia

adecuada, para su desarrollo, el siguiente plan:
-
Sistematizacin de datos.
Definicin de ecuaciones en el dominio del tiempo, para los elementos que
componen el circuito.
Desarrollo de las tareas tericas, empleando las ecuaciones definidas, y las
leyes fsicas que describen el comportamiento de los circuitos elctricos.

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SOLUCIN DE LAS TAREAS DE LA ETAPA.
Tarea terica No.1

Expresar el modelo matemtico del sistema lineal mediante una ecuacin
diferencial.
- Sistematizacin de datos:
C=1 f

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Sistemas Dinmicos
R=0.1 v /a
vi ( t )=Vin
ii ( t ) =Iin
Aplicando el paralelismo por la ley de ohm eo ( t )=vc ( t )=Vcap

Utilizando el teorema para una resistencia ideal, se despeja.
vR ( t )=RiR (t)
iR ( t )= eO/ R
Utilizando el teorema para un condensador ideal, se despeja.

ic(t)=Cdvc(t )/dt
Se aplica la ley de corrientes de Kirchhoff:

ii ( t ) ir(t )=Ic(t)
ii ( t ) =Ic ( t )+ ir(t )
Para definir la corriente de entrada en funcin del componente en el capacitor, se

toma la derivada del voltaje en el capacitor, debido a que se debe tener en cuenta
10

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El cambio que este presenta en un periodo determinado, as como tambin como

afecta el componente ir al condensador:
ii ( t ) =
Cdvc ( t )
+ir (t )
dt
La corriente de entrada en funcin del componente de la resistencia, est definida

en el ejercicio iR ( t )= eO/ R
ii ( t ) =
Cdvc ( t )
+ eO /R
dt
R ii ( t )=
RCdvc ( t )
+ eO(t)
dt
ii ( t ) Cdvc ( t ) (eO)(t)
=
+
C
dt
RC
Dividiendo toda la expresin notable por
1
C , se obtiene como Ecuacin
diferencial del sistema:
Reemplazando en la ecuacin general los valores de (R=0.1) y (C=1F); se obtiene:

ii ( t ) dvc ( t ) (eO)(t )
=
+
C
dt
0.11
ii=0.1 eO+
dvc (t )
dt
11

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Sistemas Dinmicos
Tarea terica No. 2

Expresar el modelo matemtico del sistema lineal en el espacio de estados
mediante variables de estados.
Sistematizacin de datos:
a ( t )=vc ( t ) x= Ax+ Bu
c ( t )=vc (t)
b ( t )=i i ( t ) y =cx + Du

Se utiliza la ecuacin diferencial del sistema

1
x ( t ) + x (t)/10*C =
C (t)
Por lo tanto
t=
x
x (t )
x (t)
=
t=x (t)11 /2=x (t )1 /2
1/2
x ( t ) x (t )
( t )x ( t )
1
x ( t )=
10 C
Cu ( t )
Se toma el valor de C=1
12

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Sistemas Dinmicos
x ( t )=
x (t)
1
=
Sistema lineal en el espaciode estados
10 x (t) C(t )
Por las ecuaciones a y c

x ( t )= y ( t ) Sistemalineal en espacio de estados
Tarea terica No. 3
Cuando la entrada del sistema es constante
estabiliza en un punto de operacin
ii ( t ) =Ii=10 A , el sistema se
eo ( t )=E 0=1 volt
. Expresar el modelo
matemtico linealizado mediante una ecuacin diferencial.
Sistematizacin de datos:
Por paralelismo de voltajes segn la ley de ohm, se puede argumentar que
vc =eo ( t )
vc =1V
ii ( t ) =10 A
Vs ( t ) =eo( t)

Se reemplaza en la ecuacin diferencial del sistema.
13

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Sistemas Dinmicos
ii ( t ) dvc ( t ) (eO)(t )
=
+
C
dt
0.1C
ii ( t ) dvc ( t ) 1( t )
=
+
C
dt
0.1C
ii ( t ) =
dvc (t ) 1
+
dt
0.1
ii ( t ) =
dvc (t )
+10
dt
Se obtiene la ecuacin diferencial del sistema:

ii ( t ) =
dvs (t )
+10
dt
Tarea terica No. 4
Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.
Para el desarrollo de este punto se usar la ecuacin vista en la tarea No 2.
d x 2 (t ) 1
1
=
x ( t ) + i i (t )
dt
RC 1
C
Se reemplaza los valores
14

