TRABAJO COLABORATIVO No.

SISTEMAS DINMICOS

Presentado por
Alexander Rodriguez Mahecha
80006851

Tutor
Diego Fernando Sendoya Losada

Universidad Nacional Abierta y a distancia

UNAD
Bogot noviembre de 2014
Ejercicio 1: La funcin de transferencia para el control de posicin de un motor DC
es:

p ( s )=

( s)
K
=
U (s ) s( ( Js+ b ) ( Ls + R ) + K 2 )

Los parmetros a tener en cuenta son:

j=3.2284 x 106

Momento de inercia del rotor:

Constante de friccin viscosa del motor:

b=3.5077 x 106

Constante de friccin viscosa del motor:

K=0.0274

Resistencia elctrica:

R=4

Inductancia elctrica:

L=2.75 x 10

De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que la entrada al sistema es el

voltaje g, y la salida es la posicin angular h, determine la funcin de transferencia
del sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria y realice la aproximacin a
un sistema de segundo orden siguiendo el criterio de polos dominantes y
encuentre.
(a) la ganancia DC,
(b) el coeficiente de amortiguamiento,
(c) la frecuencia natural,
(d) el tiempo de establecimiento (criterio 2%), y
(e) la frecuencia de corte del sistema

Desarrollo:
a. la ganancia DC:
Ganancia DC
La ganancia DC,

K dc

, es la relacin entre la magnitud de la respuesta escaln

en estado estacionario y la magnitud de la entrada escaln, y para sistemas

estables es el valor de la funcin de transferencia cuando = 0. Para sistemas de
segundo orden:

K dc =

1
K

Reemplazamos Valores:

K dc =

1
=36. 5
0.0274

b. el coeficiente de amortiguamiento:
El coeficiente de amortiguamiento es una cantidad sin dimensiones que
caracteriza las prdidas de energa en el sistema debido a efectos tales como la
friccin viscosa o la resistencia elctrica. A partir de las definiciones anteriores.
=

b
2 k /m

Reemplazamos datos, para este caso asigne un valor de

m=8

3.5077 x 10
2 0.0274 /8
5

=1.32 x 10

c. frecuencia natural
La frecuencia natural es la frecuencia (en rad/s) a la que el sistema oscilar
cuando no hay amortiguamiento, =0.

n=

K
m

n=

0.0274
8

n=0.02069 rad /s

d. tiempo de establecimiento (criterio 2%)

El tiempo de establecimiento,

Ts

es el tiempo requerido para que la salida del

sistema caiga dentro de un cierto porcentaje del valor en estado estacionario para
una entrada escaln o de forma equivalente para que disminuya a un determinado
porcentaje del valor inicial para una entrada impulso. Para un sistema de segundo
orden subamortiguado, el tiempo de establecimiento se puede aproximar por la
siguiente ecuacin:
T s=

ln ( fraccin de tolerancia)
n

Los tiempos de establecimiento para las tolerancias ms comunes, para este caso
es (2%)
2
Ts=3.9
( n )
T s=

3.9
5
(1.32 x 10 0.02069)

T s=6.1129 x 106