BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE

PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRONICA

LICENCIATURA EN INGENIERIA MECATRONICA

CONTROL MODERNO Y SUS APLICACIONES
VERANO 2015

SIMULACION: MATLAB PARA OBTENER

GRAFICAS DE CONTROLADOR P, PD Y PID

YAMIL JESUS DURAN REYES

201032855

1) Proponemos una funcin en lazo abierto cuya entrada ser

una funcin escaln y la graficamos.
Vamos a simular la siguiente funcin:
1
2
3 s +2 s +15

Como caractersticas generales de esta funcin de transferencia

tenemos que:
Es un sistema de 2 orden.
Es un sistema tipo 0, por lo cual su error en estado estable est dado
por:
1
1+ Kp

A continuacin mostramos el cdigo para Matlab y la grfica resultante:

2) Introduciremos un sistema en lazo cerrado de la siguiente

manera:

+
-

K
p

Gp(S
)

Donde Gp(s) es nuestra funcin anterior:

Gp ( S ) =

1
3 s +2 s +15
2

a) Determinaremos la grfica de nuestro sistema en lazo cerrado sin

tomar en cuenta Kp:

A continuacin se presentan los 4 factores que determinan al

controlador:
Accin
control

T subida

0.507 s

T
Establecimient
o
11.3 s

Sobre
impulso

Ess

63.2%

94%

b) Se introduce un controlador proporcional y buscaremos que

cumpla con los requisitos del control P es decir, que el tiempo de
subida disminuya, aumente el sobre impulso, el tiempo de
establecimiento no debe tener un gran cambio y el error debe
disminuir.

A continuacin se presentan los 4 factores que determinan al

controlador:
Accin
control

T subida

KP(200)

0.127 s

T
Establecimient
o
11.6 s

Sobre
impulso

Ess

88.4%

7%

Podemos comprobar que se cumplen los requisitos para el controlador P.

3) Introduciremos un controlador tipo PD

+
-

K
p
K
d

+
+

Gp(S
)

Donde Gp(s) es nuestra funcin anterior:

Gp ( S ) =

1
3 s +2 s +15
2

a) Determinaremos la grfica de nuestro sistema en lazo cerrado

introduciendo valores para Kd que cumplan con los requisitos de
un controlador PD, debe de reducir el tiempo de establecimiento y
tambin debe reducir el sobre impulso

A continuacin se presentan los 4 factores que determinan al

controlador:
Accin
control

T subida

PD

0.07s

T
Establecimient
o
0.7 s

Sobre
impulso

Ess

12.78%

7%

A continuacin presentamos la comparacin entre las grficas del

controlador PD y P.

Sobre impulso
Establecimiento

Tiempo Subida

Tiempo

4) Introduciremos un controlador tipo PID

K
p
+
-

Ki

+
+

Gp(S
)

K
d

Donde Gp(s) es nuestra funcin anterior:

Gp ( S ) =

1
3 s +2 s +15
2

b) Determinaremos la grfica de nuestro sistema en lazo cerrado

introduciendo valores para Ki que cumplan con los requisitos de un
controlador PID, debe eliminar el error en estado estable,
aumentar el tiempo de establecimiento y aumentar el sobre
impulso.

A continuacin se
los 4 factores que determinan al controlador:
Accin
control

T subida

PID

0.084s

T
Establecimient
o
1.4 s

presentan
Sobre
impulso

Ess

7.2%

A continuacin se presenta la comparativa entre las grficas PID y PD:

Sobre impulso

Tiempo

Establecimiento

.
Tiempo Subida

Error Estado Estable