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OPERADOR DE ROTACIN
OPERADOR DE TRASLACIN
CONCLUSIN
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BIBLIOGRAFA
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Introduccin
La manipulacin robtica implica el desplazamiento piezas y herramientas en
el espacio mediante algn tipo de mecanismo. Esto conduce a una necesidad
de representar posiciones y orientaciones de piezas, herramientas y del
mecanismo en s, llevando al estudio de las matrices de rotacin y traslacin,
implementando estos conocimientos al rea de la robtica.
Operador de Rotacin
Caractersticas y funciones de la matriz de rotacin
Representa una rotacin en el espacio
elucldeo.
Por ejemplo , la matriz
Las matrices de rotacin son cuadradas y con valores reales. Sin embargo, se
pueden definir sobre otros cuerpos. En conjunto de todas las matrices de
rotacin de dimensin n x n forma un grupo que se conoce como grupo
ortogonal especial.
Matriz de rotacin en 3D
En la representacin homognea tridimensional de las coordenadas, se
traslada un punto de la posicin P: (x, y, z) a la posicin P (x, y, z) con la
operacin de matriz.
Para generar una transformacin de rotacin, debemos designar un eje de
rotacin respecto del cual girara el objeto, y la cantidad de rotacin angular, es
decir un ngulo 0.
La rotacin tridimensional se puede especificar alrededor de cualquier lnea en
el espacio. Los ejes de rotacin ms fciles de manejar son aquellos paralelos a
los ejes de coordenadas.
Los ngulos de rotacin positiva producen giros en el sentido opuesto a las
manecillas del reloj con respecto al eje de una coordenada, si el observador se
encuentra viendo a largo del eje de coordenadas.
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posible establecer una matriz de rotacin para cualquier eje que no coincide
con un eje de coordenadas como una transformacin compuesta que implica
combinaciones de traslaciones y rotaciones de los ejes de coordenadas.
Primero se desplaza el eje de rotacin seleccionado a uno de los ejes de
coordenadas, despus se establece la matriz de rotacin con respecto del eje
de coordenadas para el ngulo de rotacin especfico y por ltimo se obtiene la
secuencia de transformacin de inversa para regresar al eje de rotacin a su
posicin original.
Las matrices de rotacin definen algebraicamente lo que es una rotacin en un
espacio 3D considerando un ngulo en el que est girando. Las matrices de
rotacin tienen unas propiedades que son importantes de notar:
Orientacin
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Composicin de rotaciones
Podemos multiplicar las matrices de rotacin bsicas entre s para representar
una secuencia de rotacin finita respecto al eje principal del sistema de
coordenadas OXYZ
En R3:
unitarios de los ejes del sistema de referencia, y cada vector fila es una
representacin del vector unitario de los ejes de referencia expresado en
funcin de los vectores unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW
Como cada fila y columna es una representacin de un vector unitario, la
magnitud de cada una de ellas es igual a 1. Esta es una propiedad
directa de un sistema de coordenadas ortonormal
Como cada fila es una representacin vectorial orto normal, el producto
interno de cada fila por cualquier otra fila es cero, igualmente con las
columnas
La inversa de una matriz de rotacin es la transpuesta de rotacin
Cada uno de los vectores es un vector unitario
Cada uno es perpendicular al otro su producto punto es cero
El primero y segundo vectores pueden rotarse con R 0 y quedaran en el
eje x positivo y el eje y positivo esto equivale a que el determinante sea
uno
Operador de Traslacin
Caractersticas y funciones de la matriz de traslacin
Una traslacin desliza un punto en el espacio una distancia finita a lo largo de
una direccin vectorial dada. Con esta interpretacin de trasladar el punto en
el espacio, slo necesita estar involucrado un sistema de coordenadas.
Resulta que el proceso de trasladar el punto en el espacio se logra con las
mismas matemticas utilizadas para asignar el punto a una segunda trama.
Casi siempre es muy importante comprender cul interpretacin de las
matemticas se est utilizando. La distincin es tan simple como esto: cuando
un vector se desplaza hacia adelante en forma relativa a una trama,
podemos considerar bien que el vector se desplaz hacia adelante o que la
trama se movi hacia atrs.
Las matemticas involucradas en ambos casos son idnticas; slo la manera en
que vemos la situacin es distinta. La figura de abajo (operador de translacin)
indica grficamente cmo se traslada un vector AP1 mediante un vector AQ.
Aqu el vector AQ proporciona la informacin necesaria para realizar la
traslacin.
El resultado de la operacin es un nuevo vector AP2 que se calcula as:
AP2 = AP1 + AQ.
forma
especialmente simple:
(Operador de translacin)
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Zi j
Zi j
un ngulo 0 .
El
Todo indica que la tarea a seguir consiste en identificar los parmetros para
obtener las matrices A y de esta manera vincular todos y cada uno de los
eslabones del robot.
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tabla siguiente:
Conclusin
Es importante conocer estas herramientas matemticas para la localizacin de
objetos, como trasladar y rotar en el espacio usando coordenadas en los tres
ejes (x y z), para poder aplicarlas al rea de la robtica o al simular
desplazamientos de objetos usando un brazo robtico.
Bibliografa
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