INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Departamento de Ingeniera Mecnica

Academia de Mecnica
Laboratorio: Dinmica del Cuerpo Rgido
Prctica No. 7
"Velocidad de un dispositivo mecnico utilizando un sistema de ejes
rotatorio"

Objetivo:
Al finalizar esta sesin, el alumno habr identificado y calculado la velocidad de salida de un
dispositivo mecnico empleando el mtodo de la velocidad relativa usando ejes de rotacin.
Material a emplear:
1. Dispositivos mecanizados de retorno rpido
2. Cronmetro
Material bsico:
Hojas blancas con perforaciones para carpeta, lpiz, bolgrafo, goma de borrar, juego de
geometra, calculadora, etc.
Conceptos tericos requeridos:
ANALISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO USANDO EJES DE ROTACION.
INTRODUCCION.
En algunos problemas los cuerpos rgidos (Mecanismos) son construidos de tal manera que exista
un deslizamiento entre las conexiones.
El anlisis cinemtico para este tipo de casos se efecta convenientemente cuando el movimiento
es estudiado usando un sistema de ejes coordenados que se traslada y gira. Adems este sistema de
referencia es til para analizar los movimientos de dos puntos que se encuentran en un mecanismo pero
no estn sobre el mismo cuerpo rgido, y para especificar la cinemtica del movimiento de una partcula.
Cuando esta se mueve por una trayectoria rotatoria. En el siguiente anlisis son desarrollados dos
ecuaciones que relacionan la velocidad y la aceleracin de dos puntos, uno de los cuales es el origen de
un marco de referencia mvil sometido a traslacin y rotacin en el plano.
DERIVADA RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR UTILIZANDO UN SISTEMA DE EJES ROTATORIOS.
El anlisis de movimiento absoluto del cuerpo es directa en la que se refiere a la traslacin del
marco de referencia del movimiento, pero la rotacin de ese sistema requiere consideraciones
adicionales. Esas consideraciones se analizan para un vector arbitrario Q. Considrese un sistema de
ejes coordenados fijo X, Y, Z y un marco de referencia rotatorio x, y, z que tienen un origen comn en el
punto O, como se muestra en la siguiente figura

Sistema de ejes giratorios

El sistema de ejes xyz est girando a una velocidad angular respecto al sistema de
ejes XYZ. Si definimos al vector Q en trminos de sus componentes rectangulares en el
sistema de ejes xyz resulta la ecuacin.

Q Qx i Qy j Qz k
La variacin con respecto al tiempo del vector Q respecto al sistema de ejes xyz se
obtiene derivando la ecuacin 3.6 respecto al tiempo y obtenemos la ecuacin 3.7.

Q xyz Q x i Q y j Q z k

di
d j dk
Considerando que
,
y
son todas igual a cero (i, j y k tienen magnitudes
dt
dt
dt
constantes y a los ejes xyz sus direcciones estn fijas). La variacin con respecto al tiempo del
vector Q respecto al sistema de ejes XYZ se puede expresar de acuerdo con la ecuacin.

di
dj
dk

Qy
Qz
Q xyz Q x i Q y j Q z k Qx
dt
dt
dt

Donde las derivadas respecto al tiempo de los vectores unitarios no son cero pues sus
direcciones cambian respecto al sistema de ejes XYZ. Los ltimos 3 trminos de la ecuacin
representan la velocidad de una partcula ubicada en la punta del vector Q si su magnitud Q
es constante. Por tanto obtenemos la ecuacin

di
dj
dk
Qx
Qy
Qz
Q
dt
dt
dt

Reacomodando las ecuaciones anteriores se obtienen la ecuacin

Q XYZ Q xyz Q

Donde:

( Q ) XYZ Puede interpretarse como la variacin con respecto al tiempo de la magnitud del vector
Q.
Q Es la variacin con respecto al tiempo del vector Q.

Ambos respecto al sistema de ejes de rotacin fijo.

La ecuacin es til en el anlisis de velocidades y aceleraciones cuando un sistema de ejes
rotatorios debe ser considerado.
MOVIMIENTO RESPECTO A UN EJE GIRATORIO.
Ahora aplicamos las ecuaciones que relacionan las derivadas absolutas y relativas de un vector
arbitrario v.
Consideremos un cuerpo rgido como se muestra en la siguiente figura que est experimentando
movimiento plano, en el plano xy, en donde el sistema de coordenadas XYZ es fijo.

Movimiento de un cuerpo rgido en un sistema de ejes rotatorios

Los ejes de coordenadas xyz estn incrustados en el cuerpo y por tanto giran con una velocidad
angular = k del cuerpo.

De la figura anterior se tiene la ecuacin rP rA rP / A que al derivar respecto al tiempo queda

la ecuacin
vP vA rP / A vP / A xyz
VP .- (velocidad absoluta de P) movimiento de P observando desde el sistema de ejes XYZ.
VA .- velocidad absoluta del origen A de la referencia xyz medida desde la referencia XYZ.
3

(vP/A)xyz .- velocidad relativa de P con respecto a A, medida por un observador unido a la

referencia giratoria x,y,z
.- Velocidad angular de la referencia xyz medida desde XYZ.
rP/A.- Posicin relativa de P con respecto a A.
DESARROLLO DE LA PRCTICA
1. Traza un diagrama espacial del dispositivo
2. Traza un diagrama unifilar del dispositivo (a escala)
3. Determina las rpm de la manivela
4. Realiza el clculo de la velocidad angular de la biela y la velocidad de salida (en unidades del S.I)
para las posiciones de 75, 150, y 330.
5. Realiza una tabla de resultados.
Conclusiones y Observaciones.
Se recomienda que, a partir del desarrollo y de los resultados obtenidos, elaboren sus conclusiones; las
observaciones deben referirse exclusivamente a la relacin que encontraron entre los conceptos
vertidos en teora y su aplicacin a la prctica profesional de la ingeniera mecnica.
Bibliografa empleada.
Es indispensable que en este rubro se mencionen los textos, catlogos y referencias personales que
requirieron para el desarrollo total de la prctica.
(NO SE ACEPTAN DOCUMENTOS DE INTERNET).