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Unidad 2

Programacin de robots
Asignatura:
Robtica
Docente:
Gerardo Loreto Gmez
Alumno:
Anglica Roco Len Bedolla
Jos Pablo Zamorano Vargas
9 Semestre
Uruapan del Progreso, Mich.
octubre de 2016

A 01 de

CONTENIDO
2.1.
2.1.1.

PROGRAMACIN NO TEXTUAL...............................................................................3
POR HARDWARE................................................................................................3

2.1.1.1. PROGRAMA CABLEADO......................................................................................4


2.1.1.2. PROGRAMA DEFINIDO MECANICAMENTE...........................................................4
2.1.2.

POR ENSEANZA...............................................................................................5

2.1.2.1. POR ENSEANZA EN LINEA...............................................................................6


2.1.2.2. POR ENSEANZA MODO PASIVO........................................................................7
2.1.2.3. POR ENSEANZA MODO ACTIVO.......................................................................7
2.1.2.4. POR ENSEANZA FUERA DE LINEA....................................................................7
2.2.
2.2.1.

PROGRAMACIN TEXTUAL....................................................................................8
EXPLICITA.......................................................................................................... 9

2.2.1.1. NIVEL ROBOT..................................................................................................... 9


2.2.1.2. NIVEL OBJETO.................................................................................................. 10
2.2.2.

IMPLICITA......................................................................................................... 11

2.2.2.1. NIVEL OBJETO.................................................................................................. 12


2.2.2.2. NIVEL TAREA.................................................................................................... 12
2.2.3.

NIVEL OBJETIVO............................................................................................... 13

CONCLUSIN................................................................................................................. 13
BIBLIOGRAFIA................................................................................................................ 13

Un robot industrial es bsicamente un manipulado


multifuncional reprogramado, siendo esta capacidad de
reprogramacin la que permite su adaptacin de una
manera rpida y econmica a diferentes aplicaciones. La
programacin de un robot se pude definir como el proceso
mediante el cual se le indica a este la secuencia de
acciones que deber llevar a cabo durante la realizacin
de la tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte a
puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.
Fanuc practica 1.mp4

Multimedia 1

Durante la ejecucin de un programa, se interacciona con


la memoria del sistema, leyendo y actualizando el
contenido de las variables utilizadas en el programa; con
el sistema de control cinemtico y dinmico del robot,
encargados de dar la seal de mando a los
accionamientos del robot a partir de las especificaciones
del movimiento que se les proporciona y con las entradassalidas del sistema, consiguindose as la sincronizacin
del robot, con el resto de las mquinas y elementos que
componen su entorno.
El sistema de programacin es, por tanto, la herramienta
con que cuenta el usuario para acceder a las diversas
prestaciones del robot, existiendo una relacin directa
entre las caractersticas y las posibilidades del sistema de
programacin y las del robot en s mismo. [Fundamentos d
robtica, pg. 219]

Ilustracin 1 Tipos de programacin

2.1.

PROGRAMACIN NO TEXTUAL
En este tipo de programacin no se cuenta con un Script o
lnea de instrucciones para ser introducidas al robot,
Existen 2 mtodos dentro de esta categora por Hardware
y mediante enseanza. [Programacin de Robots, PDF]

Ilustracin 2 Ejemplo de programacin no textual

2.1.1.

POR HARDWARE
La programacin por hardware consta en esencia de
conexiones fsicas necesarias para que el robot realice los
movimientos necesarios sin el apoyo de un programa
informtico que otorgue las instrucciones a los elementos
de accin (actuadores).
Se usa en robots simples y se requiere la puesta de
diversos elementos como son fines de carrera, retenedores
mecnicos, contactos, relevadores. Todos estos conectados
a la parte de control, dada la simplicidad de este mtodo
se recomiendan su uso simplemente para operaciones
simples.
Actualmente se considera descontinuado, ya que este
mtodo ya no se le considera robot, dado que robot ahora
implica ser reprogramable. [Programacin de Robots, PDF]

