Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Programacin de robots
Asignatura:
Robtica
Docente:
Gerardo Loreto Gmez
Alumno:
Anglica Roco Len Bedolla
Jos Pablo Zamorano Vargas
9 Semestre
Uruapan del Progreso, Mich.
octubre de 2016
A 01 de
CONTENIDO
2.1.
2.1.1.
PROGRAMACIN NO TEXTUAL...............................................................................3
POR HARDWARE................................................................................................3
POR ENSEANZA...............................................................................................5
PROGRAMACIN TEXTUAL....................................................................................8
EXPLICITA.......................................................................................................... 9
IMPLICITA......................................................................................................... 11
NIVEL OBJETIVO............................................................................................... 13
CONCLUSIN................................................................................................................. 13
BIBLIOGRAFIA................................................................................................................ 13
Multimedia 1
2.1.
PROGRAMACIN NO TEXTUAL
En este tipo de programacin no se cuenta con un Script o
lnea de instrucciones para ser introducidas al robot,
Existen 2 mtodos dentro de esta categora por Hardware
y mediante enseanza. [Programacin de Robots, PDF]
2.1.1.
POR HARDWARE
La programacin por hardware consta en esencia de
conexiones fsicas necesarias para que el robot realice los
movimientos necesarios sin el apoyo de un programa
informtico que otorgue las instrucciones a los elementos
de accin (actuadores).
Se usa en robots simples y se requiere la puesta de
diversos elementos como son fines de carrera, retenedores
mecnicos, contactos, relevadores. Todos estos conectados
a la parte de control, dada la simplicidad de este mtodo
se recomiendan su uso simplemente para operaciones
simples.
Actualmente se considera descontinuado, ya que este
mtodo ya no se le considera robot, dado que robot ahora
implica ser reprogramable. [Programacin de Robots, PDF]
2.1.2.
POR ENSEANZA
Consiste en mover el brazo manipulador, normalmente
mediante un sistema de joystick o de botonera, a las
posiciones por las que se desea que pase al ejecutar la
tarea y memorizarlas para luego repetirlas, pudiendo
tambin asignar velocidades a cada una de las
articulaciones este tipo de programacin es la ms
utilizada y todos los robots del mercado cuentan con este
sistema para la programacin de sus robots. [Programacin de
Robots, PDF]
trabajo o dentro de esta, tambin es usado para preprogramar los robots antes de la instalacin, se programa
de la misma manera que los dems mtodos ya sea con un
teach pendant o guiado. [Programacin de Robots, PDF]
En otros trminos, el robot acta como un digitalizador de
posiciones, en un espacio con tantas dimensiones como
articulaciones tiene, por las que se desea que pase en la
fase de ejecucin. [Robtica. Manipuladores y robots mviles, pg.
343]
2.2.
PROGRAMACIN TEXTUAL
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar
el brazo se especifican mediante el programa, que consta
de un texto de instrucciones o sentencias (en un lenguaje
determinado), cuya confeccin no requiere de la
intervencin del robot. [EL lenguaje V+, PDF]
Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y
tarea. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los
movimientos a realizar por el robot, al estado en que
deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a
conseguir. [Fundamentos de robtica, pg. 223]
La ventaja principal, de la programacin textual es que
permite expresar la adaptacin del comportamiento del
robot, ante impresciones y variaciones del entorno de
trabajo medidas mediante sensores. Existen una gran
variedad de lenguajes de programacin de robots con
diferentes caractersticas en lo que respeta a:
2.2.1.
EXPLICITA
En este tipo de programacin los programas se
componen de secuencias con instrucciones detalladas
para su ejecucin. [Programacin de Robots, PDF]
Gift 1 Robot
posicionador
los
Ilustracin 6
Programacin en
Scorbot
ejecutado en un VAX.
HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot
ALLEGRO
con
procesador
PDP/11.
Escrito
en
PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultaneo de
varios brazos (uno a cuatro) y es transportable. Puede ser
compilado e interpretado. Dispone, asimismo, de un
conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de
cualquier tarea.
MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1 por IBM
para el robot de la misma empresa (procesador IBM
370/145 SYSTEM 7), tiene capacidad para soportar
informaciones de sensores externos. Es transportable y
permite manipulador un solo brazo.
Ilustracin 7
Programacin en
MAPLE
2.2.2.
IMPLICITA
En la programacin implcita, a partir de la especificacin
de las tareas que se vallan a efectuar o de los objetivos
que se pretendan obtener, ser el propio sistema de
control el encargado de generar las rdenes concretas
para su ejecucin. Ser necesario, en este caso, dotar al
sistema de un modelo del entorno que le permite tomar las
decisiones oportunas, as como de un conjunto de sensores
adecuado para recibir informacin de dicho entorno.
[Programacin de Robots, PDF]
Gift 2 Robot
dibujador
2.2.3.
NIVEL OBJETIVO
Gift 3 Robot
patada
CONCLUSIN
BIBLIOGRAFIA