Introduccin VCO

Introduccin al proceso digital de

imagen y visin por computador
Ilustraciones extraidas de diversas
fuentes

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Libros de referencia

Gonzalez & Woods Digital Image Processing Addison-Wesley

Klette& Schluns&Koshan Computer vision. Three-dimensional data
from images Springer-Verlag
Jain&Kasturi&Schunck Machine Vision McGraw Hill
Horn Robot Vision MIT Press
Pratt Digital Image Processing
Haralick&Shapiro Computer and Robot Vision Addison Wesley
Castleman Digital Image Processing Prentice Hall

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Contenido
Conceptos iniciales
Geometra de la captura de la imagen
Calibracin
Visin estereo y el problema de la correspondencia

Modelo radiomtrico-fotomtrico de la generacin de la

imagen.

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Histria

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Convencin de ejes

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Estructura del sistema de proceso

de imagen

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Visin por computador en un contexto robtico

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Sensores

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Sensores
Cmaras basadas en CCD (Charge coupled device)
Color: 1 3 chips
Problemas de calibracin fotomtrica
Nivel de negro: correccin de la imagen producida por el ruido
trmico en el sensor cuando no hay iluminacin.
Balance de blanco: Equilibrado de los canales para que un objeto
blanco se vea como tal.
Re-Correccin de gamma: eliminar el ajuste de la emisin del
monitor (no-lineal) a la la irradiacin recibida por la cmara
(lineal).
Efectos no lineales: pre-kneeing, clipping, blooming
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Tcnicas de imagen
Mdica, basadas en
proyecciones

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Muestreo y cuantizacin
Muestreo (Sampling): discretizacin del
dominio espacial de la imagen
Cuantizacin (Quantization): discretizacin
del rango de valores de la imagen
Resolucin: efecto combinado del muestreo
y la cuantizacin

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Geometra de la cmara

Modelo bsico de la cmara

Transformacin de cmara
Calibracin
Cmara con lente
Calibracin y correccin (Tsai)

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Modelo de cmara puntual

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Proyeccin sin inversin de la imagen

Transformacin proyectiva

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Relacin entre las coordenadas

en el plano imagen y los ndices
de los pixels
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Transformacin entre
los sistemas de coordenadas
del mundo y la cmara

Proyeccin ortogonal

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Pan: giro horizontal

Tilt: giro vertical
Offset: desplazamiento
del plano imagen

Transformacin expresada
en coordenadas homogneas

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Descomposicin de la transformacin entre sistemas de coordenadas

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Calibracin lineal

Dados (X,Y,Z) (x,y) el sistema de ecuaciones para estimar [aij] es indeterminado

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Objetos de calibracin

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Modelo de cmara con lente

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Pto. desenfocado
Diametro del circulo correspondiente al punto desenfocado

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Transformaciones de una
lente con distorsin

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Mtodo de calibracin de Tsai
Obtenidos a partir de la imagen de calibracin

donde
Ms de 7 ptos de calibracin, sistema sobredeterminado

El signo depende de que las posiciones recalculadas tengan el mismo signo que (xb,yb)

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Mtodo de calibracin de Tsai (cont)

Sistema sobredeterminado

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Se trata de minimizar una funcin de error de ajuste de las proyecciones a partir de las coordenadas del mundo y de la imagen,
Para obetener un mejor ajuste de los parmetros

Coordenadas obtenidas a partir de las

coordenadas del mundo
Coordenadas obtenidas a partir de las
coordenadas de la imagen

Funcin de error a minimizar

Minmizacin por descenso del gradiente

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Imagenes estreo coplanares

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Cmaras en posicin arbitraria

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Superficie de disparidad nula

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Correspondencia basada en bordes

Asume que las lineas epipolares coinciden con las filas de la imagen

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Correspondencia basada en regiones

Deteccin de puntos de inters
Calculo de las varianzas direccionales
Seleccin en base a la mxima varianza
Seleccin de mximos locales de inters

Emparejamiento de caractersticas en base a

la correlacin de regiones
Asume que las lineas epipolares coinciden con
las filas de la imagen
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Varianzas direccionales

Inters
Correlacin para decidir la correspondencia

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Radiometra y fotometra
La luz est relacionada con la emisin de energa y su transmisin.
Una fuente de luz emite la energa que es parcialmente reflejada por uno varios objetos.
Finalmente parte de la energa es recibida por un sensor de imagen (cmara) y codificado en un valor de intensidad (gris)