2.1.1.1. PROGRAMA CABLEADO


El programa por hardware mediante cableado no usa
ninguno de los lenguajes de programacin. Se considera
como la primera generacin de la robtica
El programa se logra mediante la configuracin del
hardware en si para crear la secuencia dentro del
controlador, usando interconexiones entre los cables, as
como componentes electrnicos bsicos como relevadores.
Se puede hacer que el robot realice las operaciones que
sean necesarias.
Mediante el uso de Switch como sensores para determinar
la posicin, la configuracin del hardware nos permite
movernos de una posicin hasta otro dada la configuracin
del hardware usando los Switch y saber si ya est en el
lugar designado o se tiene que seguir administrando
voltaje al actuador.
En esta programacin tambin recae los robots
manipuladores a distancia, que son accionados por
cuerdas y poleas para la generacin del movimiento
necesario como, por ejemplo: el manipulador de materiales
radioactivos
tele-operado
mediante
acoplamientos
mecnicos introducido en 1947 por R.C. Goertz .
[Programacin de Robots, PDF]

2.1.1.2. PROGRAMA DEFINIDO MECANICAMENTE


Como el mtodo por cableado este es uno de los primeros
mtodos, as como los ms simples. El definido
mecnicamente como su nombre lo dice consta de topes
mecnicos, as como engranajes, mecanismos, levas, etc.
Funciona de manera continua dado el movimiento de los
actuadores cuentan ya sea con topes, mecanismos o
engranajes. Todos estos configurados de tal manera que el
movimiento d generan trayectorias y movimientos los
cuales son considerados el programa por lo que estos se
deben calcular y disear para su correcto funcionamiento.
Esta forma de crear robots hoy en da se considera
primitiva ya que un robot industrial debe ser

reprogramable y este no permite reprogramacin, teniendo


que crear un nuevo diseo para cada aplicacin que se
necesite.
El programa definido mecnicamente fue el primero en
crearse. Los primeros robots eran hechos por relojeros y
constaban de complicados mecanismos constituidos por
engranajes, tensores, poleas, etc. en un principio no eran
aplicados a procesos industriales si no a entretener, como
lo son el hombre de hierro de Alberto Magno o el gallo de
Estrasburgo.
Los cuales eran conformados por engranajes y un sistema
de cuerda lo cual generaba el giro necesario para hacer los
movimientos. [Programacin de Robots, PDF]

2.1.2.

POR ENSEANZA
Consiste en mover el brazo manipulador, normalmente
mediante un sistema de joystick o de botonera, a las
posiciones por las que se desea que pase al ejecutar la
tarea y memorizarlas para luego repetirlas, pudiendo
tambin asignar velocidades a cada una de las
articulaciones este tipo de programacin es la ms
utilizada y todos los robots del mercado cuentan con este
sistema para la programacin de sus robots. [Programacin de
Robots, PDF]

Ilustracin 3 Programacin por enseanza

Ilustracin 4 Botonera o teach pendant

Este tambin se le conoce como gestual, a pesar de sus


caractersticas especiales, aun en este caso, el programa
puede ser almacenado para tener un respaldo.
Adems de poder mover el brazo manipulador mediante la
botonera a algunos robots se les puede ensear mediante
el aprendizaje directo el en cual el punto final del brazo es
trasladado con ayuda de un dispositivo especial puesto en
su mueca, o usando un brazo maestro o maniqu, en el
cual se efectan los desplazamientos que, luego ser
memorizados, sern repetidos por el manipulador. Esta
programacin Posee pocas posibilidades de edicin. El
software se organiza de forma de intrprete. [Programacin
de Robots, PDF]

Ilustracin 5 Aprendizaje directo

2.1.2.1. POR ENSEANZA EN LINEA


Un robot es programado En lnea cuando durante el

desarrollo del programa se hace uso del propio robot de


forma que se haga que el extremo describa las trayectorias
deseadas. Es necesario que durante el tiempo del
desarrollo del programa se disponga del robot fsicamente.
[Programacin de Robots, PDF]

