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Controladores Lgicos Programveis

Sistemas Discretos
2a Edio

Respostas dos Exerccios

Respostas dos Exerccios

Captulo 1
1.

O Programmable Logic Controller (PLC) ou Controlador Lgico Programvel (CLP)


foi desenvolvido a partir de uma demanda existente na indstria automobilstica norte-americana.
Suas primeiras aplicaes foram na Hydronic Division da General Motors, em 1968,
devido grande dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de comando a
cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam altos gastos de
tempo e de dinheiro.

2.

O CLP foi elaborado inicialmente com uma especificao que refletia as necessidades
de muitos usurios de circuitos a rels, no s da indstria automobilstica, como de
toda a indstria manufatureira. Para a aplicao industrial era necessrio um
controlador com as seguintes caractersticas:
Facilidade de programao e reprogramao, preferivelmente na planta, para
ser possvel alterar a seqncia de operaes na linha de montagem;
Possibilidade de manuteno e reparo, com blocos de entrada e sada
modulares;
Confiabilidade, para ser utilizado em um ambiente industrial;
Reduo de tamanho em comparao com o sistema tradicional que utilizava
rels;
Ser competitivo em custo com relao a painis de rels e eletrnicos
equivalentes;
Possibilitar entradas em 115 V e sadas com 115 V e com capacidade mnima
de 2 A para operar com vlvulas solenides e contatores;
Possibilitar expanses sem grandes alteraes no sistema;
Memria programvel com no mnimo 4 kBytes e possibilidade de expanso;
Estaes de operao com interface mais amigvel;
Possibilidade de integrao dos dados de processo do CLP em bancos de dados
gerenciais, para tornar disponveis informaes sobre o cho de fbrica para os
departamentos envolvidos com o planejamento da produo.

3.

Sensores/transdutores: transdutor um dispositivo que converte uma condio


fsica do elemento sensor em um sinal eltrico para ser utilizado pelo CLP atravs da
conexo s entradas do CLP. Um exemplo tpico um boto de presso
momentnea, em que um sinal eltrico enviado do boto de presso para o CLP,
indicando sua condio atual (pressionado OU liberado).
Atuadores: a funo dos atuadores converter o sinal eltrico oriundo do CLP em
uma condio fsica, normalmente ligando ou desligando algum elemento. Os
atuadores so conectados s sadas do CLP. Um exemplo tpico fazer o controle do
acionamento de um motor atravs do CLP. Neste caso a sada do CLP vai ligar ou
desligar a bobina do contator que o comanda.
Controladores: de acordo com os estados das suas entradas, o controlador utiliza
um programa de controle para calcular os estados das suas sadas. Os sinais eltricos

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das sadas so convertidos no processo atravs dos atuadores. Muitos atuadores


geram movimentos, tais como vlvulas, motores, bombas, e outros utilizam energia
eltrica ou pneumtica. O operador pode interagir com o controlador atravs dos
parmetros de controle. Alguns controladores podem mostrar o estado do processo
atravs de uma tela ou de um display.
4.

Vantagens
Facilidade e flexibilidade para alterar os programas. O CLP pode ser reprogramado e operar com uma lgica distinta.
O programa pode ser armazenado em memria para replicao em outro
sistema ou ser guardado como sistema reserva (backup).
No caso de defeito, sinalizadores visuais no CLP informam ao operador a parte
do sistema que est defeituosa.
Desvantagens
Custo mais elevado.
Uso de algum tipo de programao ou lgebra booleana no projeto, tcnicas
que so desconhecidas por uma boa parte dos eletricistas.
Sensibilidade interferncia e rudos eltricos, comuns em instalaes industriais.
Necessidade de maior qualificao da equipe de manuteno.

5.

O controlador lgico programvel pode ser dividido em duas partes essenciais:


Uma unidade central de processamento;
Sistemas de interface de entrada/sada.

6.

A Unidade Central de Processamento (UCP), mais conhecida pela sua sigla originria
da lngua inglesa CPU (Central Processing Unit), comanda todas as atividades do
CLP, sendo formada pelos trs elementos:
Processador.
Sistema de memrias: so divididas em duas partes: instrues do programa
executivo que controla as atividades da CPU e instrues do programa de
aplicao do usurio. Normalmente a ltima memria pode ser expandida pelo
usurio.
- Memria de programa: responsvel pelo armazenamento do programa
aplicativo, desenvolvido pelo usurio para desempenhar determinadas tarefas.
- Memria de dados: local utilizado pela CPU para armazenamento temporrio
de dados.
Fonte de alimentao: responsvel pelo fornecimento da energia necessria
para a alimentao da CPU e dos mdulos de entrada e de sada. Fornece todos
os nveis de tenso exigidos para as operaes internas do CLP.

7.

Memria EPROM (Erasable PROM): uma memria PROM que pode ser
reprogramada depois de ser inteiramente apagada por uma fonte de luz ultravioleta.
O apagamento completo do contedo do chip necessita que a janela do chip seja
exposta a uma fonte de luz ultravioleta por aproximadamente 20 minutos.

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Memria EEPROM (Electrically Erasable PROM): no-voltil e oferece a


mesma flexibilidade de programao que a RAM.
A grande maioria dos controladores de mdio e pequeno porte usa EEPROM como a
nica memria do sistema. Ela fornece armazenamento permanente para o programa
e pode ser facilmente alterada com o uso de um dispositivo de programao (por
exemplo, PC) ou uma unidade de programao manual. Estas duas caractersticas
ajudam a reduzir o tempo para a alterao de programas.
Uma das desvantagens da EEPROM que um byte de memria s pode ser escrito
depois que o contedo anterior tiver sido apagado, causando um atraso. Esse perodo
de atraso considervel quando mudanas on-line de programao forem feitas.
Outra desvantagem da EEPROM a limitao do nmero de vezes que pode ser
executada a operao de escrever/apagar um nico byte de memria (de 10.000 a
100.000 vezes).
8.

Memrias volteis: perdem seu contedo programado quando sua alimentao


eltrica removida. Memrias volteis so facilmente alteradas e recomendado para
a grande maioria das aplicaes que utilizem uma bateria que mantenha sua
alimentao, mesmo na ausncia de alimentao externa. As baterias so chamadas
de bateria de backup.

9.

Memria PROM e EPROM.

10. O funcionamento do CLP baseado num sistema microprocessado em que h uma


estrutura de software que realiza continuamente ciclos de leitura, chamados de scan.
O scan constitudo de trs processos:
1.

Efetua a leitura dos dados atravs dos dispositivos via interface de entrada.

2.

Executa o programa de controle armazenado na memria.

3.

Escreve ou atualiza os dispositivos de sada via interface de sada.

11. Chama-se tempo de varredura (scan time) o tempo gasto para a execuo de um
ciclo completo. Esse valor muda conforme o controlador e depende de muitos fatores
(tamanho da palavra, clock, arquitetura do processador etc.).
12. Modo de programao: no modo de programao (Prog) o CLP no executa
nenhum programa, isto , fica aguardando para ser configurado ou receber novos
programas ou at receber modificaes de programas j instalados. Esse tipo de
programao chamado de off-line (fora de operao).
Modo de execuo: no modo de execuo (Run), o CLP passa a executar o
programa do usurio. CLPs de maior porte podem sofrer alteraes de programa
mesmo durante a execuo. Esse tipo de programao chamado de on-line (em
operao).
13. A operao de transferncia de programas do microcomputador (ou terminal de
programao) para o CLP denomina-se download.
14. A operao para fazer a coleta de um programa armazenado no CLP para o PC
chamada de upload.