INGENIERA
Sistemas Dinmicos
1=32.25+10
1=22.25
Tarea terica No. 5

Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Controlabilidad
Para un sistema lineal de la forma
X ( t )=Ax ( t ) +Bu(t)
y (t )=Cx (t)
15

INGENIERA
Sistemas Dinmicos
[ B AB ] 0
1
1 2
El sistema es de primer orden (n=1), tiene un rango de 2,
r n ; por tanto se
puede decir que el sistema no es totalmente controlable.
Observabilidad
Para un sistema lineal de la forma
X ( t )=Ax ( t ) +Bu(t)
y (t )=Cx (t)
[ ][ ]
C 1 1
CA 0 1
El sistema es de primer orden (n=1) tiene un rango de 2,
r n , por tanto se
puede decir que el sistema no es totalmente observable
Tarea terica.
Utilizar MATLAB para simular el sistema no lineal y graficar la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante Ii ( t )=Ii=10 A , durante los primeros 2
Segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la
16

INGENIERA
Sistemas Dinmicos
corriente de entrada cambia de
10 A
11 A
durante 3 segundos ms. De
manera que la simulacin dura 5 segundos.

Para el desarrollo de esta tarea prctica, se utiliza como ambiente de simulacin
del sistema, el programa OCTAVE.
Primero se trabajan por separados los sistemas; simulando primero con una
corriente de entrada de 10A, luego se simula con corriente de entrada de 11A. Por
ltimo se trasponen los dos resultados en un mismo plano de 5 segundos; en el
cual se observa el comportamiento del sistema bajo la incidencia de las dos
corrientes aplicadas.
Imagen No 2. Simulacin del sistema con una entrada de 10A.
clc
T=.05;
t=0:T:2;
A=0.1;
B=sqrt(I1*0.1);
I1=10;
y=A*B;
plot(t,y);
Script de simulacin
17

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Imagen No 3. Simulacin del sistema con una entrada de 11A.
clc
T=.05;
t=2:T:5;
A=0.1;
C=sqrt(I2*0.1);
I2=11;
y=A*C;
plot(t,y);
Script de simulacin
Imagen No 4. Comportamiento del sistema en un plano de 5 segundos.
18

INGENIERA
Sistemas Dinmicos
CONCLUSIONES.
El anterior trabajo tuvo como objetivo reforzar los conocimientos que se irn
adquiriendo en el estudio del curso de Sistemas Dinmicos, adems de
servir como un soporte para el desarrollo de nuevas situaciones o
problemas que vayan presentando ms adelante.
19

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.
Gua integrada de actividades,

conocimiento UNAD (2016).
curso
Sistemas
Dinmicos,
entorno
Biblioteca UNAD. (2016). Sistemas Dinmicos. (UNAD). Colombia.

L, Diego. Ecuaciones diferenciales. Sistemas dinmicos, (UNAD). Neiva
(2007).
N, Ricardo. Ecuaciones diferenciales. Sistemas dinmicos, (UNAD). Palmira
(2012).
S, Drubroff. Electromagnetismo para ingeniera electrnica, campos, y ondas.
(2007). Recuperado de: https://docs.google.com/viewerng/viewer?
url=http://repository.unad.edu.co//bitstream/10596/6555/3/203058Electromagnetismo_ingenieria_electronica_Parte9Capitulo6.pdf
20

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depende de la raz cuadrada del voltaje,

El problema para la etapa No. 1 del problema, describe el desarrollo de 4

estabiliza en un punto de operacin e ( t)=e =1 V , Expresar el modelo

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Se aplica la ley de corrientes de Kirchhoff:

Para definir la corriente de entrada en funcin del componente en el capacitor, se

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La corriente de entrada en funcin del componente de la resistencia, est definida

Dividiendo toda la expresin notable por

diferencial del sistema:

Reemplazando en la ecuacin general los valores de (R=0.1) y (C=1F); se obtiene:

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Definicin de ecuaciones en el dominio del tiempo, para los elementos que

Se utiliza la ecuacin diferencial del sistema

Se toma el valor de C=1

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Por las ecuaciones a y c

eo ( t )=E 0=1 volt

matemtico linealizado mediante una ecuacin diferencial.

Definicin de ecuaciones en el dominio del tiempo, para los elementos que

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Se obtiene la ecuacin diferencial del sistema:

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Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante

Para el desarrollo de este punto se usar la ecuacin vista en la tarea No 2.

Se reemplaza los valores

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