2.1.2.2. POR ENSEANZA MODO PASIVO


Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En
este caso, el programador, mueve fsicamente el robot a lo
largo de la trayectoria que se desea aprender. Este mtodo
se utiliza para trayectorias complejas como en aplicaciones
de moldeado o de pintura en spray.
Cuando el robot no es manipulable fsicamente, se dispone
de un dispositivo de enseanza de la misma geometra y
caractersticas que el robot real, para su manipulacin,
como puede ser una maqueta o modelo a escala del
mismo. [Programacin de Robots, PDF]

2.1.2.3. POR ENSEANZA MODO ACTIVO


En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de
enseanza, cuya funcin es indicar al robot las acciones a
realizar para describir la tarea deseada. A lo largo de la
trayectoria, se seguir una serie de puntos que se
almacenarn en la memoria del controlador. Es ms
utilizado para programar trayectorias simples punto a
punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de
enseanza para programar trayectorias complejas.
[Programacin de Robots, PDF]

2.1.2.4. POR ENSEANZA FUERA DE LINEA


La programacin por enseanza Fuera de lnea, permite
desarrollar los programas estando fuera de la estacin de

trabajo o dentro de esta, tambin es usado para preprogramar los robots antes de la instalacin, se programa
de la misma manera que los dems mtodos ya sea con un
teach pendant o guiado. [Programacin de Robots, PDF]
En otros trminos, el robot acta como un digitalizador de
posiciones, en un espacio con tantas dimensiones como
articulaciones tiene, por las que se desea que pase en la
fase de ejecucin. [Robtica. Manipuladores y robots mviles, pg.
343]

Tambin dentro de este tipo de programacin esta se


puede realizar utilizando paquetes software que permiten
simular los movimientos del robot, utilizando para ello un
modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot.
[Programacin de Robots, PDF]

Existen dos formas bsicas de registrar los movimientos:

Registro en puntos de paso. El robot se dirige hacia


puntos consecutivos de paso en los que se registran
las pulsaciones empleando pulsadores especiales. El
sistema de control, durante la ejecucin, interpola
trayectorias en el espacio articular o en el
cartesiano.
Registro continuo. Se muestrean con una frecuencia
fija en los movimientos de guiado, la frecuencia
depende de la precisin requerida en la aplicacin.
De esta forma, en aplicaciones de pintura, suele
utilizarse una frecuencia elevada para obtener
puntos muy prximos.

La programacin por guiado, es conceptualmente simple y


no requiere del estudio de lenguajes de programacin. Sin
embargo, si no se utilizan replicas o robots virtuales, es
necesario ocupar un robot durante el tiempo de
programacin.
Por otra parte, en la programacin por guiado, existen
problemas para incorporar la percepcin del entorno y las
estructuras de decisin. As mismo en algunas
aplicaciones, es difcil que un operador posicione el robot
con la suficiente precisin.
Para evitar estos problemas se han concebido sistemas de
guiado avanzado o guiado extendido. En estos sistemas es
posible definir saltos condicionales al estado de un sensor.

En estos sistemas tambin es posible considerar


movimientos relativos a una cierta referencia, que puede
ser modificada para la ejecucin del programa. As mismo,
es posible definir subprogramas elementales. [Robtica.
Manipuladores y robots mviles, pg. 344]

Los mtodos de programacin por guiado son muy tiles e


incluso imprescindibles en muchas ocasiones. Adems,
presentan ventajas, como que son fciles de aprender y
que requieren un espacio de memoria, relativamente
pequeo para almacenar informacin. [Fundamentos de
robtica, pg. 222]

2.2.