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15. Durante o processo de leitura dos pontos de entrada, a CPU enderea o sistema de
E/S, coleta os estados atuais dos dispositivos que esto conectados e armazena as
informaes em forma de bits "1" ou "0". Uma entrada energizada equivale ao valor
binrio "1" e a entrada desenergizada equivale ao valor binrio "0". Essas informaes
so armazenadas em uma regio da memria chamada Tabela Imagem das Entradas
(TIE).
No processo de execuo da lgica programada, a TIE utilizada para obter os
estados dos dispositivos. Os resultados das lgicas programadas que atuam em
determinadas sadas so armazenados em uma rea de memria que se chama Tabela
Imagem das Sadas (TIS). As lgicas que possuem sadas internas (memrias internas)
so armazenadas na rea correspondente.
No momento da execuo da lgica programada, sendo necessria a referncia a uma
sada qualquer, dentro do mesmo ciclo de varredura, essa tabela consultada.
importante verificar que durante esse processo no feita nenhuma referncia a
pontos externos de entrada ou sada. A CPU trabalha somente com informaes
obtidas da memria.
Na etapa de atualizao de sadas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS e
atualiza as sadas externas atravs do endereamento do sistema de E/S para atualizar
o estado dos dispositivos de sada de acordo com o programa. Tambm feita
atualizao de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens,
temporizadores, entre outros.
Ao final da atualizao da tabela imagem, feita a transferncia dos valores da tabela
imagem das sadas para os cartes de sada, encerrando o ciclo de varredura. A partir
da iniciado um novo scan e a operao continua enquanto se mantm o
controlador no modo de execuo.
16. Para verificao de erros, estipulado um tempo de processamento, ficando a cargo
de um circuito chamado Watch Dog Timer supervision-lo. Se esse tempo mximo
for ultrapassado, a execuo do programa pela CPU ser interrompida, sendo
assumido um estado de falha (fault).
17. CLPs compactos: possuem incorporados em uma nica unidade: a fonte de
alimentao, a CPU e os mdulos de E/S, ficando o usurio com acesso somente aos
conectores do sistema E/S. Esse tipo de estrutura normalmente empregado para
CLPs de pequeno porte. Atualmente suportam uma grande variedade de mdulos
especiais (normalmente vendidos como opcionais), tais como entradas e sadas
analgicas, contadores rpidos, mdulos de comunicao, Interfaces Homem/
Mquina (IHM) e expanses de I/O.
CLPs modulares: so compostos por uma estrutura modular, em que cada mdulo
executa uma determinada funo. Podemos ter processador e memria em um nico
mdulo com fonte separada ou ento as trs partes juntas em um nico gabinete. O
sistema de entrada/sada decomposto em mdulos de acordo com suas
caractersticas. Eles so colocados em posies predefinidas (racks), formando uma
configurao de mdio e grande porte. Desta forma temos os seguintes elementos
colocados para formar o CLP: rack, fonte de alimentao, CPU e mdulos de E/S.

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Captulo 2
1.

Porque nas ligaes do CLP no h conexo fsica entre os dispositivos de entrada e


os de sada como em um painel eltrico convencional. A nica conexo atravs do
programa que pode ser facilmente alterado.

2.

Os mdulos de entrada fazem a interface entre os elementos de sinais de entrada e o


CLP. Como exemplos de elementos que fornecem sinais de entrada temos: microchaves, botes, chaves fim de curso, contato de rels, sensores de proximidade etc.

3.

As interfaces de entrada analgica permitem que o CLP manipule grandezas analgicas que so normalmente enviadas por sensores eletrnicos.
As grandezas analgicas tratadas por esses mdulos so normalmente tenso e
corrente eltrica. No caso de tenso as faixas de utilizao so: 0 a 10 Vcc, 0 Vcc a 5
Vcc, 1 Vcc a 5 Vcc, 5 Vcc a +5 Vcc, 10 Vcc a +10 Vcc (no caso, as interfaces que
permitem entradas positivas e negativas so chamadas de entradas diferenciais), e no
caso de corrente, as faixas utilizadas so 0 mA a 20 mA, 4 mA a 20 mA.
Um sinal analgico a representao de uma grandeza contnua que pode assumir,
em um determinado instante, qualquer valor entre dois limites definidos.

4.

A resoluo a diviso da variao da varivel medida por um determinado nmero


de bits. Uma entrada analgica com maior nmero de bits permite melhor
representao da grandeza analgica. Por exemplo, uma placa de entrada analgica
de 0 a 10 Vcc com uma resoluo de 8 bits permite uma resoluo de 39,1 mV.

5.

A seguir encontra-se um diagrama de blocos para uma interface tpica de entrada


CA/CC. Os circuitos de entrada variam de acordo com o fabricante, mas em geral as
interfaces CA/CC operam da mesma forma que o diagrama. Um circuito de entrada
CA/CC tem duas partes principais:
Parte de fora;
Parte lgica.

Uma isolao eltrica feita geralmente atravs de optoacopladores. Quando um


pulso digital passa atravs do LED, um pulso de infravermelho produzido. Esse
pulso detectado por um fototransistor que gera um pulso de tenso no circuito. O
espao entre o LED e o fototransistor garante a isolao eltrica.

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6.

Uma sada digital pode estar na condio ligada ou desligada. Vlvulas solenides,
contatores, alarmes, rels, sirenes e lmpadas so exemplos de atuadores conectados
em sadas digitais.

7.

Na sada de um sensor PNP ou fonte, o nvel da sua sada lgica vai comutar entre o
fornecimento de uma tenso equivalente da alimentao das sadas e um circuito
aberto. No caso de um sensor NPN, quando o sensor de proximidade detectar algum
objeto, vai enviar um sinal para o transistor NPN comutar, que envia um sinal Gnd
(negativo) para a entrada do CLP.

8.

Sensor PNP conectado a uma entrada do tipo dreno.

Sensor NPN conectado a uma entrada do tipo fonte.

9.

Os mdulos ou interfaces de sada analgica convertem valores numricos em sinais


de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente de 0 a 10 Vcc ou 0
a 5 Vcc, e no caso de corrente de 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA. Por exemplo: se o
carto de sada analgica enviar 0 Vcc, esse valor vai corresponder a 0%, e se o
carto enviar 10 Vcc, vai corresponder a 100%, se utilizarmos uma sada em tenso.