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El flujo radiante o potencia radiante es la energa radiante por unidad de tiempo

La emitancia radiante o excitacin es el flujo en un rea radiante A

La irradiacin es lapotencia radiante recibida por unidad de tiempo y area

La intensidad de radiacin es el flujo radiante por ngulo slido,
Corresponde a la densidad angular del flujo radiante

La radiancia es el flujo radiante por ngulo slido y rea

Radiancia de la escena
O reflejada

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Relacin de intercambio de flujo radiante entre dos superficies

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Intensidad radiante en el rea emisora

Diferencial de la intensidad radiante

Diferencial de la irradiancia en el mismo area

Integrando se obtiene la irradiancia sobre el rea receptora

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Funcin de distribucin de la reflectancia

La funcin de distribucin bidireccional de reflectancia es la herramienta bsica de descripcin de la reflectancia

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La funcin de distribucin bidireccional de la reflectancia describe como
se observa una superficie desde una direccin general cuando se ilumina
desde una direccin precisa

Si se considera que la irradiacin es direccional

Integrando sobre el ngulo slido de llegada de la radiacin se obtiene una expressin

Para la radiancia reflejada

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BRDF de una superficie perfectamente difusa
Superficie reflectante perfectamente difusa:
Igualmente brillante desde cualquier direccin de observacin
Independiente del tipo de iluminacin
Superficie reflectante Lambertiana: emite por reflexin toda la energa que le llega.
La radiancia es igual a la irradiacin de entrada
La radiancia reflejada no depende de la direccin y es constante
La BRDF es constante
La emitancia radiante es igual a la irradiacin
La emitancia radiante se puede calcular como la integral de la radiancia reflejada

Para una fuente de luz

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Relacion geomtrica
en el caso de materiales
isotropicos

n normal a la superficie
v direccin del observador
s direccin de la fuente
Dadas direcciones invariantes del observador y la fuente de iluminacin, los cambios
en la radiacin reflejada se deben solo a cambios en la orientacin de la superfice:
El mapa de reflectancia

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Mapas de reflectancia lineales

Gradiente de la iluminacin
Irradiacin de la fuente de luz
Albedo (coeficiente de absorcin de la luz)

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Mapas de reflectancia Lambertianos
Radiancia de una superficie Lambertiana, asumiendo albedo ,
una fuente de luz con irradiancia E0 bajo el ngulo de incidencia i

Omitiendo factores
constantes, el mapa
de reflectancia

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Mapas de reflectancia Lambertianos
En espacio gradiente

En coordenadas estereogrficas
Mapa rotacionalmente simtrico

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Ecuacin de irradiancia de la imagen

Relaciona la radiancia de la escena con la irradiacin del sensor de
imagen. La formacin de la imagen:
Radiancia
reflejada

Dimetro
dela lente
ngulo entre
el eje ptico y
el rayo

Irradiacion
dela image

Focal
length

Asunciones:
Sistema enfocado.
La nica fuente de radiacin es L.
No hay vignetting
No hay prdida por transmisin
La refraccin es despreciable

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Relacin de la imagen con el mapa de reflectancia

Asumiendo la proyeccin ortogrfica

Obviando el factor de escala

La relacin lineal entre la irradiacin medida y el mapa de reflectancia

obliga a que se realice la re-correccin de gamma en las cmaras con
correccin de gamma si se trata de recuperar el mapa de reflectancia o
realizar el anlisis en base a l.

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Color

Las imgenes moncromas pueden considerarse como funciones con

rango en un intervalo 0f(x,y)Gmax

Las imgenes en niveles de gris tienen como rango una discretizacin de ese
intervalo
Las imgenes en color se representan en los monitores de forma aditiva. Los
colores bsicos son Rojo (700nm), verde G (546nm) y azul B (435nm). Los
triestimulos son
Los componentes de color normalizados respecto a la intensidad son

Los niveles de gris corresponden a la diagonal del cubo RGB: (u,u,u)

RGB es la representacin interna ms comn computacionalmente

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Espacio HSI
Hue Matiz: color dominante. Rojo corresponde a 0 360
Saturacin: pureza del color. S=1 corresponde al color puro. S=0
corresponde a los niveles de gris
Intesidad: brillo. I=0 corresponde al negro.

Definido excepto para R=G=B

Definido excepto para R=G=B=0

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Conversin RGB a HSI

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