PROGRAMACIN TEXTUAL
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar
el brazo se especifican mediante el programa, que consta
de un texto de instrucciones o sentencias (en un lenguaje
determinado), cuya confeccin no requiere de la
intervencin del robot. [EL lenguaje V+, PDF]
Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y
tarea. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los
movimientos a realizar por el robot, al estado en que
deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a
conseguir. [Fundamentos de robtica, pg. 223]
La ventaja principal, de la programacin textual es que
permite expresar la adaptacin del comportamiento del
robot, ante impresciones y variaciones del entorno de
trabajo medidas mediante sensores. Existen una gran
variedad de lenguajes de programacin de robots con
diferentes caractersticas en lo que respeta a:

Percepcin. Desde entrada binaria a visin artificial


Modelo. Desde modelo del universo del universo a
no disponer siquiera de modelo cinemtico, con lo
cual es necesario expresar los movimientos en
coordenadas articulares.
Definicin y generacin de trayectorias. Desde
programacin punto a punto a trayectorias
interpoladas en el espacio cartesiano, con
propiedades de continuidad. [Robtica. Manipuladores y
robots mviles, pg. 345]

2.2.1.

EXPLICITA
En este tipo de programacin los programas se
componen de secuencias con instrucciones detalladas
para su ejecucin. [Programacin de Robots, PDF]

2.2.1.1. NIVEL ROBOT


Disminuye la complejidad del programa. La programacin
se realiza de manera ms cmoda, ya que las
instrucciones se dan en funcin de los objetos a manejar.
Una planificacin de la tarea se encargar de consultar una
base de datos y generar las instrucciones a nivel de robot.
En el caso de la programacin explicita tambin se le
conoce como elemental.
Comprende los lenguajes dirigidos a controlar
movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:

Gift 1 Robot
posicionador

los

Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de


los movimientos de las diversas articulaciones del
brazo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los
movimientos relacionados con el sistema de
manufactura, es decir, los del punto final del trabajo
(TCP). utilizan transformaciones homogneas.
indican
los
incrementos
angulares
de
las
articulaciones.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:


ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje
de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION,
utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador,
al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots
UNIMATE y PUMA. (FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que
se comunica con procesadores individuales que regulan el
servo control de cada articulacin.
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y

aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI


INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de
uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM
7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER
SIGMA, emplea un mini-ordenador con 8 K de memoria.
Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot
SIGMA, con un Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del
tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI,
emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y
est escrito en Ensamblador. [Programacin de Robots, PDF]

2.2.1.2. NIVEL OBJETO


En el caso de la programacin explicita se le conoce como
programacin estructurada.
Los lenguajes de este grupo permiten la definicin de
estructuras de datos y de control complejas, incorporando
elementos de programacin estructurada. Se dispone de la
posibilidad de definicin de puntos, lneas, planos as
como de transformaciones de coordenadas y de capacidad
sensorial para interaccionar con el entorno.
En este caso, se consigue una mayor facilidad para la
comprensin
del
programa,
existiendo
asimismo
disponibilidad total para su edicin, ya que las acciones del
manipulador quedan definidas como instrucciones
textuales. En este grupo se encuentran los lenguajes:

Ilustracin 6
Programacin en
Scorbot

AL: Fue diseado por el laboratorio de inteligencia Artificial


de la Universidad de Stanford para su manipulador con dos
brazos y con procesadores PDP 11/45 y PDP KL-10,
indistintamente. Escrito en ALGOL, permite el movimiento
simultneo de dos brazos y es transportable. Trata de
proporcionar definiciones acerca de los movimientos
relacionados con los elementos sobre los que el brazo
trabaja. Puede ser compilado e interpretado, as como

ejecutado en un VAX.
HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot
ALLEGRO
con
procesador
PDP/11.
Escrito
en
PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultaneo de
varios brazos (uno a cuatro) y es transportable. Puede ser
compilado e interpretado. Dispone, asimismo, de un
conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de
cualquier tarea.
MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1 por IBM
para el robot de la misma empresa (procesador IBM
370/145 SYSTEM 7), tiene capacidad para soportar
informaciones de sensores externos. Es transportable y
permite manipulador un solo brazo.

Ilustracin 7
Programacin en
MAPLE

PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdue para el


manipulador de Stanford con procesador PDP 11/70, es un
intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador que permite
manipulador un solo brazo y aceptar sensores de fuerza y
visin. Es transportable.
MCL: Lo cre la compaa McDONALL DOUGLAS, como
ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un
lenguaje compilable que se puede considerar apto para la
programacin
de
robots
OFF-LINE.
Permite
la
manipulacin de varios brazos.
MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual
que el MAL, al que incorpora elementos de programacin
estructurada que lo potencian notablemente. Es
compilable. [Programacin de Robots, PDF]

2.2.2.