Respostas dos Exerccios

As sadas analgicas so utilizadas para controlar dispositivos atuadores como vlvulas


proporcionais, motores, inversores de freqncia, resistncias eltricas, entre outros.
10. Sada digital a rel: aciona cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto
alternada. Uma grande vantagem de utilizar essa configurao de sada o fato de se
ter uma sada praticamente imune a qualquer tipo de transiente da rede. Entretanto,
esse tipo de sada possui uma pequena vida til dos contatos se comparado com os
outros tipos, e permite um nmero total de acionamentos aproximado de 150.000 a
300.000.
Sada a transistor: para esse tipo de mdulo, o elemento que efetua o acionamento
pode ser um transistor tpico ou um transistor de efeito de campo (FET), o que
promove comutaes com alta velocidade. O mdulo com sada a transistor
recomendado quando so utilizadas fontes de corrente contnua. Essa sada tem uma
capacidade de 10 106 acionamentos ao longo de sua vida til e pode suportar uma
corrente de aproximadamente 1,0 A. Para a sada a transistor, optoisoladores so
usados para isolar a carga a ser acionada do carto do CLP.
Sada a TRIAC: tem maior vida til do que a sada a rel. Nesse tipo de sada o
elemento acionador um dispositivo de estado slido (TRIAC), sendo recomendado
seu uso para corrente alternada. Tem uma vida til de 10x106 e pode suportar uma
corrente de at, aproximadamente, 1,0 A.

Captulo 3
1.

Chave botoeira e chave fim de curso.

2.

As chaves fim de curso tm basicamente as seguintes finalidades:


Controle: sinaliza os pontos de incio ou de parada de um determinado processo.
Segurana: desliga equipamentos quando h abertura de porta ou equipamento e
alarme.
Quanto ao nmero de contatos, as chaves fim de curso podem ter a seguinte
configurao:
SPDT (Single Pole Double Throw): um conjunto de contatos NA e NF.
Nessa configurao, quando um contato aberto o outro se fecha.
SPST (Single Pole Single Throw): rel com um nico contato que pode ser
normalmente aberto ou normalmente fechado.
DPDT relay (Double-Pole Double-Throw): rel com dois conjuntos de
contatos NA e NF que operam simultaneamente por uma simples ao.

3.

Na seleo da chave, preciso levar em conta muitos fatores, como os relacionados


em seguida:
O nmero de plos e terminais;
A tenso a ser chaveada e o tipo de corrente (CA ou CC);
O valor da corrente a ser chaveada e a corrente a ser percorrida aps o
chaveamento;
A freqncia de atuaes;

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As condies ambientes como vibrao, temperatura, umidade, agressividade do


ambiente;
O tamanho fsico;
A velocidade de atuao;
Alm dos opcionais, como lmpada piloto embutida, chave de trava, entre outros.
4.

As chaves manuais atuam quando um operador pressiona a chave, fazendo com que
os seus contatos mudem de estado.
Em muitos pontos de um processo industrial no possvel a colocao de um
operador, devido aos fatores tcnico, econmico e de periculosidade. Para resolver
este problema, existem chaves automticas, cuja operao determinada pela
posio de algum dispositivo ou pelo valor de alguma grandeza fsica.

5.

O rel definido como uma chave comandada por uma bobina. considerado uma
chave porque ele liga-desliga um circuito eltrico, permitindo a passagem da corrente
eltrica como resultado do fechamento de contato ou impedindo a passagem da
corrente eltrica durante o estado de contato aberto.

6.

Eles tm as seguintes aplicaes:


Ligar e desligar correntes ou tenses em ambientes agressivos, como, por
exemplo, processos industriais em que a temperatura pode ser extremamente
alta ou baixa e nociva sade humana.
Operar simultaneamente vrios circuitos ou equipamentos em altas velocidades
de comutao.
Ligar e desligar equipamentos em sistemas lgicos de intertravamento, pela
operao de um equipamento quando algum evento tiver ocorrido.
Proteger equipamentos de sobrecarga ou subcarga quando tenso, corrente,
temperatura, presso, vazo, nvel ou qualquer outra varivel do processo varie
alm dos limites mximos e mnimos estabelecidos, sendo a interligao com os
rels feita por meio de chaves automticas.

7.

Para a seleo dos rels devem ser definidos os seguintes aspectos:


A carga a ser controlada;
O tipo de sinal de controle disponvel;
A quantidade de contatos necessrios;
As condies do ambiente em que ser instalado;
O espao disponvel no painel para o rel.

8.

Sensores digitais fornecem um simples sinal lgico de sada (zero ou um). Por
exemplo, um termostato que controla o ar-condicionado de uma casa um sensor
digital. Quando a temperatura dentro de um quarto est abaixo do setpoint (valor
desejado de temperatura) do termostato, sua sada zero; quando est acima o
termostato comuta e fornece um valor lgico 1 em sua sada.
Os sensores analgicos fornecem um sinal analgico de sada que pode ser tenso
corrente, resistncia, entre outros. Quando sensores so usados com Controladores
Lgicos Programveis (CLP), geralmente so conectados a entradas analgicas do
CLP.
Respostas dos Exerccios

9.

Bobinas: a bobina e a montagem em ncleo de ferrite geram um campo eletromagntico a partir da energia do oscilador.
Oscilador: fornece a energia necessria para a gerao do campo magntico nas
bobinas.
Circuito de disparo: detecta mudanas na amplitude de oscilao. As mudanas
ocorrem quando um alvo de metal se aproxima do campo magntico irradiado pelo
sensor.
Circuito de sada: quando uma mudana suficiente no campo magntico
detectada, a sada em estado slido fornece um sinal a uma interface para um CLP ou
mquina. O sinal indica a presena ou ausncia de um alvo de metal na distncia do
sensor.

10. O alvo-padro uma plaqueta quadrada de ao doce, com 1 mm de espessura e comprimentos dos lados iguais ao dimetro da face ativa.
Fator de reduo: preciso considerar ainda que metais distintos tm valores
diferentes de resistividade (que limita as correntes parasitas); assim o tipo de metal
afeta a distncia sensora. De acordo com o tipo de material a ser utilizado,
necessrio um fator de correo da distncia sensora, como para o ao doce 1,0, ao
inoxidvel 0,9, alumnio 0,45, bronze 0,50 e cobre 0,40.
11. Para os sensores blindados h um campo magntico mais direcionado, o que
contribui para o aumento da preciso, da direcionalidade e da distncia de operao
do sensor.
12. Vantagens
No afetado por poeira ou ambientes que contenham sujeira;
No prejudicado pela umidade;
No possui partes mveis nem contatos mecnicos;
No dependente da cor do objeto-alvo.
Desvantagens
Somente detecta objetos metlicos;
A distncia sensora menor que em outras tecnologias de sensores de proximidade;
Pode ser afetado por fortes campos eletromagnticos.
13. O princpio de funcionamento baseia-se em dois circuitos eletrnicos: um emissor do
feixe de luz e outro receptor dele. O emissor envia um feixe de luz de forma pulsada
atravs de um LED de modo a evitar que o receptor o confunda com a luz ambiente.
O receptor possui um fototransistor sensvel luz e um circuito que reconhece
somente a luz vinda do emissor.
14. Os LEDs so largamente utilizados em sensores pticos, pois so componentes
resistentes e confiveis. Operam em uma larga faixa de temperatura e so muito
resistentes a danos decorrentes de vibrao e choques mecnicos.

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Controladores Lgicos Programveis

15. Os LEDs geralmente emitem luz e os fotodetectores so sensveis luz em uma


grande rea. Lentes so usadas para os fotodetectores e LEDs para estreitar e dar
forma a essa rea. medida que a rea estreitada, o alcance aumenta. Como
resultado, as lentes ampliam a distncia sensora dos sensores fotoeltricos.
16. Faz-se uma comutao em uma freqncia elevada na ordem de 5 kHz para evitar o
aquecimento excessivo do LED.
17. Tem-se uma unidade, o emissor, que a fonte luminosa que produz um feixe de luz
focado. Considerando que, quando o receptor no recebe sinal do sensor comuta a
sua sada, se um objeto passar entre o emissor e o receptor, o feixe de luz
bloqueado e o receptor comuta a sua sada.
18. Vantagens
Podem detectar pequenos objetos a longas distncias;
Os objetos podem ser opacos ou pouco translcidos;
Devido sua habilidade de detectar atravs de ambientes sujos, com p, leo,
entre outros, esses sensores fornecem grande confiabilidade e necessitam de
pouca manuteno.
Desvantagens
Mais caro, devido exigncia de emissor e receptor em separado;
Necessita de duas conexes eltricas separadas;
O alinhamento do feixe de luz emissor-receptor torna-se muito importante;
No detecta objetos completamente transparentes.
19. O sensor opera similarmente ao sensor de barreira, no qual um objeto passa em
frente a ele e bloqueia o feixe de luz enviado. Entretanto, neste caso a luz que est
sendo bloqueada a mesma que retorna de um refletor. Desta forma, esse sensor no
necessita de cabeamento adicional, pois o emissor e o receptor esto alocados no
mesmo sensor.
20. Vantagens
Maior facilidade de instalao que o do tipo barreira, pois tem corpo nico e
de fcil alinhamento;
Mais barato que o feixe transmitido, porque a fiao mais simples (corpo
nico);
Possibilidade de deteco de objetos transparentes, para os quais sempre h
uma atenuao, permitindo ajustes no potencimetro de sensibilidade do sensor
de forma a detectar esse objeto;
Os objetos podem ser opacos, translcidos e at transparentes.
Desvantagens
Uma possvel falha no emissor avaliada como deteco de um objeto;
O espelho prismtico ou fitas refletoras podem se sujar, provocando falhas no
funcionamento;
Respostas dos Exerccios

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Possui alcance mais curto que o feixe transmitido;


Pode no detectar objetos brilhantes (usar a polarizao);
Possui menor margem de deteco que o sensor de feixe transmitido.
21. Tem o emissor e o receptor de luz alocados na mesma unidade. Desta forma, a luz do
emissor do objeto-alvo reflete no prprio objeto a ser detectado, sendo espalhada pela
superfcie do alvo em todos os ngulos possveis. Uma parte refletida e captada pelo
receptor, o que ocasiona a comutao da sada do sensor. Quando no existe objeto
presente, nenhuma luz refletida para o receptor e a sada do sensor no
comutada.
22. Vantagens
No necessrio um refletor (fita refletora) ou espelho;
Dependendo do ajuste, diferentes objetos podem ser detectados;
Os objetos podem ser translcidos, transparentes ou opacos e mesmo assim
uma porcentagem da luz refletida.
Desvantagens
Para menores distncias requerida menor reflexo das superfcies dos
materiais;
Para maiores distncias, maiores taxas de reflexo so necessrias.
23. O sensor de proximidade ultra-snico opera de acordo com o mesmo princpio do
sonar, em que um sinal de ultra-som enviado da face do sensor. Se um alvo
colocado na frente do sensor e est dentro de sua escala, o sinal refletido pelo alvo
e retorna ao sensor.
O retorno desse sinal chama-se eco e, quando acontece, o sensor detecta se um alvo
est presente pela medida do tempo de atraso entre o sinal transmitido e o eco. O
sensor pode calcular a distncia entre o sensor e o alvo pela medio do tempo
transcorrido entre a emisso do sinal e o retorno do eco.
24. Rudo, presso atmosfrica, temperatura do ar, turbulncia do ar e proteo do
sensor.
25. Vantagens
Podem detectar objetos a distncias at 15 metros;
Um sensor de proximidade ultra-snico tem uma resposta que independe da cor
da superfcie ou reflexibilidade ptica do objeto.
Desvantagens
Devem ser colocados perpendicularmente ao objeto a ser detectado para que a
distncia sensora seja a especificada;
Tm mnima distncia sensora;
Mudanas no ambiente como temperatura, presso, umidade e turbulncia no ar
podem afetar a performance do sensor;
Objetos com pouca densidade, como espumas e roupas, tendem a absorver
energia e podem causar dificuldades para deteco a longas distncias.
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Controladores Lgicos Programveis

Captulo 4
1.

Define-se instruo como um comando que permite a um sistema com capacidade


computacional realizar determinada operao.
Linguagem de programao um conjunto padronizado de instrues que o
sistema computacional capaz de reconhecer.

2.

Norma que procura estabelecer um padro aberto para os CLPs, visando a


uniformizao de procedimentos dos diversos fabricantes. Foi criado um grupo de
trabalho no IEC (International Electrotechnical Commission) para estabelecer
normas a todo o ciclo de desenvolvimento dos CLPs, incluindo o projeto de
hardware, instalao, testes, documentao, programao e comunicao.
dividida usualmente em trs sees: generalidades, elementos comuns e linguagens
de programao.

3.

O programa de um CLP dividido em unidades individuais, chamadas de Unidades


Organizacionais de Programas (POU - Program Organization Units), que podem ser
dos seguintes tipos: programas, blocos de funes (ou blocos funcionais) e funes.

4.

De acordo com a norma IEC 61131-3, somente entradas, sadas e a memria interna
do controlador podem ser acessadas diretamente pelo programa de controle.
Enderear diretamente significa escrever ou ler diretamente na entrada, sada ou
memria sem utilizar um identificador simblico. A localizao das suas posies
fsicas ou lgicas no sistema de controle definida pelo respectivo fabricante do
controlador. O endereamento direto reconhecido pela utilizao do smbolo "%"
precedendo sua designao.

5.

BOOL (Boolean), SINT (Short Integer), INT (Integer), DINT (Double Integer), UINT
(Unsigned Integer), REAL (Floating point), TIME (Tempo de durao), STRING
(string), BYTE (8 bits), WORD (16 bits).

6.

Variveis internas: freqentemente necessrio armazenar resultados intermedirios que no necessitam ser conhecidos externamente.
Variveis de entrada: so alimentadas externamente por uma unidade organizacional,
por exemplo, um bloco funcional.
Variveis de sada: so as variveis de sada de uma Unidade Organizacional e
fornecem valores que sero transferidos para um dispositivo externo. So utilizadas
por programas e blocos de funes.

7.

Inspirada na linguagem assembly e de caracterstica puramente seqencial,


caracterizada por instrues que possuem um operador e, dependendo do tipo de
operao, podem incluir um ou mais operandos, separados por vrgulas. indicada
para pequenos CLPs ou para controle de processos simples.

8.

uma das linguagens grficas de programao, muito popular na Europa, cujos


elementos so expressos por blocos interligados, semelhantes aos utilizados em
eletrnica digital. Essa linguagem permite um desenvolvimento hierrquico e modular
do software, uma vez que podem ser construdos blocos de funes mais complexos a
partir de outros menores e mais simples. Normalmente os blocos so construdos
utilizando a linguagem de texto estruturado.
Respostas dos Exerccios

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9.