IMPLICITA
En la programacin implcita, a partir de la especificacin
de las tareas que se vallan a efectuar o de los objetivos
que se pretendan obtener, ser el propio sistema de
control el encargado de generar las rdenes concretas
para su ejecucin. Ser necesario, en este caso, dotar al
sistema de un modelo del entorno que le permite tomar las
decisiones oportunas, as como de un conjunto de sensores
adecuado para recibir informacin de dicho entorno.
[Programacin de Robots, PDF]

2.2.2.1. NIVEL OBJETO


En la programacin a nivel objeto, nicamente se define el
producto final, trasfiriendo el trabajo de definicin de los
estados intermedios desde el usuario hasta el sistema
informtico de control.
Los lenguajes de este tipo de programacin son de muy
alto nivel y se encuentran ms en la fase de investigacin
y desarrollos que aplicados industrialmente, es necesario
un incremento de la inteligencia del sistema robotizado
para poder emplearlos, basado en elementos de la
inteligencia artificial.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
HILAIRE: Procedente del laboratorio de automtica y
anlisis de sistemas de Toulouse para robots con
procesadores IMS 80 C H, Est escrito en lenguaje LISP,
interprete que permite la manipulacin de varios brazos
simultneamente.
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para
el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo
ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos
que se encargan de obtener las subrutinas que conforman
el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando,
como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15. [Programacin
de Robots, PDF]

2.2.2.2. NIVEL TAREA


El sistema informtico para la programacin textual
Implcita ha de disponer del modelo del universo, o mundo
donde se encuentra el robot. Este modelo ser,
normalmente, una base de datos ms o menos compleja.
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en
la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder
llevar a cabo trabajos complicados.
RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos,
cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos

Gift 2 Robot
dibujador

derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una


biblioteca
con
sus
rasgos
ms
representativos.
Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los
cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros,
etc.). Fue creado en la Universidad de Edimburgo,
departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en
especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al robot
FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es
un intrprete y est escrito en lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas;
utiliza instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls.
Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad
de memoria y, adems de indicar, como el RAPT, puntos
especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a
partir de las situaciones reales. Realiza todos sus clculos
sobre una base de datos, que define a los objetos como
poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito en
PL/1 y es intrprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del
MIT, para el robot SILVER, orientndose hacia el ajuste de
conjuntos mecnicos. Aporta ms inteligencia que el
AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno. La
operatividad del LAMA se basa en tres funciones
principales: Creacin de la funcin de trabajo. Operacin
inteligente; Generacin de la funcin de manipulacin e
Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de
una estrategia de realimentacin para la adaptacin al
entorno de trabajo. [Programacin de Robots, PDF]

2.2.3.

NIVEL OBJETIVO

Gift 3 Robot
patada

El programa se reduce a una nica sentencia ya que se


especifica que es lo que debe hacer el robot en lugar de
como debe hacerlo.
Es importante destacar que, cada vez con mayor
notoriedad los sistemas de programacin de robots,
tienden a combinar los dos modos bsicos (guiado y
textual), permitindose desarrollar el programa mediante
la escritura de las instrucciones, y utilizando la posibilidad
de guiado en lnea en aquellos momentos en que sea
necesario. [Fundamentos de robtica, pg. 225]

CONCLUSIN

BIBLIOGRAFIA

Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos Balaguer, Rafael Aracil


Santoja. (1996). Fundamentos de Robtica. Madrid: McGraw Hill.
Jaume Yebra Prez, Nria Lagos Fernndez. (2002). EL lenguaje
V+. Catalunya: Universidad Politcnica de Catalunya.
Guillermo Alan Moran Aguilar. Programacin de Robots. Mxico.
Anbal Ollero Baturone. (2007). Robtica. Manipuladores y robots
mviles. Mxico: Alfaomega.