SFC uma linguagem grfica que permite a descrio de aes seqenciais, paralelas
e alternativas existentes numa aplicao de controle. Como descendente direto do
Grafcet, o SFC fornece os meios para estruturar uma unidade de organizao de um
programa num conjunto de etapas separadas por transies. A cada etapa est
associado um conjunto de aes. A cada transio est associada uma receptividade
que ter de ser satisfeita para que a transposio da transio ocorra, e assim o
sistema evolua para a etapa seguinte.

10. uma linguagem grfica baseada na lgica de rels e contatos eltricos para a
realizao de circuitos de comandos de acionamentos. Por ser a primeira linguagem
utilizada pelos fabricantes, a mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs
da atual gerao.
Bobinas e contatos so smbolos utilizados nessa linguagem. Os smbolos de contatos
programados em uma linha representam as condies que sero avaliadas de acordo
com a lgica. Como resultado determinam o controle de uma sada, que normalmente
representado pelo smbolo de uma bobina.
11. uma linguagem textual de alto nvel e muito poderosa, inspirada na linguagem
Pascal, que contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao
moderna, incluindo as instrues condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e
instrues de iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Como o seu nome sugere,
encoraja o desenvolvimento de programao estruturada, sendo excelente para a
definio de blocos funcionais complexos, os quais podem ser utilizados em qualquer
outra linguagem IEC.
Das linguagens textuais a mais potente, portanto a mais recomendada para
aplicaes complexas que envolvam a descrio de comportamento seqencial.

Captulo 5
1.

Vantagens
Possibilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico (semelhana com
diagramas eltricos convencionais com lgica a rels);
Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na elaborao de um
comando feito com rels;
Fcil recomposio do diagrama original a partir do programa de aplicao;
Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o diagrama Ladder, permitindo
uma rpida depurao e manuteno do software;
Documentao fcil e clara;
Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e usurios;
Tcnica de programao mais difundida e aceita industrialmente.
Desvantagens
Sua utilizao em programas extensos ou com lgicas mais complexas
bastante difcil;

14

Controladores Lgicos Programveis

Programadores no familiarizados com a operao de rels tendem a ter


dificuldades com essa linguagem;
Edio mais lenta.
2.

O rel um comutador eltrico que pode ser operado magntica ou eletromagneticamente. Os rels eletromagnticos so os mais comuns, especialmente nas aplicaes que requerem o controle de um circuito eltrico.

3.

Sim. Um controlador programvel permite o uso de mltiplos contatos de um dispositivo de entrada. Este procedimento feito simplesmente inserindo contatos (abertos ou fechados) quantas vezes for necessrio.

4.

Embora alguns modelos de CLP permitam que uma mesma sada (bobina) seja
repetida, desaconselhvel faz-lo porque a repetio de uma sada em degraus
diferentes vai tornar muito confusa a lgica do programa e, por conseqncia,
dificultar o entendimento de quem assumir a manuteno desse programa.
Recomenda-se, portanto, que uma bobina (sada) no seja repetida.

5.

O uso de bobinas negadas desaconselhado pelas seguintes razes: na maioria dos


sistemas a posio de segurana uma em que a sada do CLP est sem energia.
Geralmente contatos (chamados de permissivos) so colocados em srie com a bobina
para que mltiplas condies sejam satisfeitas antes que a sada possa ser energizada.
Utilizando bobinas negadas, a sada j inicia ligada e algumas condies devem ser
satisfeitas para que a sada seja desligada, o que exatamente o oposto do conceito
de segurana normalmente utilizado.

6.

Rels internos nos CLPs so elementos utilizados para armazenamento temporrio de


dados (bits). Seu efeito comparvel com o dos contatores auxiliares. O nome rel
interno foi dado em funo dessa caracterstica. Para efeitos de programao, suas
bobinas podem ser energizadas e desativadas e seus contatos utilizados para ligar ou
desligar outras sadas.

7.

As bobinas com auto-reteno so ativadas e desativadas pelas instrues set e


reset respectivamente.
As bobinas retentivas so aquelas capazes de se "lembrar" do estado em que se
encontravam quando ocorreu uma queda de energia eltrica.

8.

Programas compostos de vrios degraus so executados da esquerda para a direita e


de cima para baixo (exceto quando houver instrues de desvio), uma lgica aps a
outra, e repetidos ciclicamente.

9.

A instruo set liga uma sada e a mantm ligada mesmo que o contato da entrada
deixe de conduzir. Para desligar a sada utilizada a instruo reset.

10. um contato aberto usado em paralelo com uma chave momentnea, utilizado em
aplicaes em que necessrio manter uma sada energizada, mesmo quando a
entrada venha a ser desligada.
11. BORDA DE SUBIDA: marca o instante exato em que o nvel lgico do sinal mudou
de 0 para 1.
BORDA DE DESCIDA: marca o instante exato em que o nvel lgico do sinal mudou
de 1 para 0.
Respostas dos Exerccios

15

12. Para deteco de eventos, normalmente utilizada uma tcnica conhecida como
deteco de borda, ou seja, detectar o instante em que houve uma transio de um
estado para outro. Assim, se o estado inicial era desligado e passou para ligado, a
deteco desse evento chamada de "deteco de borda de subida". No caso
contrrio, ou seja, a transio do estado ligado para o desligado, a deteco desse
evento chamada de "deteco de borda de descida".
Por exemplo, o comportamento de um porto eletrnico comandado por um nico
boto que tem a funo de abrir, fechar, parar, reverter etc. Portanto, para realizar a
ao necessria devemos saber duas coisas: em que estado est atualmente (fechado,
fechando, abrindo, aberto etc.) e tambm se o boto foi pressionado ou no.
Dependendo da combinao dessas duas informaes, ser tomada.

Captulo 6
1.

OR

2.

NAND

3.

AND

4.

NOR

5.

AND

6.

OR

7.

NAND

8.

NOR

9.
a) L = A B + C
FBD

Ladder

16

Controladores Lgicos Programveis

b) L = A (B + C )
Ladder

FBD

c) Q 2 = A B + C

Ladder

FBD

Ladder

FBD

d) L = A + B C

e) Y = A + B (C + D )
FBD

Ladder

Respostas dos Exerccios

17

f) Q = A B + C D
Ladder

FBD

g) X = A + B C = A B C
Ladder

FBD

h) L = A B C = ( A + B ) C
Ladder

FBD

( )
L = A (B + C ) + D
L = B + CD + A (C + E )

10. L = A B + C + BD
11.
12.

13. L = MT1 MT3

18

Controladores Lgicos Programveis

14. Q = A B

15. S( A ) = BT1 B

16. S( A ) = BT1 B

17. L = A B + C

18. L = A B C + A B C

19. Q = A B

20. L = A B

Respostas dos Exerccios

19

21. Q = (B + Q) A

22. Sada = (A + B) C

23. Sada = (A + B) (C + D) E

Captulo 7
1. a)

A C + A B

b)

A BC + BC + A C + A B

c)

AB

d)

AD

e)

A BCD + A BCD + A BC D + A BCD

2. a)
b)

A
A.C+A.B+C.B

3.
CA

CF

S = CA CF + CA CF

20

Controladores Lgicos Programveis

4.

a)

0
0

b)

S = A +B

S=C+A.B
5.

6.
A

S=B.C+A.B+A.C

S = D

Respostas dos Exerccios

21

8.

7.
SJ

SP

CLD

TT

TP

SE

S = CLD . SP + CLD . SJ

S = P . TP + P . SE + P . TT + TT . TP . SE
9.

10.
A

Linha

Sada

10

11

12

13

14

15

S = A BC I

22

S=A.B+A.C+B.C.D

Controladores Lgicos Programveis

11.
Decimal

Vermelha

Linha

Amarela

0
0

10

11

12

13

14

15

10

11

12

13

14

15

Amarela = A B C D + A B C + A B D

Vermelha = A B D + A B C
Decimal

Verde

10

11

12

13

14

15

Verde = A + B . C . D

Respostas dos Exerccios

23

Captulo 8

Captulo 9
1.

2.

3.

24

L = ( A + B) C

LD
OR
ANDN
ST

A
B
C
L

LDN
OR
AND(
OR
)
ST

A
B
C
D

LD
AND(
LDN
OR
)
OR(
AND
)
ST

L = ( A + B ) (C + D )

L = A B +C +BD

Controladores Lgicos Programveis

B
C
B
D
L

4.

5.

L = A B+C +D

LD
ANDN
ANDN
OR
ST

A
B
C
D
L

LDN
OR(
AND
)
OR(
AND(
LDN
OR
)
)
ST

B
C
D

L = B + C D + A (C + E )

A
C
E

6.

LDN
AND
AND
OR(
ANDN
AND
)
OR(
AND
ANDN
)
ST

S1
S2
S3
S1
S2
S3
S1
S2
S3
H1

Respostas dos Exerccios

25

7.

8.

Captulo 10
1.

26

Controladores Lgicos Programveis

2.

3.

4.

Respostas dos Exerccios

27

5.

28

Controladores Lgicos Programveis

6.

Respostas dos Exerccios

29

7.

30

Controladores Lgicos Programveis

Captulo 11
1.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

S1

I1

Sensor de nvel alto

S2

I2

Sensor de nvel baixo

FS

M1

First Scan

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

M5

Transio entre as etapas 0 e 1

T10

M6

Transio entre as etapas 1 e 0

Tabela de transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1
Tabela de etapas.

Nvel comportamental
Motobomba

Nvel tecnolgico

Q1

Descrio

Motor do ventilador de ar

Tabela de aes (sadas).

Respostas dos Exerccios

31

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

T01 = E 0 S2

M5 = M3 I2

T10 = E1 S1

M 6 = M 4 I1

Tabela de equaes das transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

S E 0 = FS + T10

SM 3 = M1 + M 6

R E 0 = T01

RM3 = M 5

S E1 = T01

SM 4 = M 5

R E1 = T10

RM 4 = M 6

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Motobomba =E1

Nvel tecnolgico

Q1 = M 4

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

32

Controladores Lgicos Programveis

Ladder

2.

1o Passo: Criao do Grafcet Nvel 1

Respostas dos Exerccios

33

2o Passo: Criao das Tabelas de Associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

PTD

I1

Boto de partida

I2

Sensor de nvel alto

B1

I3

Chave fim de curso b1

B2

I4

Chave fim de curso b2

FS

M1

First Scan

Tabela de Receptividades (entradas).

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

Motor Cabeote Desce

Q1

Motor Cabeote Desce

Veloc. Alta

Q2

Velocidade Alta

Veloc. Baixa

Q3

Velocidade Baixa

Motor Cabeote Sobe

Q4

Motor Cabeote Sobe

Motor Broca

Q5

Motor Broca

Tabela de Aes (sadas).

3o Passo: Criao do Grafcet Nvel 2

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Desce = E1+E2

Q1 = M4 + M5

Sobe = E3

Q4 = M4

Veloc. Baixa=E2

Q3 = M5

Veloc. Alta = E1+E3

Q2 = M4 + M6

Set Motor Broca = E1

SQ5 = M4

RESET MOTOR BROCA = E2

RQ5 = M3

Tabela de Relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para AES.

34

Controladores Lgicos Programveis

3.

1o Passo: Criao do Grafcet Nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o Passo: Criao das Tabelas de Associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

PTD

I1

Boto de partida

I2

Sensor de peso A

I3

Sensor de peso B

T1

T1

Temporizador TON 3s

T2

T2

Temporizador TON 20s

T3

T3

Temporizador TON 10s

FS

M1

First-Scan

Tabela de Receptividades (entradas).

Respostas dos Exerccios

35

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

M9

Transio entre as etapas 0 e 1

T12

MA

Transio entre as etapas 1 e 2

T23

MB

Transio entre as etapas 2 e 3

T34

MC

Transio entre as etapas 3 e 4

T45

MD

Transio entre as etapas 4 e 5

T50

ME

Transio entre as etapas 5 e 0

Tabela de Transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1

E2

M5

Etapa 2

E3

M6

Etapa 3

E4

M7

Etapa 4

E5

M8

Etapa 5

Tabela de Etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

VA

Q1

Vlvula A

VB

Q2

Vlvula B

VBal

Q3

Vlvula Balana

Q4

Motor do Misturador

VM

Q5

Vlvula Misturador

TT1

TT1

Temporizador TON 3s

TT2

TT2

Temporizador TON 20s

TT3

TT3

Temporizador TON 10s

Tabela de Aes (sadas).

36

Controladores Lgicos Programveis

3o Passo: Criao do Grafcet Nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

4o Passo: Criao do Programa em Ladder


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

T01 = E 0 . PTD

M9 = M3 I1

T12 = E1 A

MA = M4 . I2

T23 = E 2 B

MB = M5 . I3

T34 = E 3 T1

MC = M6 T1

T45 = E 4 T2

MD = M7 T2

T50 = E 5 T3

ME = M8 T3
Tabela de Equaes das transies.

Respostas dos Exerccios

37

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

S _ E 0 = FS + T50

SM3 = M1 + ME

R _ E 0 = T01

RM3 = M9

S _ E1 = T01

SM4 = M9

R _ E1 = T12

RM4 = MA

S _ E 2 = T12

SM5 = MA

R _ E 2 = T23

RM5 = MB

S _ E 3 = T23

SM6 = MB

R _ E 3 = T34

RM6 = MC

S _ E 4 = T34

SM7 = MC

R _ E 4 = T45

RM7 = MD

S _ E 5 = T45

SM8 = MD

R _ E 5 = T50

RM8 = ME

Tabela de Relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para ETAPAS.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

VA =E1

Q1 = M4

VB = E2

Q2 = M5

VBal = E3

Q3 = M6

M = E4

Q4 = M7

VM = E5

Q5 = M8

TT1 = E3

TT1 = M6

TT2 = E4

TT2 = M7

TT3 = E5

TT3 = M8

Tabela de Relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para AES.

38

Controladores Lgicos Programveis

4.

1o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

S1

I1

Sensor ptico

SP1A

I2

Sensor de cilindro 1 avanado

SP1R

I3

Sensor de cilindro 1 recuado

SP2A

I4

Sensor de cilindro 2 avanado

SP2R

I5

Sensor de cilindro 2 recuado

FS

M1

First-scan

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

M8

Transio entre as etapas 0 e 1

T12

M9

Transio entre as etapas 1 e 2

T23

MA

Transio entre as etapas 2 e 3

T34

MB

Transio entre as etapas 3 e 4

T40

MC

Transio entre as etapas 4 e 0

Tabela de transies.

Respostas dos Exerccios

39

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1

E2

M5

Etapa 2

E3

M6

Etapa 3

E4

M7

Etapa 4

Tabela de etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

Posicionador1

Q1

Cilindro 1

Posicionador2

Q2

Cilindro 2

Tabela de aes (sadas).

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

40

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

T01 = E 0 . S1

M8 = M3 I1

SE 0 = FS + T40

SM3 = M1 + MC

T12 = E 1 SP1A

M9 = M4 I2

RE 0 = T01

RM3 = M8

T23 = E 2 SP1R

MA = M5 I3

SE 1 = T01

SM4 = M8

T34 = E 3 SP2A

MB = M6 I4

RE 1 = T12

RM4 = M9

T40 = E 4 SP2R

MC = M7 I5

SE 2 = T12

SM5 = M9

RE 2 = T23

RM5 = MA

SE 3 = T23

SM6 = MA

RE 3 = T34

RM6 = MB

SE 4 = T34

SM7 = MB

RE 4 = T40

RM 7 = MC

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel


comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Posicionador 1 = E2

Q1 = M4

Posicionador 2 = E3

Q2 = M6

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

41

5.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

LIGA

I1

Boto de partida

SNA

I2

Sensor da posio alta

SNB

I3

Sensor da posio mais baixa

FS

M1

First-scan

T1

T1

Temporizador 1

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental

42

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

M8

Transio entre as etapas 0 e 1

T12

M9

Transio entre as etapas 1 e 2

T23

MA

Transio entre as etapas 2 e 3

T34

MB

Transio entre as etapas 3 e 4

T41

MC

Transio entre as etapas 4 e 1

T40

MD

Transio entre as etapas 4 e 0

Controladores Lgicos Programveis

Tabela de transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1

E2

M5

Etapa 2

E3

M6

Etapa 3

E4

M7

Etapa 4

Tabela de etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

V1

Q1

Motor da broca

MIST1

Q2

Motor de descida em alta velocidade

V2

Q3

Motor de descida em baixa velocidade

TT1

TT1

Temporizador 1

CC1

CC1

Contador 1

Tabela de aes (sadas).

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

Respostas dos Exerccios

43

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA

M8 = M3 I1

SE 0 = FS + T40

SM3 = M1 + MD

T12 = E 1 SNA

M9 = M4 I2

RE 0 = T01

RM3 = M8

T23 = E2 T1

MA = M5 .T1

SE 1 = T01 + T41

SM 4 = M 8 + MC

T34 = E 3 SNB

MB = M6 .I3

RE 1 = T12

RM4 = M9

T41 = E 4 C1

MC = M7 . C1

SE 2 = T12

SM5 = M9

T40 = E 4 C1

MD = M7 . C1

RE 2 = T23

RM5 = MA

SE 3 = T23

SM6 = MA

RE 3 = T34

RM6 = MB

SE 4 = T34

SM7 = MB

RE 4 = T41 + T40

RM 7 = MC + MD

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel


comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

V1 = E1

Q1 = M4

MIST1 = E2

Q2 = M5

TT1 = E2

TT1 = M5

V2 = E3

Q3 = M6

CC1 = E3

CC1 = M6

RCC1 = E 0

RCC1 = M3

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

44

Controladores Lgicos Programveis

6.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

LIGA (m)

I1

Boto de partida

Spa

I2

Sensor da posio avanada

I3

Sensor da posio mais baixa

I4

Sensor da posio mais alta

Spr

I5

Sensor da posio recuada

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

M8

Transio entre as etapas 0 e 1

T12

M9

Transio entre as etapas 1 e 2

T23

MA

Transio entre as etapas 2 e 3

T34

MB

Transio entre as etapas 3 e 4

T40

MC

Transio entre as etapas 4 e 0

Tabela de transies.

Respostas dos Exerccios

45

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1

E2

M5

Etapa 2

E3

M6

Etapa 3

E4

M7

Etapa 4

Tabela de etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

S_V

SQ1

Avana cilindro

R_V

RQ1

Recua cilindro

S_MB

SQ2

Liga motor da broca

R_MB

RQ2

Desliga motor da broca

MAd

Q3

Motor de descida

Maa

Q4

Motor de subida

Tabela de aes (sadas).

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

46

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel
comportamental
T01 = E 0 . m

Nvel
tecnolgico
M8 = M3 I1

T12 = E 1 Spa

M9 = M 4 I 2

T23 = E 2 b

MA = M 5 I3

T34 = E 3 a

MB = M 6 I 4

T40 = E 4 Spr

MC = M7 I 5

Tabela de equaes das transies.

Nvel
comportamental
S _ E 0 = FS + T30

Nvel
tecnolgico
SM 3 = M1 + MB

R _ E 0 = T01

RM 3 = M 7

S _ E 1 = T01 + T31

SM 4 = M 7 + MA

R _ E1 = T12

RM 4 = M 8

S _ E 2 = T12

SM 5 = M 8

R _ E2 = T23

RM 5 = M 9

S _ E 3 = T23

SM 6 = M 9

R _ E 3 = T31 + T30

RM 6 = MA + MB

Tabela de relacionamento entre nvel


comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

S _ V = E1

SQ1 = M4

R _ V = E4

RQ1 = M7

S _ MB = E 2

SQ2 = M5

R _ MB = E 4

RQ2 = M7

MAd = E 2

Q3 = M5

MAa = E 3

Q4 = M6

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

7.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Respostas dos Exerccios

47

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

LIGA (m)

I1

Boto de partida

LS

I2

Sensor de nvel

TSH

I3

Termostato de temperatura alta

DESLIGA

I4

Boto desliga

T1

T1

Temporizador T1

Tabela de receptividades (entradas).

48

Controladores Lgicos Programveis

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

MA

Transio entre as etapas 0 e 1

T12

MB

Transio entre as etapas 1 e 2

T23

MC

Transio entre as etapas 2 e 3

T34

MD

Transio entre as etapas 3 e 4

T45

ME

Transio entre as etapas 4 e 5

T56

MF

Transio entre as etapas 5 e 6

T60

MH

Transio entre as etapas 6 e 0

T61

MG

Transio entre as etapas 6 e 1

Tabela de transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1

E2

M5

Etapa 2

E3

M6

Etapa 3

Tabela de etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

V1

Q1

Vlvula V1

V2

Q2

Vlvula V2

Q3

Motor do misturador

V3

Q4

Vlvula 3

TT1

TT1

Temporizador TT1

Tabela de aes (sadas).

Respostas dos Exerccios

49

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

50

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental

Nvel
tecnolgico

Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA

MA = M3 I1

S _ E 0 = FS + T60

SM3 = M1 + MH

T12 = E1 SO

MB = M4 . I2

R _ E 0 = T01

RM3 = MA

T23 = E 2 FCGA

MC = M5 . I3

S _ E1 = T01 + T61

SM4 = MA + MG

T34 = E 3 FCPI

MD = M6 I4

R _ E1 = T12

RM4 = MB

T45 = E 4 T1

ME = M7 T1

S _ E 2 = T12

SM5 = MB

T56 = E 5 FCPS

MF = M8 I5

R _ E 2 = T23

RM5 = MC

T60 = E 6 C1 FCGR

MG = M9 C1 I6

S _ E 3 = T23

SM6 = MC

T61 = E 6 C1 FCGR

MH = M9 C1 I6

R _ E 3 = T34

RM6 = MD

S _ E 4 = T34

SM7 = MD

R _ E 4 = T45

RM7 = ME

S _ E 5 = T45

SM8 = ME

R _ E 5 = T56

RM8 = MF

S _ E 6 = T56

SM9 = MF

R _ E 6 = T60 + T61

RM9 = MG + MH

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel


comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Set Pisto descida =E3

S _ Q1 = M6

Reset Pisto de descida =


E5

R _ Q1 = M8

Set Pisto Avana Garra =


E2

S _ Q2 = M5

Reset Pisto Avana Garra


= E6

R _ Q2 = M9

Esteira = E1

Q3 = M4

CC1 = E2

CC1 = M5

Reset CC1 = E0

R _ CC1 = M3

TT1 = E4

TT1 = M7

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

51

8.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

52

Controladores Lgicos Programveis

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

LIGA

I1

Boto de partida

CHAMA

I2

Sensor de chama acesa

FS1

I3

Sensor de fluxo de ar

DESLIGA

I4

Boto para desligar

REINCIO

I5

Boto de reincio

T1

T1

Temporizador 1

T2

T2

Temporizador 2

T3

T3

Temporizador 3

FS

M1

First-scan

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

MA

Transio entre as etapas 0 e 1

T12

MB

Transio entre as etapas 1 e 2

T23

MC

Transio entre as etapas 2 e 3

T34

MD

Transio entre as etapas 3 e 4

T45

ME

Transio entre as etapas 4 e 5

T56

MF

Transio entre as etapas 5 e 6

T60

MG

Transio entre as etapas 6 e 0

T61

MH

Transio entre as etapas 6 e 1

Tabela de transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1

E2

M5

Etapa 2

E3

M6

Etapa 3

E4

M7

Etapa 4

E5

M8

Etapa 5

E6

M9

Etapa 6

Tabela de etapas.

Respostas dos Exerccios

53

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

Pisto desce

Q1

Motor do ventilador de ar

Pisto Garra

Q2

Vlvula piloto

Esteira

Q3

Ignitor

TT1

TT1

Temporizador TON - 5 s

CC1

CC1

Contador crescente 5 unid.

Tabela de aes (sadas).

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

54

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA

MA = M3 I1

S _ E 0 = FS + T60

SM3 = M1 + MG

T12 = E 1 SO

MB = M4 . I2

R _ E 0 = T01

RM3 = MA

T23 = E 2 FCGA

MC = M5 . I3

S _ E1 = T01 + T61

SM4 = MA

T34 = E 3 FCPI

MD = M 6 I 4

R _ E1 = T12

RM4 = MB

T45 = E 4 T1

ME = M7 T1

S _ E 2 = T12

SM5 = MB

T56 = E 5 FCPS

MF = M 8 I 5

R _ E2 = T23

RM5 = MC

T60 = E 6 C1 FCGR

MG = M9 C1 I 6

S _ E 3 = T23

SM6 = MC

T61 = E 6 C1 FCGR

MH = M9 C1 I 6

R _ E 3 = T34

RM6 = MD

S _ E 4 = T34

SM7 = MD

R _ E 4 = T45

RM7 = ME

S _ E 5 = T45

SM8 = ME

R _ E 5 = T56

RM8 = MF

S _ E 6 = T56

SM9 = MF

R _ E 6 = T60 + T61

RM9 = MG + MH

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel


comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Set Pisto descida =E3

S _ Q1 = M 6

Reset Pisto de descida = E5

R _ Q1 = M 8

Set Pisto Avana Garra = E3

S _ Q2 = M 5

Reset Pisto Avana Garra = E6

R _ Q2 = M9

Esteira = E1

Q3 = M 4

CC1 = E2

CC1 = M5

Reset CC1 = E0

R _ CC1 = M5

TT1 = E4

TT1 = M7

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

55

9.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

56

Controladores Lgicos Programveis

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

LIGA

I1

Boto de partida

CHAMA

I2

Sensor de chama acesa

FS1

I3

Sensor de fluxo de ar

DESLIGA

I4

Boto para desligar

REINCIO

I5

Boto de reincio

T1

T1

Temporizador 1

T2

T2

Temporizador 2

T3

T3

Temporizador 3

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

T01

MA

Transio entre as etapas 0 e 1

T12

MB

Transio entre as etapas 1 e 2

T23

MC

Transio entre as etapas 2 e 3

T34

MD

Transio entre as etapas 3 e 4

T35

ME

Transio entre as etapas 3 e 5

T45

MF

Transio entre as etapas 4 e 5

T46

MG

Transio entre as etapas 4 e 6

T56

MH

Transio entre as etapas 5 e 6

T60

MJ

Transio entre as etapas 6 e 0

Tabela de transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

E0

M3

Etapa 0

E1

M4

Etapa 1

E2

M5

Etapa 2

E3

M6

Etapa 3

E4

M7

Etapa 4

E5

M8

Etapa 5

E6

M9

Etapa 6

Tabela de etapas.

Respostas dos Exerccios

57

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Descrio

Motor vent.

Q1

Motor do ventilador de ar

Vlv. piloto

Q2

Vlvula piloto

Ignitor

Q3

Ignitor

Alarme

Q4

Alarme

Vlv. principal

Q5

Vlvula principal

TT1

TT1

Temporizador TON - 20 s

TT2

TT2

Temporizador TON - 2 s

TT3

TT3

Temporizador TON - 30 s

Tabela de Aes (sadas).

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

58

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental

Nvel
tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA CHAMA

MA = M3 I1 I2

S _ E 0 = FS + T60

SM3 = M1 + MJ

T12 = E 1 FS1

MB = M4 . I3

R _ E 0 = T01

RM3 = MA

T23 = E2 T1

MC = M5 . T1

S _ E 1 = T01

SM4 = MA

T34 = E3 T2 CHAMA

MD = M6 T2 I2

R _ E 1 = T12

RM4 = MB

T35 = E3 T2 CHAMA

ME = M6 . T2 I2

S _ E 2 = T12

SM5 = MB

T45 = E 4 CHAMA

MF = M7 I2

R _ E 2 = T23

RM5 = MC

T46 = E 4 DESLIGA

MG = M7 I4

S _ E 3 = T23

SM6 = MC

T56 = E 5 REINICIO

MH = M8 I5

R _ E 3 = T34 + T35

RM6 = MD + ME

T60 = E 6 T3

ME = M9 T3

S _ E 4 = T34

SM7 = MD

R _ E 4 = T45 + T46

RM7 = MF + MG

S _ E 5 = T35 + T45

SM8 = ME + MF

R _ E 5 = T56

RM8 = MH

S _ E 6 = T46 + T56

SM9 = MG + MH

R _ E 6 = T60

RM9 = MJ

Tabela de equaes das transies.

Nvel
comportamental

Nvel
tecnolgico

Tabela de relacionamento entre nvel


comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Set motor vent =E1

S _ Q1 = M4

Reset motor vent = E0

R _ Q1 = M3

Vlv. piloto = E3

Q2 = M6

Vlv. principal = E4

Q5 = M7

Ignitor = E3

Q3 = M6

Alarme = E5

Q4 = M8

TT1 = E2

TT1 = M5

TT2 = E3

TT2 = M6

TT3 = E6

TT3 = M9

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

59